SISTEMA DE EQUIPOS AUTÓNOMOS QUE PERMITEN MULTIPLICIDAD DE TAREAS POSIBLES SOBRE OBRAS, COMO MOLIENDA DE MINERAL; QUE INCLUYE VEHÍCULOS Y EQUIPAMIENTOS; QUE INCLUYE UN MANIPULADOR MULTITAREA QUE SE COMUNICA CON UN REVESTIMIENTO Y OTROS; QUE SON OPERADOS POR UN CONTROLADOR Y ENLACE WIFI. Y MÉTODOS.

MEMORIA DESCRIPTIVA.

La presente solicitud de patente de invención divulga un sistema que resuelve una multiplicidad de tareas, en forma estable, más segura, y a mayor velocidad, por lo cual se acelera la construcción de una obra o bien el mantenimiento periódico en una obra con menor tiempo de ejecución. Obras, como: equipos de molienda de mineral, para automatizar de manera integral el conjunto molino, los chutes (alimentación y descarga), el trommel, sus componentes y revestimientos; que se pueden operar de forma autónoma, semiautónoma o por control remoto, donde los vehículos, equipamientos y dispositivos pueden operar independiente o colaborativamente, donde cualquiera de los vehículos son complementados por otros vehículos, equipamientos y dispositivos del sistema de manera parcial o completa.

La molienda para una planta de tratamiento de mineral es el corazón, las otras áreas de molienda tienen equipos de respaldo o duplicidad de líneas para mantener el proceso funcionando, sin embargo, en el área de molienda las detenciones son altamente costosas e impactan directamente sobre la productividad de la planta completa, el conjunto chute de alimentación, molino, trommel, chute de descarga, componentes y revestimientos son altamente críticos. Las detenciones son generalmente cada una cierta cantidad de meses, las que varían lógicamente, dependiendo de, tamaño de molino, los revestimientos, el uso y el material del proceso, sin embargo, un punto que acá se explota es hacer breve y eficiente la operación de la detención. La molienda de materia prima voluminosa generalmente se realiza utilizando un molino, como, un molino de bolas, un molino semiautógeno (SAG) o molino autógeno que comprende un tambor que comprende una carcasa que tiene un extremo de alimentación y un extremo de descarga, donde dicho molino por un lado está conectado a un chute de alimentación (del inglés tolva para el traspaso de material) y por el otro lado a un trommel (del inglés tamiz cilindrico para separar materiales por tamaño) y un chute de descarga. El cuerpo interno del molino y el chute, están revestido internamente con un revestimiento mientras que el trommel está conformado por palmetas. En la instalación, operación, mantenimiento y recambio de uno de sus componentes, requiere detener estos tres equipos y efectuar paradas en el área de molienda de la planta minera. También se realizan tareas peligrosas para los operarios confinados dentro del molino alineando, instalando y retirando revestimientos, así como trabajos en altura para el cambio de corona que implica soldadura y oxicorte de pernos, así como la instalación de componentes que implican el levante y traslado de componentes. Las diversas tareas implican estar al interior, al exterior bajo y sobre el conjunto chute de alimentación, molino, trommel y chute de descarga. Así mismo, son tareas complejas como: limpiar los revestimientos del molino de pulpa, aplicar revestimientos anti abrasivo sobre la estructura trommel, librar una fundación de escoria y aplicar agua a presión a un molino, etc. implican gran destreza y complejidad de la maniobra, siendo un desafío tanto para hombres como para vehículos robotizados.

El sistema divulgado resuelve una multiplicidad de tareas sobre una obra, mediante: unos vehículos, equipos y dispositivos, para: el monitoreo, operación, alimentación, transporte y levante, que trabajan independiente y también en forma coordinada.

El campo de aplicación de la invención pertenece, por tanto, a vehículos autónomos UGVs (del inglés "unmanned ground vehicle”, que significa "vehículo terrestre no tripulado”.)

El sistema de la invención puede ser utilizado en procesos fijos o móviles, verticales y horizontales en áreas de clasificación y secado, en la industria en general, construcción, reciclaje, alimentaria, forestal, pero especialmente en áreas de molienda horizontal y vertical en la industria minera.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN - ESTADO DE LA TÉCNICA.

Actualmente, el estado de la técnica para realizar instalación, montaje, mantención, revisión de la construcción y posteriormente su mantenimiento, monitoreo e inspección, instalación o retiro de componentes y hacer levante y transporte en obras, para operar el chute de alimentación, el molino, el trommel, chute de descarga, sus componentes y revestimientos, tienen una serie de dificultades en la coordinación, estabilidad, precisión y simultaneidad de las tareas y maniobras. Solo a modo de ejemplo, sólo el retiro del trunnion de alimentación requiere diversos equipos y personal para levantar en varias ocasiones a distancias definidas y en forma coordinada tanto el molino y el trunnion mas una serie de tareas como: retiro de pernos, corte de pernos, instalar dispositivos de levante, dispositivos de empuje para separar el molino del trunnion, levantar en varias maniobras en un sentido X, Y y Z, hasta conseguir el retiro.

Para poder realizar una operación confiable y a mayor velocidad, es deseable contar con un sistema que en forma simultánea y continua pueda: monitorear el entorno en 3D, agarrar, levantar y desplazar, alinear, conectar, instalar y retirar, aplicar algún compuesto o solución sobre una superficie, junto con la alimentación de suministro de fluidos aditivos y/o sustractivos y de carga energía poder.

En la actualidad, en relación al conjunto chute de alimentación, molino, trommel, chute de descarga, componentes y revestimientos, existen equipos manuales y robóticos que realizan unas tareas aisladas y sin coordinación entre el interior y el exterior, y sin saber que ocurre con los revestimientos, el interior del molino, los equipamientos propios de la obra y los que realizan las tareas.

El arte previo más cercano es WO2020132756A1 "Sistema y procedimiento para el recambio de revestimientos, cuya configuración permite retirar e introducir, en forma automatizada, revestimientos de un molino utilizado para la molienda de mineral.” la que describe que; consiste en un sistema para el recambio de revestimientos (1 ), cuya configuración permite retirar e instalar, en forma automatizada, revestimientos de un molino, utilizado para reducir el tamaño del mineral, que comprende al menos una estructura de soporte (2), al menos un sistema de alimentación y desplazamiento de revestimientos (3), al menos un sistema manipulador robótico (4) de los revestimientos, al menos una herramienta de manipulación de revestimientos (5), al menos un sistema de visión artificial (6) y al menos un sistema de control (7).

La solicitud nacional 2642-2005 "método robotizado para el procedimiento de retiro de pernos de molinos SAG”, la que describe: un método robotizado para el procedimiento de retiro de pernos de molinos SAG, el que a su vez comprende proveer un brazo robótico con al menos 5 grados de libertad, tomar una herramienta de corte de tuercas desde un rack porta-herramientas, cortar o soltar la tuerca y tomar una herramienta removedor de pernos para botar un perno de sujeción del molino.

La patente WO2015172262A1 "Máquina robótica para el retiro e inserción de parrillas trommel y su método de operación”, la que describe: una máquina robótica que contempla tres partes principales: una herramienta para la toma de la palmeta con sistema de amortiguación (1), un brazo robótico (2) de 6 grados de libertad que manipula la herramienta y que permite retirar y reponer la palmeta, y un viga principal móvil (3) que se ancla a la estructura del edificio o lugar de instalación o de montaje y permite desplazar el manipulador robótico e introducirlo al interior del Trommel para desarrollar la operación.

También algunas de las técnicas anteriores:

US3540603A "Máquina de manipulación de revestimientos de molinos”.

US9527087B2 "Sistema de monitoreo en tiempo real para determinar el desgaste de las nervaduras de las rejillas en molinos semiautógenos, para detectar condiciones de obstrucción de las rejillas durante la operación y para detectar condiciones de trabajo bajo impacto directo de las bolas en las rejillas”.

WO2021113913A1 "Sensor de molino y método de monitoreo de un molino”.

CN111754127A "Dispositivo y método de evaluación digital en tiempo real para la vida útil de la placa de revestimiento del molino”.

CA3125062A1 "Sistema y método para cambiar revestimientos, cuya configuración permite la extracción e inserción automatizada de revestimientos de un molino utilizado para la molienda de minerales”.

EP3404355B1 "Un medidor de desgaste”.

Sin embargo, ninguna parte de la técnica anterior divulga las características que se divulgan a continuación, en esta descripción.

El problema técnico planteado es efectuar la construcción, instalación, mantenimiento, revisión, operación y monitoreo, de una obra, en especial para el conjunto: chute de alimentación, molino, trommel, chute de descarga, componentes y revestimientos, reduciendo el tiempo de detención y aumentando el desempeño, y que involucra múltiples tareas, entonces, se proporciona un sistema que incluye: vehículos, equipos y dispositivos, que actúan de manera sistemática, coordinada y autónoma. En un ejemplo, no limitativo, el retiro de revestimientos de molino implica, por el lado interior del molino: evaluar el desgaste del revestimiento a retirar, establecer en tiempo real el perfil o tasa de desgaste, identificar el conjunto perno tuerca golilla y revestimiento en la posición en el molino, coordinar la maniobra para retirar el conjunto perno tuerca golilla, enviar el componente del conjunto al exterior del molino, hacer palanca sobre el revestimiento contra el molino, enviar al exterior el revestimiento, retirar la cascarilla (escoria) del interior del molino, aplicar abrasivos en el molino, lavado con alta presión del molino y revestimientos, mientras que, de manera simultánea, por el lado exterior del molino: identificar el conjunto perno tuerca golilla revestimiento y retirar los otros componentes del conjunto perno tuerca golilla, enviar el componente a una zona habilitada, opcionalmente: repasar con una rosca macho, cortar pernos, coordinar con el interior el momento y potencia necesaria el giro tuerca o perno, lavado y aplicación de pasta para sellar, en uniones tapa-tapa del molino. En el retiro del revestimiento interior, en los revestimientos tapa de descarga, el conjunto perno tuerca golilla puede presentar deformaciones, entonces este conjunto impide el retiro fácil, y generalmente las orejas de levante del revestimiento original no están, entonces implica oxicorte (al interior o al exterior) o bien unir de manera de tirar con un cable, entonces tirar y usar una cuña con mayor potencia. Es importante también destacar que, en la técnica anterior existen 2 maneras de conectar el revestimiento al molino: un perno desde el interior donde la tuerca se conecta por el exterior, y un perno desde el exterior que conecta a un buje en el interior del revestimiento, y la técnica anterior, mediante brazos robots solo resuelve la primera, ver WO2021042219.

En la técnica anterior, para efectuar la instalación y retiro de un revestimiento (651) en el molino (650) comprende diversas maniobras y tareas, entre ellas, alinear y ubicar el revestimiento en el lugar planeado en el molino. Por un lado, operarios deben coordinar los movimientos intercomunicados, y, por otro lado, hay robots que, obtienen mediante visión artificial datos del entorno y ubican el revestimiento. Sin embargo, para garantizar la colocación, no solo bastan los medios digitales, también se requieren medios mecánicos para guiar la instalación y retiro, y también, reducir los puntos de conexión entre un revestimiento y el molino, reduciendo maniobras y ganando rapidez.

En la técnica anterior un manipulador de revestimientos comprende un brazo telescópico y un cabezal al cual se dispone un agarrador de orejas de levante, un empujador y un gancho para colgar cadenas de levante, lo que limita las tareas a resolver. Por dentro del molino, el levante de revestimientos sin medios de levante, orejas de levante que se desgastan al punto de desaparecer o hendiduras tapadas por la pulpa o material propio de la conminución es habitual, entonces la maniobra de levante pasa hacer manual por los operarios. También la instalación o retiro de pernos desde el interior obliga a hacer una instalación o retiro manual de pernos por operarios que tienen que hacer maniobras peligrosas en altura y donde el espacio y la configuración del molino no permite más que solo portar una escalera que apoyan sobre las bolas del molino y los revestimientos, sumamente peligroso para los operarios, a riesgo de accidentes fatales y operaciones ineficientes. Por fuera del molino, para instalar o retirar los conectares complementarios del revestimiento se requiere de coordinación con el manipulador en el interior y otras tantas multitareas, como instalar tuercas, golillas o bien cortar tuercas y pernos. Para instalar o retirar el revestimiento, en el molino, se requiere la coordinación de operarios y equipos en el interior con el exterior. Un manipulador de revestimientos en una planta de molienda de mineral es una herramienta que está disponible normalmente para trabajar al interior del molino (650). En la técnica los revestimientos se diseñan con diferentes configuraciones, el revestimiento se construye con levantadores para mejor desempeño y eficiencia de la conminución (trituración), estos diseños en aceros fundidos o bien en caucho (elastómeros, polímeros elásticos) y aceros tienen un centro de gravedad que puede estar en el centro o bien hacia un extremo, los revestimientos pueden fácilmente tener una masa de 3 toneladas, entonces también es un desafío poder levantarlo y maniobrar este hacia la posición en el interior del molino.

En la técnica anterior, normalmente hay errores de instalación, en la ubicación del revestimiento en el lugar correcto, los revestimientos se marcan con pinturas en diversos colores, sobre relieves, para asociarlos a un anillo, donde el anillo son disposiciones radiales que agrupan los revestimientos a través del molino, entonces hay varios anillos para alimentación, central y descarga. Es normal que existan errores al hacer dicha colocación de un revestimiento en el anillo o lugar correcto, por falla humana, errores en las marcas por fabricación o simplemente porque el operador de la instalación se equivocó. Dichos errores son graves y costosos porque implican extender la jornada de instalación y con ello extender la detención del molino, o bien volver a realizar una parada programada.

En la técnica anterior, en relación a los sensores en revestimientos, si hay y en una amplia gama. En un ejemplo, hay medidores de desgaste que trabajan sobre los pernos que conectan el revestimiento con el molino. Sin embargo, esa posición de conexión atiende los esfuerzos mecánicos del revestimiento, entonces no se pueden ubicar en un lugar estratégico deseado conforme la zona de desgaste que un breve estudio puede sugerir, que un escaneo 3D del interior puede levantar preliminarmente o que un protocolo de medición del desgaste manual por ultrasonido implica. El control de medición de desgaste por ultrasonido se hace en la zona de placas o en la zona de levante de un revestimiento y no necesariamente en la zona donde se conecta con el molino. Puede ver normalmente el Control de medición en revestimientos. También, la ubicación de los pernos del revestimiento, está dado por el patrón de perforaciones en la carcasa del molino que determina el fabricante del molino. Se divulga un medidor de desgaste y una serie de sensores, donde este medidor se ubica en una zona libre, independiente del requerimiento mecánico antes señalado. En relación a estos sensores del estado de la técnica, y que distan del medidor de desgaste de la nueva patente de invención, puede revisar FI20145394A, CL2010001433A1, EP3680018A1, US7172144B1, WO2021113913A1, CN111754127A, EP3404355B1, etc. Tampoco la técnica anterior, incluye la inteligencia necesaria en los revestimientos para establecer: peso, orientación, disposición en el molino, centro de gravedad, etc. La técnica anterior, no resuelve la capa de pulpa en los revestimientos y en el manto interior del molino, que son naturales y propios de los procesos de molienda, en este aspecto la visión 3D por imágenes no se logra sin atender tareas paralelas de lavado (desbaste, etc.), y limpieza de superficie.

En la técnica anterior los chutes de alimentación están asociadas a una compuerta de guillotina para la alimentación de material a triturar y se posicionan a la entrada del molino, acoplándose con el trunnion alimentación (654). Los chutes de alimentación están conectados a líneas de ductos que deben ser cerradas, desconectadas y desplazadas para que el chute de alimentación pueda ser trasladado a una zona de mantenimiento. Los chutes de alimentación comprenden un cuerpo en cuyo interior están los revestimientos y tanto en la entrada como en la salida tienen bridas de conexión, también están montados sobre rieles para guiarlos a las posiciones de operación y mantenimiento. El mantenimiento en el chute de alimentación normalmente se traduce a maniobras complejas para instalación o retiro de los revestimientos en un cuerpo cerrado, tareas peligrosas ya que los operarios deben realizar en espacios confinados. El traslado y mantenimiento del chute de alimentación, empalme a línea de ductos y posicionamiento en el molino, entre otras varias tareas propias de estos, se realizan de manera difícil, peligrosa, poco eficiente y maniobras que requieren gran tiempo de ejecución que se traducen en detención larga para la molienda.

En la técnica anterior, para efectuar el cambio de trunnion alimentación (654) del molino (650), dentro de las diversas maniobras y tareas que comprenden estrobar, eslingar, levantar, instalar orejas de levante adicionales, implica además coordinar el levante del molino (650) mediante dispositivos de levante en varias secuencias con alturas milimétricas conforme, los pesos, tolerancias y holguras entre los componentes, entre otras variables. Estas tareas se realizan de manera difícil, peligrosa, poco eficiente y maniobras que requieren gran tiempo de ejecución que se traducen en detención larga para la molienda. En la técnica anterior para efectuar el cambio del conjunto estatores, motores y piñón (666) de molino (650) y corona (657), es necesario realizar varias maniobras y tareas que comprenden el levante y traslado de cubierta de corona (656), oxicorte de la serie de pernos en cada cuarto de corona (657), y la serie de pernos unión corona-molino, limpieza con solventes del conjunto estatores, motores y piñón (666) de molino (650) y medición por operarios calificados, instrumental especializado, con protocolos rigurosos de tolerancia y ajustes para el posicionamiento y alineamiento del par corona (657) y piñón (666). Es critico el posicionamiento de este par, ya que de ello depende el desempeño y durabilidad de todo el molino y de la eficiencia de molienda.

En la técnica anterior para efectuar el cambio de la tapa de alimentación (655) del molino (650) o la tapa más el trunnion de alimentación (654), es necesario realizar varias maniobras y tareas que comprenden la instalación y/o retiro de pernos, el levante y traslado a una zona de acopio o mantenimiento. Estas tareas se realizan de manera poco eficiente y maniobras que requieren gran tiempo de ejecución que se traducen en detención larga para la molienda.

En la técnica anterior para efectuar el sondaje, monitorizar, hacer levantamiento 3D y lectura de diversos parámetros, requiere detener la operación e ingresar con el operario calificado y el instrumental requerido. El hecho de detener uno de los chutes, el trommel o el molino es altamente costoso para el proceso y la operación de molienda. Es normal que, sea necesario detener el molino, desplegar maniobras, equipos y operarios para hacer el ingreso y, que un operario despliegue el instrumental de medición, como por ejemplo un escáner 3D. El solo hecho de hacer el ingreso es altamente costoso.

En la técnica anterior se realizan 4 giros de 45° para la instalación y mantenimiento de los equipos de molienda, debido a las configuraciones de equipos actuales que las efectúan, por ejemplo, en coronas (657) que están hechas de 4 partes o bien por las coberturas de trabajo de los manipuladores de revestimiento en el interior y otros en el exterior. Lo que implica en varias etapas y tiempos en las detenciones programadas.

Estos ejemplos ¡lustran la necesidad de múltiples tareas y sub tareas que los equipos actuales no son capaces de resolver en una operación o maniobra donde la disponibilidad de herramientas en el menor número y tiempo de operaciones y maniobras es crítica para la operación. Existe una necesidad en la industria de diversos trabajos en un el conjunto chute de alimentación, molino, trommel, chute de descarga, componentes y revestimientos, y de realizar maniobras más estables, complejas, precisas y con alto grado de autonomía, un equipo que permita hacer varias tareas previas y herramientas que logren dar una solución, con el fin de reducir tiempos de intervención en el lugar donde se efectúa la tarea u obra.

OBJETIVOS DE LA INVENCION.

El propósito de la presente solicitud de invención se refiere a un sistema que permite disminuir tiempo de ejecución de tareas en una obra, en especial, disminuye los tiempos de detención del conjunto chute alimentador, molino, trommel, chute de descarga sus componentes y revestimientos, y por consiguiente la detención del proceso de molienda en una planta minera. Múltiples tareas, a modo de ejemplo ilustrativo y no limitativo, tales como: instalación, mantenimiento, inspección, revisión, constante monitoreo de parámetros del sistema y del entorno, reparación, limpieza y supervisión de obras. Gran ventaja es un equipo que resuelve tareas en el ciclo de vida de dicha área de molienda, de manera integral y completo. Disponer de vehículos que se coordinan con el entorno, el molino y el revestimiento, para decidir cuándo, dónde y con qué herramientas específicas y maniobra actuar. Disponer de vehículos, equipos y dispositivos que atacan dichas tareas en el interior, exterior por abajo y por arriba del conjunto chutes, molino y trommel. Disponer de un brazo del tipo robot (6 ejes de libertad), como lo son los robots KUKA que permite realizar tareas muy complejas y de precisión complementadas con una multiplicidad de herramientas que se acoplan y/o conectan a esta, y logran realizar eficientemente una multiplicidad de tareas. Una alimentación mediante cable permite una operación de mayor potencia y continuidad. Almacenes para dispensar componentes y dispensar herramientas que se alternan en forma coordinada y conforme la evaluación por visión e inteligencia artificial lo establezca. Es necesario ejercer movimientos coordinados entre el chute, molino trommel y componentes para lograr ensamblar y desensamblar, instalar y retirar para el mantenimiento. Junto con lo anterior es necesario levantar y trasladar para hacer tareas en zonas habilitadas. La divulgación se despliega en varios frentes de trabajo: bajo el nivel de piso del molino, en altura y sobre concéntricamente al molino, y entregado nuevas configuraciones de vehículos sobre plataformas y vigas aprovechando el manto expuesto del molino, evitando los varios giros del molino que implican la técnica anterior, con lo cual se produce un avance sustancial para disminuir el tiempo de detención de la molienda, la "parada” tanto en la instalación como en el mantenimiento. La divulgación proporciona inteligencia, colaboración y comunicación entre los equipos propios de la molienda y componentes divulgados: vehículos, equipamientos y dispositivos, lo cual, también es un salto significativo y sustancial para automatizar la molienda, simulando y determinando cuándo debe producirse la "parada” y disminución de "ramp-up” y cómo articular dichos componentes de manera eficiente y lo más productiva. Estas características logran avances significativos sobre el desempeño y la productividad de la molienda y la planta minera.

Para lograr lo anterior, el sistema comprende: vehículos y manipuladores multitareas, robots del tipo puente grúa, polipasto y plataformas extensibles, para manipulación, levante y multiplicidad de tareas, unidades de alimentación de energía carga poder y suministros, dispensador de herramientas especiales que se acoplan a los brazos robots y al cabezal de los manipuladores, sonda y revestimientos que se instalan en el molino, para facilitar el levantamiento de parámetros e información del entorno, la obra y los componentes del sistema, una serie de dispositivo mecánicos para facilitar la instalación y el desempeño de los revestimientos, dispositivos de levante para sistematizar el levante en las maniobras. Lo cual implica métodos para: la operación del sistema, la instalación de medios para censar desgaste en el revestimiento, instalación y operación del revestimiento en la obra, la instalación y retiro del revestimiento en la obra por un vehículo manipulador, y la construcción de un gemelo digital del sistema.

Un primer objeto de la presente invención es proporcionar un sistema que permita controlar uno o todos los equipamientos y coordinarlos en los diferentes escenarios para resolver las múltiples tareas, Además de un método de operación y un método para la construcción de un gemelo digital.

Un segundo objeto de la presente invención es proporcionar un vehículo manipulador de revestimientos, que tiene brazos robots con conectar fácil y un cabezal con conectar fácil, a los cuales se conectan: efectores finales, herramientas, mordazas, empujadores, dispositivos de levante, y en el vehículo además se conectan: dispensadores de herramientas, objetos y cabezales, unidades de alimentación y es capaz de comunicarse con los otros vehículo, equipos, dispositivos del sistema y con el revestimiento, las sondas para chutes, molino y trommel, para realizar múltiples tareas al interior y en el exterior de estos. Además de un método para ingreso y retiro de este vehículo al molino, junto y coordinadamente con los otros vehículos y equipamientos del sistema. Además de un método para instalación y retiro de revestimiento por este vehículo en el interior del molino, junto y coordinadamente con los otros vehículos y equipamientos del sistema. Un tercer objeto de la presente invención es proporcionar vehículos autónomos multitareas con brazos robots, múltiples herramientas, herramienta para instalar pernos y centradores, fuera del molino, que actúan en forma coordinada con el manipulador de revestimiento al interior del molino. Además de un método.

Un cuarto objeto de la presente invención es proporcionar vehículos autónomos multitareas con brazos robots y estructuras, y atacar el exterior del molino colgados desde el puente grúa que transita en la planta de molienda.

Un quinto objeto de la presente invención es proporcionar vehículos autónomo manipuladores multitareas para levantar el molino y permitir la maniobra de los otros componentes del conjunto molino y trommel.

Un sexto objeto de la presente invención es proporcionar manipuladores autónomos para desplazar las unidades de transmisión del molino y hacer la entrega a los otros vehículos.

Un séptimo objeto de la presente invención es proporcionar un manipulador autónomo para desplazar cañerías, tubos, conductos o ductos y hacer la entrega a los otros vehículos, tanto para el chute como en la zona del trommel.

Un octavo objeto de la presente invención es proporcionar un chute autónomo el cual se abre, para que en forma robotizada otro vehículo multitarea con brazo robots, instale o retire en forma directa el revestimiento interior, entre otras tareas posibles. Además de un método para que este chute se pueda acoplar y retirar del molino, junto y coordinadamente con los otros vehículos y equipamientos,

Un noveno objeto de la presente invención es proporcionar una sonda, un revestimiento y un revestimiento desplegable que son capaces de medir parámetros, hacer visión artificial y monitorear al interior de los chutes, molino o trommel, y comunicar a los vehículos del sistema, extendiéndose y replegándose sin dañar sus instrumentos. Estos entregan, entre otros varios parámetros, el perfil y tasa de desgaste, nivel de llenado del molino, temperatura, análisis termográfico, presencia y saturación de gases peligrosos para la operación, etc. en tiempo real, para que los vehículos y equipamientos de este sistema actúen. Además de un método para instalar y operar estos. Un décimo objeto de la presente invención es proporcionar medios de medición para el desgaste y a su vez para emitir y recibir señales de datos y comunicación en un revestimiento, entre otros varios parámetros, que entrega información a los vehículos del sistema. Además de un método de instalar estos medios en un revestimiento. Estos, lógicamente se pueden instalar y volver a usarse en otro revestimiento reparado. Además de un método para instalar medios para censar desgaste en un revestimiento.

Un undécimo objeto de la presente invención es proporcionar burletes y esquineros entre los revestimientos que permitan ser instalados por un vehículo autónomo manipulador brazo robot.

Un duodécimo objeto de la presente invención es proporcionar facilitadores mecánicos, bridas, bujes, golillas, pasadores y perno, en el revestimiento y el molino (también chute y trommel) y asegurar instalación por un vehículo autónomo manipulador brazo robot.

Un undécimo tercer objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de levante, un agarrador, que se conecta al brazo robot de cualquiera de los vehículos, para poder mover o trasladar componentes.

Un décimo cuarto objeto de la presente invención es proporcionar brazos robot que realizan múltiples tareas con múltiples efectores y herramientas, que con un primer brazo se fijan temporalmente a una estructura mientras que con un segundo brazo ejerce una tarea en dicha estructura de una obra. Además de un método para ello.

Un décimo quinto objeto de la presente invención es proporcionar unidades que entregan y extraen suministro de objetos y fluidos aditivos y/o sustractivos a las herramientas funcionales y operativas dispuestas en el extremo del brazo robot permitiendo un sinfín de tareas a resolver, como, por ejemplo: limpieza de objetos mediante solución líquida y aire a presión, entrega de objetos por ductos, granallado de una superficie y posterior pintado.

Un décimo sexto objeto de la presente invención es proporcionar unidades que entregan carga de energía poder a otros vehículos del sistema en forma cableada, mediante un contacto magnético, en forma inalámbrica mediante módulos de inducción y mediante el relevo de baterías en un carrusel. BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS.

Otras características y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto a partir de la descripción que sigue de su realización preferida y se describirán diversas realizaciones, dada únicamente a título de ejemplos ilustrativos y no limitativos, con referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:

Figura 1 : es un diagrama de flujo de como opera el sistema (1000), de la siguiente invención.

Figura 2: ¡lustra una vista de quiebre, en un primer tramo longitudinal al molino y luego transversal al molino, donde el UGV manipulador multitarea autónomo de componentes de molinos y revestimiento (MMA) (1), efectúa instalación de revestimiento al interior del molino.

Figura 3: ¡lustra detalle, vista de rompimiento, donde el (MMA) (1) está usando herramienta para instalar perno (200) alimentado desde el dispensador de objetos (800).

Figura 4: ¡lustra una vista lateral, el (MMA) (1) está efectuando colocación de revestimiento deflector (663) a través y desde el lado del trommel.

Figura 5: ¡lustra un detalle de herramienta para palmetas de trommel (210).

Figura 6: ¡lustra un detalle de mordaza de levante (310).

Figura 7: ¡lustra una vista lateral, el (MMA) (1) está efectuando colocación de trunnion descarga (659) mediante centrador (24), a través y desde el lado del trommel.

Figura 8: ¡lustra una vista lateral, donde el (MMA) (1) tiene conectado dos brazos robots telescópicos

(1.4).

Figura 9: ¡lustra una vista superior, donde el (MMA) (1) tiene conectado dos brazos robots telescópicos

(1 .4) y muestra la cobertura en el molino.

Figura 10: ¡lustra una vista lateral, donde el (MMA) (1) tiene conectado un empujador (1.200) y brazo robot multitarea (1.10).

Figura 11: ¡lustra una vista lateral, un detalle, donde el (MMA) (1) tiene conectada una mordaza de levante (300) para hacer palanca en un revestimiento.

Figura 12: ¡lustra una vista lateral, un detalle, donde el (MMA) (1) tiene conectada una mordaza de levante (300) para levantar un revestimiento.

Figura 13: ¡lustra una vista lateral, un detalle, donde el (MMA) (1) tiene conectada mordaza de levante (320) para comunicarse y levantar un revestimiento.

Figura 14: ¡lustra una vista lateral, un detalle, donde el (MMA) (1) tiene conectada mordaza de levante (330) que tiene ganchos independientes. Figura 15: ¡lustra una vista frontal, un detalle, donde el (MMA) (1) tiene conectada una mordaza de levante (300).

Figura 16: ¡lustra una vista lateral, un detalle, donde el (MMA) (1) tiene conectado un brazo robot multitarea (1.10) que gira en torno al brazo robot telescópico (1.4).

Figura 17: ¡lustra una vista lateral, un detalle, donde el (MMA) (1) tiene conectado un brazo robot multitarea (1.10) y realiza maniobra de levante de revestimiento.

Figura 18: ¡lustra una vista lateral, un detalle, de dispositivo de fijación para levante (23).

Figura 19: ¡lustra una sección, del dispositivo de fijación para levante (23).

Figura 20: ¡lustra una sección, del UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) acoplado a ducto acoplable (2A).

Figura 21 : ¡lustra una vista superior, del UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) abierto y un UGV multitarea (19A) manipulando palmetas en el chute.

Figura 22: ¡lustra una vista lateral, un detalle, del mecanismo de cierre del UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2).

Figura 23: ¡lustra una vista lateral del UGV multitarea (19A).

Figura 24: ¡lustra una vista frontal del manipulador autónomo de cañerías (3).

Figura 25: ¡lustra una vista lateral del manipulador autónomo de cañerías (3).

Figura 26: ¡lustra un detalle del manipulador autónomo de cañerías (3).

Figura 27: ¡lustra una sección del manipulador autónomo de cañerías (3).

Figura 28: ¡lustra otra sección del manipulador autónomo de cañerías (3).

Figura 29: ¡lustra una vista frontal de UGV manipulador (MA) (4) en el molino.

Figura 30: ¡lustra una vista lateral del UGV manipulador (MA) (4).

Figura 31 : ¡lustra una vista frontal del UGV manipulador (MA) (4).

Figura 32: ¡lustra una vista frontal de la unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5) en el molino.

Figura 33: ¡lustra una sección de la unidad de sondaje (6) en un molino.

Figura 34: ¡lustra un detalle en sección de la unidad de sondaje (6) en un molino.

Figura 35: ¡lustra una sección transversal de la unidad de sondaje (6).

Figura 36: ¡lustra la modulación del revestimiento (7.1 y 7.2) para la unidad de sondaje (6).

Figura 37: ¡lustra la modulación del revestimiento (7.3 y 7.4) para la unidad de sondaje (6).

Figura 38: ¡lustra la modulación del revestimiento (7.5 y 7.6) para la unidad de sondaje (6).

Figura 39: ¡lustra la modulación burlete (8) para revestimientos. Figura 40: ¡lustra un detalle, de la sección del burlete (8.2).

Figura 41 : ¡lustra un detalle, de la sección del burlete inclinado (8.3).

Figura 42: ¡lustra una sección del revestimiento inteligente (9).

Figura 43: ¡lustra una sección del revestimiento inteligente abrióle (10)

Figura 44: ¡lustra un detalle de la sección del mecanismo de cierre aspersión del revestimiento inteligente abrióle (10)

Figura 45: ¡lustra un detalle de la vista lateral del revestimiento inteligente abrióle (10), haciendo carga inalámbrica.

Figura 46: ¡lustra un detalle en sección del dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11) Figura 47: ¡lustra un detalle en sección del dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11 A) Figura 48: ¡lustra un detalle en sección del dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11 B, 11C) y perno (12).

Figura 49: ¡lustra un detalle en sección del dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11 A).

Figura 50: ¡lustra un detalle en sección del dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11C) y perno (12).

Figura 51 : ¡lustra una vista lateral de robot tipo puente grúa (13), plataforma en puente grúa (14), plataforma extensible (15), robot multitarea (16) y robot tipo polipasto (17).

Figura 52: ¡lustra una vista lateral de plataforma extensible (15) y robot multitarea (16).

Figura 53: ¡lustra un detalle del mecanismo de fijación de la plataforma extensible (15) en un trunnion alimentación y descarga.

Figura 54: ¡lustra un detalle del mecanismo de fijación de la plataforma extensible (15) en una tapa de alimentación, descarga y otros.

Figura 55: ¡lustra un detalle del mecanismo de fijación de la plataforma en puente grúa (14) y la plataforma extensible (15).

Figura 56: ¡lustra una vista lateral del robot tipo polipasto (17) transitando sobre robot tipo puente grúa (13).

Figura 57: ¡lustra una vista superior del robot tipo polipasto (17) transitando sobre robot tipo puente grúa de una viga (13A).

Figura 58: ¡lustra una vista superior del robot tipo polipasto (17) transitando sobre robot tipo puente grúa de dos vigas (13B).

Figura 59: ¡lustra una vista lateral de la plataforma en puente grúa (14), la plataforma extensible (15A) y robot multitarea (16A). Figura 60: ¡lustra una vista lateral de la plataforma en puente grúa (14), la plataforma extensible (15A) y robot multitarea (16B).

Figura 61 : ¡lustra una vista lateral de robot multitarea (18) haciendo maniobras de levante para trunnion descarga.

Figura 62: ¡lustra una vista lateral de robot multitarea (18) haciendo levante de trunnion descarga.

Figura 63: ¡lustra una vista lateral del UGV multitarea (19) en coordinación con el molino, el revestimiento, los conectares y el (MMA) (1).

Figura 64: ¡lustra una vista lateral del UGV multitarea sobre pedestal curvo (20) en coordinación con el molino, el revestimiento, tas conectares y el (MMA) (1), a una altura mayor.

Figura 65: ¡lustra una vista lateral del UGV manipulador autónomo (21) manipulando una tapa de alimentación del molino.

Figura 66: ¡lustra una vista frontal del UGV manipulador autónomo (21) manipulando una tapa de alimentación del molino.

Figura 67: ¡lustra una vista lateral del UGV manipulador autónomo (22) manipulando un trunnion de alimentación del molino.

Figura 68: ¡lustra una vista frontal del UGV manipulador autónomo (22) manipulando un trunnion de alimentación del molino.

Figura 69: ¡lustra una vista lateral del UGV manipulador autónomo (22A) manipulando un trunnion de alimentación del molino.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA REALIZACION PREFERIDA:

En la siguiente descripción detallada, varias realizaciones de ejemplo de un sistema (1000) se describirán en detalle.

El sistema (1000) para efectuar multiplicidad de tareas posibles en obras, mediante equipos autónomos no tripulados, porque comprende a lo menos:

A1) una base de control (1001) que en comunicación con una unidad de control (100) que comprende un módulo procesador, un módulo memoria, una batería, emisor y receptor inalámbrico para la operación del sistema (1000) para controlar en forma aislada o conjunta, los equipos: de operación (1016), de suministros (1017) y de transporte y levante (1018):

A2) donde los equipos comprenden una unidad de localización y comunicación (50) que comprende sensores giroscopios acelerómetros y GPS (que significa "Sistema de Posicionamiento Global”); una unidad de visión artificial (60), micrófono y sensores (70) para medir parámetros de la obra, del ambiente y entre estos equipos: distancia, velocidad, aceleración, vibración, temperatura, humedad, velocidad del viento, presión, carga, gases, nivel de ruido;

A3) un UGV (UGV del inglés "unmanned ground vehicle”, que significa "vehículo terrestre no tripulado”), manipulador multitarea autónomo de componentes de molinos y revestimiento (MMA) (1), que comprende un brazo robot multitarea (1.10) conectado sobre una unidad de rotación (1.5) sobre un brazo robot telescópico (1.4) y a continuación de una unidad de rotación (1.6), donde dicho brazo robot multitarea (1.10) tiene varios grados de libertad configurado especialmente con herramientas funcionales y operativas para ejecutar a lo menos una tarea específica asignada y predefinida, de múltiples tareas posibles sobre estructuras (600) y/o molino (650); a dicho brazo se acoplan: un efector final (1.100) (ej. electroimán, ventosas, taladro, soldadura, laser, agarradores, etc.), una herramienta para instalar perno (200), una herramienta para instalar tuerca (201), una herramienta para pintar (203), herramienta para hacer roscado (204), una herramienta para palmetas de trommel (210), un dispositivo de fijación para levante (23); mientras que al cabezal (1.11) se acopla: una mordaza de levante (300, 310, 320 y 330), una herramienta para palmetas de trommel (210), un centrador (24), y un empujador (1 .200), un conectar (1 .500) y un brazo robot (1 .600); A4) el (MMA) (1) porque también comprende una plataforma (1.3A) donde se conectan dos brazos robot telescópico (1.4); un dispensador de objetos (800), un dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710);

A5) el (MMA) (1) porque también comprende un acople rápido (1.300) en el cabezal (1.11) que se acopla a un acople rápido (1.400) ubicado en: el empujador (1.200), la mordaza de levante (300, 310, 320 y 330), la herramienta para palmetas de trommel (210) y en el centrador (24);

A6) comprende un UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2), un ducto acoplable (2A), un manipulador autónomo de cañerías (3) y un UGV manipulador de molinos (MA) (4); donde el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) se acopla un ducto acoplable (2A); el UGV manipulador de molinos (MA) (4) realiza múltiples tareas sobre el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2); mientras que el manipulador autónomo de cañerías (3) desplaza la cañería en chute de alimentación (674A, 674B y 674C) a un vehículo de traslado o correa transportadora (680);

A7) donde el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) que comprende una estructura base (2.2) y bisagra (2.3) donde pivotean un cuerpo derecho (2.4) y cuerpo izquierdo (2.5), una brida de alimentación (2.6) que comprende una serie de pasadores (2.8) pines y una serie de sellos (2.9), medios para el cierre del cuerpo derecho e izquierdo (2.4 y 2.5) que incluye un soporte (2.11), una barra traba (2.12), un descanso (2.13) y un motor con transmisión (2.14);

A8) donde el ducto acoplable (2A) porque incluye: brida acoplable (2A.5) hembra, donde se distribuyen una serie de ranuras (2A.6) o perforaciones para los pasadores (2.8), dos actuadores lineales (2A.8), un ducto guía (2A.4) y un sello (2A.7) perimetral;

A9) donde el manipulador autónomo de cañerías (3) que comprende un marco estructura (3.1) conectado a dos carriles (3.3) que transitan en rieles (3.2), una unidad de rotación (3.5) donde se proyecta un brazo (3.6) y en su extremo mordaza fija (3.7) y una mordaza móvil (3.8) que es desplazada por un actuador lineal (3.9), del marco estructura (3.1) se proyectan cuatro actuadores lineales (3.10) y en sus extremos una mordaza partida (3.11) que comprende un tope (3.12) y sellos (3.13); A10) donde la cañería en chute de alimentación (674A, 674B y 674C) que comprende en sus extremos una brida ciega (3.14);

A11) un UGV manipulador (MA) (4) que comprende cuatro ruedas (4.9), cuatro levantes hidráulicos (4.10) y dos soportes (4.8), todos conectados a una estructura (4.2), además de dos actuadores lineales (4.7) conectados por un extremo al soporte (4.4) que se desliza sobre una guía (4.5) y por el otro extremo al soporte (4.8), los dos soportes (4.4) comprenden una placa curva (4.3) y una serie de rodillos (4.6), además incluye una unidad centralizada de alimentación (710);

A12) una unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5) que comprende un soporte (5.6) conectado a una estructura base (5.1), dos actuadores lineales (5.5) conectados por un extremo al soporte (5.6) y por el otro extremo a un soporte (5.2) que se desliza en una guía (5.4), sobre el soporte (5.2) se conectan dos actuadores lineales (5.7) donde se conectan en su extremo superior a una plataforma (5.3) donde se conecta un conjunto de estatores, motores y piñones (666), además incluye una unidad centralizada de alimentación (710);

A13) una unidad de sondaje (6) que comprende un cuerpo (6.1) con una abertura en su cara hacia el interior del equipo, donde se desliza un cuerpo interior (6.2) que descansa sobre una serie de bujes (6.7) y que, por el lado exterior del equipo, al interior de una tapa (6.5), un motor (6.13) transmite su rotación por un engranaje (6.14) hacia un planetario (6.15) ubicado en el cuerpo interior (6.2), desde el cual, se extiende un cuerpo telescópico (6.3), que descansa sobre una serie de bujes (6.8) y sellos (6.9), entonces el cuerpo telescópico (6.3) se desplaza y extiende por la abertura hacia el interior del equipo, porque longitudinalmente tiene una cremallera (6.12) que es accionada por un motor (6.10) y un engranaje (6.11), también en el cuerpo interior (6.2) se ubica un cuerpo menor (6.4) unido a una tapa menor (6.6) para cerrar la abertura, la que descansa sobre unos bujes, entonces, es accionado por un actuador lineal (6.16), además el cuerpo (6.1), incluye: una brida (6.19) que se conecta a carcasa del tambor (653), una boquilla de aspersión a presión agua aire (6.17), unos cables y mangueras (6.18), cuerpo telescópico (6.3) incluye un soporte (6.20) donde se ubica: la unidad de visión artificial (60), cámaras omnidireccionales (61), sensores (62) de gases y micrófono (63), además la unidad de sondaje (6) se conecta a unidad centralizada carrete alimentador (700) y a una unidad centralizada de alimentación (710); A14) un revestimiento para sonda (7.1 y 7.2) que comprende una hendidura para la unidad de sondaje (6) en una de sus esquinas;

A15) un revestimiento para sonda (7.3 y 7.4) que comprende una hendidura para la unidad de sondaje (6) en una de sus caras laterales;

A16) un revestimiento para sonda (7.5 y 7.6) que comprende una hendidura para la unidad de sondaje (6) desde una de sus esquinas de tal manera que dos revestimientos envuelven en forma íntegra la unidad de sondaje (6);

A17) una serie de dispositivos que se instala y retira por los brazos robots del sistema, que comprende una canal (8.1) que se conectan al molino, en donde se conecta de manera fácil unos burletes (8.2 y 8.3) y una serie de esquineros (8.7, 8.8, 8.9, 8.10, 8.11, 8.12 y 8.13) y donde una serie de revestimientos en diversas modulaciones (651, 651 A, 651 B, 651 C, 651 D) conforman una serie de corta flujos (8.50, 8.51, 8.52, 8.53) porque dichos revestimientos tienen perimetralmente en su base una placa biselada (8.5 y 8.6) y de manera que los burletes y esquineros quedan atrapados por los revestimientos (651) en dichas diversas modulaciones y sus corta flujos.

A18) un revestimiento inteligente (9) que comprende en la base del revestimiento (9.1) una serie de hendiduras canales base (9.2) y en el cuerpo del revestimiento (9.3) una serie de hendidura canales verticales (9.5), en las canales verticales (9.5) se ubican y proyecta una serie de cuerpos de sacrificio (9.6) y comunicación (barra, lamina, polímero con pistas conductoras), mientras que en serie de hendiduras canales base (9.2) se ubican y proyectan un cuerpo de transmisión (9.8) enlazados por una conexión (9.7) hasta un distribuidor sensor (9.9) que se conecta finalmente a un cuerpo de electrónica (9.10) encapsulado, que comprende: un módulo procesador, un módulo memoria, un módulo W¡ F¡ y un módulo emisor receptor, el que es carga energía poder mediante una celda piezoeléctrica y una batería inducción (9.11) a través de un cableado (9.12), mientras que una tapa (9.13) se ubica en una perforación o ranura en la estructuras (600) o molino (650);

A19) un revestimiento inteligente abrióle (10) que comprende una base de revestimiento (10.1) que está conectada la estructuras (600) o molino (650), desde donde se desplaza un cuerpo móvil de revestimiento (10.2), ya que una serie de soportes (10.4) y soporte (10.7) donde se conectan cuatro tramos (10.6) y una barra (10.8) que se desplaza restringida por la ranura del soporte (10.7), y que son accionados por el actuador lineal (10.5), mientras que desde la base de revestimiento (10.1) se ubica una unidad de rotación (10.9) donde se proyecta un actuador lineal telescópico (10.10) y en su extremo se conecta soporte (6.20) donde se ubica: la unidad de visión artificial (60), cámaras omnidireccionales (61), sensores (62) de gases y micrófono (63), además en la base de revestimiento (10.1) se ubica un pasador (10.11) sobre un descanso (10.12) y hendidura en base (10.13), mientras que en el cuerpo móvil de revestimiento (10.2) se ubica una placa respaldo (10.14) que tiene una perforación o ranura donde el pasador (10.11) se desplaza, ya que el pasador (10.11) tiene cremallera que es accionada por un motor con engranaje (10.15), además el revestimiento inteligente abrióle (10) comprende una boquilla de aspersión a presión agua aire (10.22) al interior de la estructuras (600) o molino (650) y en el exterior una serie de baterías (10.18), una serie de baterías de inducción (10.19), una serie de estanques hidráulicos (10.20) alimentado por un cableado y manguera de alimentación (10.21) a través de una perforación (10.16) en carcasa del tambor (653), mientras que en la estructura cercana a la estructuras (600) o molino (650) se dispone equidistante una celda de transferencia (10.23) de carga energía poder por inducción y un alimentador (10.24) de carga energía poder por inducción;

A20) un dispositivo (11) en un revestimiento (651) que comprende una brida (11.1) y un buje (11.2), donde la brida (11.1) se conecta y tiene porción cónica (11.7) en el lado interior de una carcasa del tambor (653), mientras que el buje (11.2) se conecta en el revestimiento (651) y tiene porción cónica (11 .7) en el lado interior de una carcasa del tambor (653);

A21) un dispositivo (11 A) en un revestimiento (651) que comprende una brida (11.3), una tapa (11.10), un buje (11.5), un pasador (11.4) y un buje (11.6), donde la brida (11.3) tiene porción cónica (11.7) en el lado exterior de una carcasa del tambor (653) y se encaja con tapa (11.10) que tiene la misma conicidad, mientras que el buje (11.5) esta roscado al interior y tiene porción cónica (11.7) en el lado exterior de una carcasa del tambor (653), además que el pasador (11.4) esta embutido en el lado interior de una carcasa del tambor (653) y en donde el buje (11.6) está unido al revestimiento (651) tiene porción cónica (11 .7) para recibir el pasador (11 .4);

A22) un dispositivo (11 B) en un revestimiento (651) que comprende una brida (11.12), un buje (11.13) y una tapa (11.16), donde la brida (11.12) y la tapa (11.16) se unen mediante una rosca y tienen una porción cónica (11 .7) en el lado interior de una carcasa del tambor (653); A23) un dispositivo (11C) en un revestimiento (651) que comprende una brida (11.15), un conector hembra (11.14) y un perno (12), donde la brida (11.15) tiene una porción cónica (11.7) en el lado interior de una carcasa del tambor (653), una sección cuadrada en el interior de la brida (11.18), mientras que conector hembra (11.14) está unido al revestimiento (651), entonces el perno (12) tiene una sección cuadrada (12.7) que encaja en la sección cuadrada en el interior de la brida (11.18), tiene una cabeza gancho (12.2) que encaja en el conector hembra (11.14), un tope (12.4) encaja la brida (11 .15) y una porción roscada (12.6) se conecta a una tuerca revestimiento (684) y entre estas se ubica una golilla con sello revestimiento (685);

A24) un robot tipo puente grúa (13A y 13B) que comprende un puente grúa (13.1) que transita en estructura soportante de puente grúa (681), y en dicho un puente grúa (13.1) transita un robot tipo polipasto (17) del cual se extiende un cable levante (13.2) conectado a un robot multitarea (18) y a una plataforma en puente grúa (14), y este, se conecta a una plataforma extensible en puente grúa (15 y 15B) el cual se conecta a un robot multitarea en puente grúa (16, 16A y 16B);

A25) en donde, entre el puente grúa (13.1) y el robot tipo polipasto (17), y entre la plataforma extensible en puente grúa (15 y 15B) y el robot multitarea en puente grúa (16, 16A y 16B), y entre el robot tipo polipasto (17) y el robot multitarea (18) porque se empalman y conectan un contacto fácil (13.5, 15.22) por un lado y por el otro un contacto fácil (17.3, 16.6) alimentados por cable energía carga poder (13.7, 714) que son guiados por soporte móvil para cables (13.6), donde la alimentación proviene de una unidad centralizada carrete alimentador (700) y/o una unidad centralizada de alimentación (710);

A26) donde el robot tipo puente grúa (13A y 13B) que comprende una plataforma (13.8) ubicada en estructura soportante de puente grúa (681), de tal forma que el robot tipo polipasto (17) puede transitar desde el puente grúa (13.1) a la plataforma (13.8) y que en el puente grúa (13.1) una palanca tope (13.3) es accionado por un actuador lineal (13.4) asegurando permitir o impedir el tránsito del robot tipo polipasto (17);

A27) donde la plataforma en puente grúa (14) que comprende un marco (14.1), cuatro orejas (14.2) de levante, cuatro machos (14.3) y cuatro actuadores lineales (14.4); A28) donde la plataforma extensible (15) que comprende un marco (15.1), cuatro orejas (15.2) de levante, cuatro hembras (15.3), cuatro guías (15.4), una unidad de rotación (15.5), una estructura secundaria (15.6) que gira, cuatro tramos (15.7) que se conectan a una estructura base (15.11) y que son accionados por un actuador lineal (15.8) de tal forma que ejercen un desplazamiento de tijeras paralelogramo, también incluye una extensión horizontal (15.14) en cuyos extremos se ubica un actuador vertical (15.15), una unidad de rotación (15.16), y un segundo actuador vertical (15.17) de cuyos entremos inferiores se ubica una horquilla (15.21) que hacia el interior se oponen dos actuador (15.18) donde uno tiene un tope (15.20), mientras que, más arriba en la extensión horizontal (15.14) una palanca (15.12) es accionada por un actuador lineal (15.10);

A29) donde el robot multitarea (16) que comprende una estructura (16.1) donde se conecta un riel (16.2) vertical, donde transita un carril (16.3) donde se proyecta un brazo robot (16.4) y en su extremo un efector final (16.5), también se conecta a la estructura (16.1) un dispensador de objetos (800), un dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710);

A30) donde el robot multitarea en puente grúa (16B), porque adicionalmente, al robot multitarea (16), comprende una serie de brazos robots (16B.5) en cada uno y en sus extremos un efector final (16B.6), los que están dispuestos sobre una estructura (16B.1) y esta, se conecta a una estructura (16B.2) mediante cuatro tramos (16B.3) estructura que son accionados por un actuador lineal (16B.4) de tal forma que ejercen un desplazamiento de tijeras paralelogramo;

A31) donde el robot tipo polipasto (17) que comprende un UGV (17.1), un polipasto (17.2) y un contacto fácil (17.3);

A32) donde el robot multitarea (18) que comprende una estructura (18.1) a la que se conecta una placa de levante (18.8) que se conecta al cable levante (13.2), mientras que, hacia abajo, se conectan unas unidades de rotación (18.2 y 18.3) en cada uno se conecta un brazo robot (18.4 y 18.5) y en cada uno de los cuales se conecta un efector final magnético (18.6 y 18.7), mientras que, más abajo se ubica una cadena (23.10) que en ambos extremos se ubica un dispositivo de fijación para levante (23); A33) en donde el dispositivo de fijación para levante (23) que comprende una carcasa (23.1) y en su parte superior conexión (23.5) a cadena (23.10), mientras que, en su interior se ubica un pasador (23.4) con cremallera que es accionado por un motor reductor (23.3) con engranaje que es alimentado por una serie de baterías (23.2), mientras que, en una cara lateral se ubica, hacia afuera una placa (23.6) metálica que el actuador electromagnético en un brazo robot es capaz de fijar, y hacia adentro una placa dieléctrica (23.7) para aislarlo del efecto magnético, mientras que, en la parte más inferior de la carcasa (23.1) hay una abertura (23.8) conde está conectado un acople (23.9);

A34) porque entre la plataforma extensible (15) y robot multitarea (16), se conectan mediante brida de conexión fácil (15.23) por un lado y por el otro una brida de conexión fácil (16.7);

A35) el UGV multitarea (19) que comprende una estructura (19.2) donde se conecta una serie de ruedas (19.5) y en sus cuatro extremos se conecta un levante hidráulico (19.6), y sobre este se conecta un brazo robot (19.3) a la que se conecta dos unidades de rotación (19.7 y 19.8) y a continuación un telescópico (19.10) y en su extremo un efector final (19.12) magnético o de ventosas y un tope (19.11), sobre la unidad de rotación (19.7) se conecta un brazo robot (19.9) y en su extremo, un efector final (19.4), también se conecta a la estructura (19.2) un dispensador de objetos (800), un dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710);

A36) el UGV multitarea sobre pedestal curvo (20) que comprende una estructura (20.2) donde se conecta una serie de ruedas (20.5) y en sus cuatro extremos se conecta un levante hidráulico (20.6), y sobre este se conecta brida conexión base (20.8) donde se proyecta una viga curva (20.7) donde se mueve una plataforma (20.9) porque tiene una serie de polines (20.10) y una serie de ruedas motorizada (20.11) que se desplazan en las alas de la viga curva (20.7), entre la plataforma (20.9) y los medios móviles se ubica una unidad de rotación (20.12) que mantiene a la plataforma (20.9) más bien horizontal; mientras que sobre esta plataforma (20.9) se proyecta un brazo robot (20.3) y en su extremo efector final (1.18), donde también se conectan un dispensador de objetos (800), un dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710); A37) el manipulador autónomo (21) que comprende una estructura (21 .2) donde se conecta un bastidor con riel (21.11 ), una serie de ruedas (21.9), en sus cuatro esquinas unos levantes hidráulicos (21.10); en la viga horizontal del bastidor con riel (21.11 ) se conectan dos soportes (21.8) donde se conecta un actuador lineal (21.7) que desplaza dos soportes (21.4) entre unas guías (21.5), y en dicho soporte

(21.4) en la parte superior se ubica una placa curva (21.3) donde se conectan un patrón radial de rodillos (21.6); mientras que, en la estructura (21.2) se proyecta una estructura (21.15) accionada por un actuador lineal (21.16) que levanta un soporte (21.17) donde actuador lineal (21.18) desplaza cuatro tramos estructurales (21.19) que en su extremo se conectan a un cilindro (21.20) que en su extremo se ubica un tope (21.21), los cuales se desplazan de tal forma como un paralelogramo; mientras que, en la parte superior del bastidor con riel (21.11) se ubica un soporte (21.12) donde se ubica una traba (21.14) que es accionada mediante una unidad de rotación (21.13), mientras que en el bastidor con riel (21.11) se ubican unos carriles (21.22) en las vigas laterales y horizontales, donde se conectan unos brazos robot (21 .23) que en sus extremos se conectan unos efectores finales (21.24);

A38) el UGV manipulador autónomo (22) que comprende una estructura (22.2) donde se conecta un bastidor con riel (22.5), una serie de ruedas (22.3), en sus cuatro esquinas unos levantes hidráulicos

(22.4); mientras que, en la estructura (22.2) se proyectan dos estructuras para levante (22.9) accionada por un actuador lineal vertical (22.10) que se conectan a un centrador (24); mientras que, en el bastidor con riel (22.5) se ubican unos carriles (22.6) en las vigas laterales y horizontales, donde se conectan unos brazo robot (22.7) que en sus extremos se conectan unos efectores finales (22.8);

A39) en donde el centrador (24) que comprende una viga (24.1) donde transita un carril motorizado (24.2) del que tres pares de tramos (24.3), radialmente distribuidos, que en sus extremos se conectan a tres pares de soportes con topes elastómero (24.4) los que son accionados por tres actuadores lineales

(24.5), de tal forma como paralelogramos, mientras que, al interior de la viga (24.1) se conecta un actuador lineal telescópico (24.6) que desplaza un soporte (24.7) con tres conexiones radialmente distribuidos donde se conectan tres largueros (24.8) que en sus extremos se conectan a patín con tope elastómero (24.9);

A40) la unidad centralizada carrete alimentador (700) que comprende un soporte, un carrete motorizado, un y mangueras y cables de alimentación (714); A41) la unidad centralizada de alimentación (710) que comprende un depósito de fluidos aditivos y/o sustractivos (711), una serie de baterías (712), una bomba (713) y mangueras y cables de alimentación (714);

A42) el dispensador de objetos (800) que comprende un almacén (800.1), que contiene una serie de carruseles (800.2) motorizados con agarradores que sostienen unos objetos pernos (677), en la base de dicho carrusel una compuerta motorizada (800.3) deja pasar un objeto perno (677), a un ducto de entrega carga (800.7) que, en su interior, de tal modo que un émbolo (800.10) es empujado por un cable acerado (800.9) que es desplazado por un carrete motorizado (800.4), entonces el objeto perno (677) es empujado y tirado hacia ducto de entrega descarga (800.8) que se acopla a herramienta para instalar perno (200), adicionalmente, para el UGV (MMA) (1), comprende un soporte (800.5) donde se conectan una serie de patines motorizados (800.6) ruedas, que transitan por el riel (1.2.1) en viga (1.2);

A43) el dispensador de herramientas (810) que comprende un almacén (800.1), que contiene diversas herramientas, cabezales, acoples rápidos, efectores finales, y que adicionalmente, para el UGV (MMA) (1), comprende un soporte (800.5) donde se conectan una serie de patines motorizados (800.6) ruedas, que transitan por el riel (1.2.1) en viga (1.2);

A44) la herramienta para instalar perno (200) que comprende un cuerpo (200.1) y un soporte base

(200.2) que se conecta a la muñeca del brazo robot; el cuerpo (200.1) tiene una abertura inferior

(200.3) por donde se desplaza una barra empuje (200.6) que tiene una cremallera y que es accionada por un motor (200.7) que tiene un engranaje, mientras que a los lados de la abertura inferior (200.3) y por dentro se ubica un suple (200.5) con la contra forma del objeto dispensado que se va a instalar, en este caso un perno (677), mientras que en el extremo del cuerpo (200.1) por el lado frontal a la dirección de instalación en la abertura inferior (200.3) se ubica un tope (200.4);

A45) la herramienta para palmetas de trommel (210) que comprende dos ganchos de extracción (210.2) y dos prensas (210.1), mientras que los ganchos de extracción (210.2) se regulan al ancho mediante un actuador (210.3) y se disponen en las ranuras de las palmetas de trommel (652) dos prensas (210.1) empujan hacia estas, de tal manera que se logra el efecto de extracción; A46) la mordaza de levante (300) que comprende una base conexión (300.1) que se conecta a cabezal (1.11), en la base conexión (300.1) se ubican cuatro ganchos (300.2) los cuales son accionados por cuatro actuadores (300.3), en el gancho (300.2) se proyecta un borde (300.4) de tal forma a un codo;

A47) la mordaza de levante (310) que comprende una base conexión (310.1) donde un par de extensiones (310.2) están dispuestas horizontal y opuestas, donde la extensión interior es accionada por un actuador lineal (310.5), mientras que, en la extensión interior esta solidario a un gancho (310.3) que es accionado por un actuador lineal (310.4);

A48) el empujador (1.200) que comprende un soporte conexión (1.201) donde se ubica una unidad de rotación (1.202) donde se conecta un actuador lineal (1.203) que en su extremo se tiene un soporte tope (1 .204) donde se ubica un tope (1 .205);

A49) un enlace W¡ F¡, que permite enviar datos a la nube y mejorar las operaciones mediante un gemelo digital e inteligencia artificial.

Descripción detallada de los vehículos y equipamientos.

Para instalar o retirar el revestimiento al molino (650), los equipos del sistema (1000) se comunican y actúan en forma coordinada. En el interior del molino, un vehículo UGV manipulador multitarea autónomo de componentes de molinos y revestimiento (MMA) (1) y unos revestimientos (7, 7.1, 7.2, 7.3, 7.4, 7.5, 7.6, 9, 10, 651, 651A, 651B, 651C, 651D) que incluyen una unidad de localización y comunicación (50) y sensores (70), apoyados por medios de visión: unidad de sondaje (6) y revestimiento inteligente abrióle (10), mientras que, en el exterior del molino, unos UGV multitarea (19) y/o UGV multitarea sobre pedestal curvo (20), unidad de visión artificial (60) y sensores (70), se comunican, estableciendo movimientos coordinados, posición precisa y alineamiento. La unidad de localización y comunicación (50) y sensores (70) en los revestimientos (9 y 10) incluyen sensores giroscopios acelerómetros, GPS y enlace W¡ F¡. El vehículo UGV (MMA) (1) que comprende de a lo menos un brazo robot multitarea (1.10) conectado sobre una unidad de rotación (1.5) sobre un brazo robot telescópico (1.4) y a continuación de una unidad de rotación (1.6), mientras que en el extremo del brazo robot telescópico (1.4) un cabezal (1.11). Tanto al brazo robot multitarea (1.10) y al cabezal (1.11) mediante una conexión fácil, se conectan una multiplicidad de efectores finales. También el UGV (MMA) (1) comprende un dispensador de objetos (800.1), dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710).

Al extremo del brazo robot multitarea (1.10) se conecta una multiplicidad de efectores finales, entre estas una herramienta para instalar perno (200), entonces desde el dispensador de objetos (800) se hace la entrega o extracción de objeto perno (677). Los dispensadores (800 y 810) transitan sobre un riel (1.2.1) dispuesto en la viga (1.2). El transito se hace por el exterior ya que simultáneamente y por debajo de estos, la plataforma de entrega o extracción de revestimientos queda libre entre el interior y el exterior del molino.

El UGV (MMA) (1) al disponer brazo robot multitarea (1.10) permite ejecutar tareas locales alrededor del brazo robot telescópico (1 .4) ampliando el abanico de tareas necesarias a resolver. La unidad de rotación (1.5) en coordinación con la unidad de rotación (1.6), permiten que el brazo robot telescópico (1.4) y el cabezal (1.11) hagan una maniobra principal de levantar, instalar y retirar el revestimiento, mientras que el brazo robot multitarea (1.10) logra una maniobra segundaria de girar en torno a esta principal y permitir tareas complementarias. Por ejemplo, mientras se realiza el posicionamiento del revestimiento un brazo robot multitarea (1.10) a cada lado y conectado en su extremo una serie de herramientas para la instalación de perno. En otras realizaciones, se disponen una serie radial de brazos robot multitarea (1.10) para actuar a cada lado, por arriba y por abajo del cabezal (1.11) en forma simultánea.

El UGV (MMA) (1), desde el lado del trommel (664) puede instalar y retirar el revestimiento deflector

(663), las palmetas de trommel (652), trunnion descarga (659) y tapa de descarga (661), entre otros. El UGV (MMA) (1) puede actuar dentro del molino y también desde el exterior por el lado del trommel

(664), entonces al acople rápido (1.300) en cabezal (1.11) se conecta una mordaza de levante (310) para el revestimiento deflector (663), herramienta para palmetas de trommel (210) y un centrador (24) para manipular el trunnion descarga (659). Cuando se hace maniobra de instalación y retiro del trunnion descarga (659) en el UGV (MMA) (1) se conecta junto al centrador (24) un brazo robot (1.600).

El UGV (MMA) (1) en cabezal (1.11) tiene un par de pasadores de levante (1.13) que se conectan en las orejas de levante del revestimiento (679) mientras que una prensa fijación (1.12) actúa sobre el revestimiento (651). Cuando se instala o retira un revestimiento (679) con un centro de masa hacia un extremo se conecta un empujador (1.200) en cabezal (1.11) para estabilizar la posición y asistir en el levante.

El empujador (1.200) que comprende un soporte conexión (1.201) donde se ubica una unidad de rotación (1.202) donde se conecta un actuador lineal (1.203) que en su extremo se tiene un soporte tope (1.204) donde se ubica un tope (1.205). Otra realización de empujador usa una serie de vigas con posiciones para largos predefinidas, en remplazo de un actuador lineal (1.203), según los revestimientos a instalar, los que se van alternando mediante acople rápido (1.300) en cabezal (1.11), que va entregando el dispensador de herramientas (810).

El UGV (MMA) (1) está en constante comunicación con: el revestimiento (651, 651A, 651B, 651C, 651 D), un revestimiento inteligente (9), un revestimiento inteligente abrióle (10), una unidad de sondaje (6), unos revestimientos para sonda (7, 7.1 , 7.2, 7.3, 7.4, 7.5 y 7.6), la palmeta de trommel (652), los conectares, objeto perno (677), perno revestimiento (683), tuerca revestimiento (684), golilla con sello revestimiento (685), dispositivo (11 , 11A, 11B y 11C) y perno (12), UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2), un ducto acoplable (2A) a chute, un manipulador autónomo de cañerías (3) en el chute y trommel, el molino (650), la carcasa del tambor (653), el trommel (664), UGV multitarea (19 y 19A) los equipos y estructuras (600) propios de la obra y el entorno, porque comprenden una unidad de localización y comunicación (50), una unidad de visión artificial (60), unos sensores (70) y una unidad de control (100), una serie de cámaras 3D, lo que permite levantar y generar un modelo 3D, gemelo digital (digital twin) (1010) de todos y cada uno de los componentes. Esto permite una instalación o retiro de la conexión del revestimiento ya que se establece un eje de alineamiento (678) entre: perforación en la carcasa del tambor (653) del molino (650), perforación de un revestimiento, conectares, efector en brazo robot al interior del molino (650), por el UGV (MMA) (1) y un efector en brazo robot en el exterior del molino (650), por los UGV multitarea (19 y 19A). También permite que entre el UGV (MMA) (1) y los vehículos se puedan coordinar y mover para maniobras particulares, por ejemplo: para el ingreso y retiro del UGV (MMA) (1) al interior del molino (650) en forma autónoma, donde debe: cerrar compuerta guillotina (2A.2) en ducto acopladle (2A) a chute, desplazar y retirar ducto de alimentación del chute con el manipulador autónomo de cañerías (3), retirar del trunnion alimentación (654) en el molino el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) y desplazar el UGV (MMA) (1) al interior del molino.

El UGV (MMA) (1) puede usar la plataforma (1.3A) para disponer dos brazos robot telescópico (1.4), para el ingreso al molino deben orientarse de tal manera que se oponen en línea a la viga (1.2) y en el interior del molino se despliegan de manera que un brazo robot telescópico (1.4) cubre un lado derecho y el otro el lado izquierdo. También se disponen dos brazos robot telescópico (1.4) a un lado de la viga (1.2) para colocar los revestimientos en forma correlativa a un anillo del molino. En otras realizaciones, la disposición usa dos vigas (1.2) en forma paralela, si lo permite el diámetro del acceso “C” al molino, entonces pueden usarse dos brazos robot telescópico (1.4) a cada lado y realizar una operación en menos tiempo.

En esta realización se ¡lustra el UGV (MMA) (1) que es alimentado por el dispensador de objetos (800) y el dispensador de herramientas (810), donde se muestra el objeto perno (677) que llega hasta la herramienta para instalar perno (200) que se instala sobre el revestimiento (651). En otras realizaciones, se puede alimentar de tuerca revestimiento (684), golilla con sello revestimiento (685), perno (12), etc. En otra realización, en dirección inversa a realización anterior, se puede retirar y devolver al dispensador de objetos (800), entonces una herramienta de extracción que entrega mediante un agarrador traspasa a ducto de entrega descarga (800.8) donde lo recibirá un émbolo receptáculo de regreso a ducto de entrega carga (800.7). Otras realizaciones, tendrán varios dispensadores de objetos (800) y dispensadores de herramientas (810), según la envergadura de las tareas.

El UGV multitarea (19) comprende una estructura (19.2) donde se conecta una serie de ruedas (19.5) y en sus cuatro extremos se conecta un levante hidráulico (19.6), y sobre este se conecta un brazo robot (19.3) a la que se conecta dos unidades de rotación (19.7 y 19.8) y a continuación un telescópico (19.10) y en su extremo un efector final (19.12) magnético o de ventosas y un tope (19.11), sobre la unidad de rotación (19.7) se conecta un brazo robot (19.9) y en su extremo, un efector final (19.4), también se conecta a la estructura (19.2) un dispensador de objetos (800), un dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710). El brazo robot (19.3) se apoya y fija al molino, o bien, a una estructura de una obra, mientras una serie brazo robot (19.9) efectúa maniobras y tareas de manera estable y con mayor potencia. Otra realización, tendrá una serie de brazos robot (19.9) distribuidos en forma radial al brazo robot (19.3). En otra realización, tendrá una serie de brazos robot (19.3) sobre la estructura (19.2) que harán cobertura para realizar tareas simultaneas o complementarias, por ejemplo, un brazo puede ejecutar tareas de instalación de tuercas mientras otro brazo ejecuta tareas torque, o desbastar una superficie, mediante el cambio de efectores finales o herramientas, y con un tercero brazo, aplicar una pintura revestimiento. En otra realización, el brazo robot (19.3) puede tener acoplado una viga y en su extremo efectores finales para fijarse a una determinada estructura, mientras en dicha viga se conectan otros brazos de varios grados de libertad con efectores finales y herramientas. En otra realización, una estructura articulada se fija en a lo menos dos puntos a la estructura y en una viga que los une, se conectan varios brazos.

El UGV multitarea sobre pedestal curvo (20) comprende una estructura (20.2) donde se conecta una serie de ruedas (20.5) y en sus cuatro extremos se conecta un levante hidráulico (20.6), y sobre este se conecta brida conexión base (20.8) donde se proyecta una viga curva (20.7) donde se mueve una plataforma (20.9) porque tiene una serie de polines (20.10) y una serie de ruedas motorizada (20.11) que se desplazan en las alas de la viga curva (20.7), entre la plataforma (20.9) y los medios móviles se ubica una unidad de rotación (20.12) que mantiene a la plataforma (20.9) más bien horizontal; mientras que sobre esta plataforma (20.9) se proyecta un brazo robot (20.3) y en su extremo efector final (1.18), donde también se conectan un dispensador de objetos (800), un dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710). El UGV multitarea sobre pedestal curvo (20) también comprende el brazo de fijación (19.3, 19.7, 19.8 19.10, 19.11 y 19.12) descrito en el UGV multitarea (19) que se fija al molino, de tal manera que efectúa maniobras y tareas de manera estable y con mayor potencia. En otra realización, la viga curva (20.7) puede ser remplazada por una recta o bien, dos arcos o rectas que se unen en la parte superior. En otra realización, pueden disponerse una serie de brazos robot (20.3) obre una plataforma (20.9). En otra realización, pueden disponerse varias vigas curvas (20.7) sobre la estructura (20.2), con varias plataformas (20.9) que dispone de varios brazos. En otra realización, pueden disponerse dos vigas curvas (20.7) más robustas sobre la estructura (20.2), con una gran plataforma (20.9) que dispone de varios brazos. En otra realización, pueden disponerse vigas rectas o curvas con varios niveles de plataformas (20.9). En otras realizaciones, puede adquirir las configuraciones descritas en el UGV multitarea (19).

Para instalar el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) al molino (650), los equipos del sistema (1000) se comunican y actúan en forma coordinada. Cuando el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) toma posición, el ducto acopladle (2A) extiende su brida hasta la brida del chute, mientras que, el manipulador autónomo de cañerías (3) instala una cañería tramo B (674B) que hace continuidad de la cañería tramo A en el chute de alimentación (674A) y la cañería tramo C (674C) que está conectada a la obra, al proceso de la planta de molienda. Cuando el sistema indica total alineamiento y aseguramiento en el trunnion alimentación (654) se habilita protocolo para accionar compuerta guillotina (2A.2) y abrir esta, y con ello iniciar la descarga del material para el proceso de molienda.

Para hacer el retiro del UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) del molino (650), la descripción y secuencia anterior se invierte.

El UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) comprende una estructura base (2.2) y bisagra (2.3) donde pivotean un cuerpo derecho (2.4) y cuerpo izquierdo (2.5), una brida de alimentación (2.6) que comprende una serie de pasadores (2.8) pines y una serie de sellos (2.9), medios para el cierre del cuerpo derecho e izquierdo (2.4 y 2.5) que incluye un soporte (2.11), una barra traba (2.12), un descanso (2.13) y un motor con transmisión (2.14). La bisagra (2.3) tiene un pasador de acero tratado térmicamente y medios para la lubricación centralizada. La cara de contacto entre el cuerpo derecho e izquierdo (2.4 y 2.5) tiene perfiles macho hembras y una serie de sellos. Los pasadores (2.8) pines, son de acero y tienen conicidad para facilitar el acoplamiento con la brida acoplable (2A.5) del ducto acoplable (2A). Tiene una serie de cámaras y sensores que permiten determinar, el paso del material, atasco de material, temperatura, presión y carga, distancia local entre cuerpo derecho e izquierdo (2.4 y 2.5), proximidad de la brida descarga (2.7) a trunnion alimentación (654), proximidad de brida alimentación (2.6) a brida acoplable (2A.5). En otra realización, el medio de cierre se remplaza por un actuador hidráulico. En otra realización, el medio de cierre puede ser un pasador, una mordaza, una leva excéntrica, una prensa, etc. El ducto acopladle (2A) comprende una brida acoplable (2A.5) hembra, donde se distribuyen una serie de ranuras (2A.6) o perforaciones para los pasadores (2.8), dos actuadores lineales (2A.8), un ducto guía (2A.4) y un sello (2A.7) perimetral. El ducto descarga (2A.1) tiene en su interior placas de desgaste (2A.9), una compuerta guillotina (2A.2) accionada por actuador lineal (2A.3).

El ducto guía (2A.4) está completamente revestido según las mismas solicitaciones de diseño que el chute y según el proceso de molienda. El sello (2A.7) perimetral está conectado desde afuera y es de material de alto desempeño a abrasión. Los actuadores lineales (2A.8) son hidráulicos y están protegidos mediante una manga corrugada plegable, y están alimentados por una unidad hidráulica cerca en la obra. En otra realización, los actuadores lineales pueden ser neumáticos o eléctricos. En otra realización, según la configuración del proceso de molienda y la infraestructura pueden tener varios niveles de ducto guía (2A.4) con varios sellos (2A.7). En otra realización, se dispone una serie de boquillas de aspersión a presión agua aire. En otra realización, se dispone medios para amortiguar el posicionamiento y absorber los ajustes y tolerancias de fabricación entre trunnion alimentación (654) y la sección cuadrada (12.7), entonces en esta se agrega otra brida fija y una brida que tiene pasadores y resortes, de manera que se acomoda a dichas diferencias. En otra realización, compuerta guillotina (2A.2) puede ser remplazada por un distribuidor, una bifurcación, y un tipo de válvula desviadora, doble compuerta, del tipo mordaza, etc.

En otra realización, la brida acoplable y medios de extensión que están en el ducto acoplable (2A), se ubican en el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2), o sea la relación macho hembra de pasadores y brida se invierte.

El manipulador autónomo de cañerías (3) comprende un marco estructura (3.1) conectado a dos carriles (3.3) que transitan en rieles (3.2), una unidad de rotación (3.5) donde se proyecta un brazo (3.6) y en su extremo mordaza fija (3.7) y una mordaza móvil (3.8) que es desplazada por un actuador lineal (3.9), del marco estructura (3.1) se proyectan cuatro actuadores lineales (3.10) y en sus extremos una mordaza partida (3.11) que comprende un tope (3.12) y sellos (3.13). En otra realización, el brazo (3.6) es remplazado por un brazo robot con varios grados de libertad. En otra realización, se incluyen medios para desplazarse de un lugar a otro, sin depender de una estructura viga donde se cuelga, entonces incorpora un UGV. En otras realizaciones, las cañerías pueden ser remplazadas por ductos conductos de sección poliédrica, entonces las geometrías de las mordazas se adaptan a estas. El manipulador autónomo de cañerías (3), mantiene en posición la cañería en chute de alimentación (674B), respecto a la línea de proceso cañería en chute de alimentación (674C), cuando se requiere mover el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) la desplaza, y cuando se requiere cambiar o hacer mantenimiento se entrega a un vehículo de traslado o correa transportadora (680).

La cañería en chute de alimentación (674A, 674B y 674C) comprende en sus extremos una brida ciega (3.14). Dependiendo del proceso y los requerimientos de molienda, esta línea la cañería en chute de alimentación (674A, 674B y 674C) pueden estar revestidas al interior por un poliuretano o anti abrasivo.

Para hacer el mantenimiento de los revestimientos en el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) se debe iniciar el protocolo para abrir, quedando expuesto el interior para el cuerpo derecho (2.4) y el cuerpo izquierdo (2.5), entonces, un UGV multitarea (19A) puede hacer instalación o retiro de revestimientos, o bien otra tarea. Si la envergadura del UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) lo requiere, el UGV (MMA) (1) puede hacer las tareas de instalación o retiro de revestimiento y tareas complementarias.

Para hacer la instalación o retiro del trunnion alimentación (654) al molino (650), los equipos del sistema (1000) se comunican y actúan en forma coordinada. Cuando un UGV manipulador autónomo (22 y 22A) toma posición un UGV manipulador (MA) (4) levanta el molino (650), mientras el UGV manipulador autónomo (22 y 22A) introduce al interior del molino (650) un centrador (24, 24A). Por el lado del trommel (664), para hacer la instalación o retiro del trunnion descarga (659) se procede de igual manera y al UGV (MMA) (1) se acopla en el cabezal (1.11) un conectar (1.500), un brazo robot (1 .600) y el centrador (24).

El UGV manipulador (MA) (4) comprende cuatro ruedas (4.9), cuatro levantes hidráulicos (4.10) y dos soportes (4.8), todos conectados a una estructura (4.2), además de dos actuadores lineales (4.7) conectados por un extremo al soporte (4.4) que se desliza sobre una guía (4.5) y por el otro extremo al soporte (4.8), los dos soportes (4.4) comprenden una placa curva (4.3) y una serie de rodillos (4.6), además incluye una unidad centralizada de alimentación (710). Para hacer el levante del molino (650), la serie de rodillos (4.6) a ambos lados, empujan hacia arriba o ceden por el peso del mismo, ya que son desplazados por una serie de actuadores lineales (4.7) además logrando un efecto concéntrico sobre el eje generatriz del molino (650). La serie de rodillos (4.6) están ubicados de tal manera que dan espacio a los conectares propios, perno revestimiento (683) del molino (650) y la zona de corona (657) entre otros equipamientos propios. El UGV manipulador autónomo (22) comprende una estructura (22.2) donde se conecta un bastidor con riel (22.5), una serie de ruedas (22.3), en sus cuatro esquinas unos levantes hidráulicos (22.4); mientras que, en la estructura (22.2) se proyectan dos estructuras para levante (22.9) accionada por un actuador lineal vertical (22.10) que se conectan a un centrador (24); mientras que, en el bastidor con riel (22.5) se ubican unos carriles (22.6) en las vigas laterales y horizontales, donde se conectan unos brazo robot (22.7) que en sus extremos se conectan unos efectores finales (22.8).

El centrador (24) comprende una viga (24.1) donde transita un carril motorizado (24.2) del que tres pares de tramos (24.3), radialmente distribuidos, que en sus extremos se conectan a tres pares de soportes con topes elastómero (24.4) los que son accionados por tres actuadores lineales (24.5), de tal forma como paralelogramos, mientras que, al interior de la viga (24.1) se conecta un actuador lineal telescópico (24.6) que desplaza un soporte (24.7) con tres conexiones radialmente distribuidos donde se conectan tres largueros (24.8) que en sus extremos se conectan a patín con tope elastómero (24.9).

El UGV manipulador autónomo (22), mediante brazo robot (22.7) puede desplazarse sobre el bastidor con riel (22.5) y con ello instalar o retirar los conectares distribuidos radialmente entre el trunnion alimentación (654) y la tapa de alimentación (655), mientras que el centrador (24) mantiene el alineamiento coaxial entre estos componentes del molino (650) y mientras, los cambios de altura del molino (650) dados por el UGV manipulador (MA) (4). En otra realización, el bastidor de brazos robots, esta soportado en otro UGV, con bastidores telescópicos, separado del UGV (22.1) que soporta el centrador (24). En otra realización, las estructuras para levante (22.9) pueden ser tres o varios puntos de apoyo, manteniendo tres actuadores para tener control.

Para hacer la instalación o retiro del par corona (657) y del conjunto estatores, motores y piñón (666) del molino (650), los equipos del sistema (1000) se comunican y actúan en forma coordinada actuando en la base y arriba por encima del molino, en la corona. El ataque en la base se efectúa mediante una unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5), mientras que, por encima, una serie de vehículos colgados: robot tipo puente grúa (13A y 13B), plataforma en puente grúa (14), plataforma extensible (15, 15A), robot multitarea (16, 16A y 16B), robot tipo polipasto (17), robot multitarea (18).

La unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5) comprende un soporte (5.6) conectado a una estructura base (5.1), dos actuadores lineales (5.5) conectados por un extremo al soporte (5.6) y por el otro extremo a un soporte (5.2) que se desliza en una guía (5.4), sobre el soporte (5.2) se conectan cuatro actuadores lineales (5.7) donde se conectan en su extremo superior a una plataforma (5.3) donde se conecta un conjunto de estatores, motores y piñones (666). Los actuadores lineales (5.5 y 5.7) se extienden de forma coordinada de tal manera que mueve y alinea plataforma (5.3) junto con los componentes del conjunto de estatores, motores y piñones (666) hasta hacerlos coincidir con el eje engranaje corona (658) del molino (650), según la información 3D que construye el sistema (1000) por medio de los sensores (70) y la unidad de visión artificial (60), una serie de cámaras y sensores en el molino (650) y sus componentes.

Se dispone una unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5) a cada lado de la corona (657) del molino (650). El que es alimentado por la una unidad centralizada de alimentación (710).

Cuando los componentes del conjunto estatores, motores y piñón (666), en especial el piñón y corona (657) son levantados y trasladados a una zona de mantención donde una serie de UGV multitarea (19A) pueden: escanear de manera micrométñca, aplicar solventes, abrasivos, grasas, repasar roscas, o efectuar un mecanizado por arranque de viruta de 5 ejes en el sitio, etc.

La unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5), en otra realización, comprende un UGV con ruedas retráctiles y una unidad centralizada de alimentación (710). Cuando el equipo está en operación, en posición, las ruedas se retraen para que la estructura se apoye, en el hormigón, en la fundación del motor, corona y transmisión (672) y cuando el equipo requiere desplazarse a otra área, las ruedas retráctiles se extienden. La unidad centralizada de alimentación (710) es capaz de alimentar las operaciones de mover el conjunto de estatores, motores y piñones (666) y de extender ruedas y trasladar todo el conjunto a una zona de mantenimiento.

El robot tipo puente grúa (13A y 13B) comprende una plataforma (13.8) ubicada en estructura soportante de puente grúa (681), de tal forma que el robot tipo polipasto (17) puede transitar desde el puente grúa (13.1) a la plataforma (13.8) y que en el puente grúa (13.1) una palanca tope (13.3) es accionado por un actuador lineal (13.4) asegurando permitir o impedir el tránsito del robot tipo polipasto (17). La plataforma en puente grúa (14) comprende un marco (14.1), cuatro orejas (14.2) de levante, cuatro machos (14.3) y cuatro actuadores lineales (14.4).

La plataforma extensible (15) comprende un marco (15.1), cuatro orejas (15.2) de levante, cuatro hembras (15.3), cuatro guías (15.4), una unidad de rotación (15.5), una estructura secundaria (15.6) que gira, cuatro tramos (15.7) que se conectan a una estructura base (15.11) y que son accionados por un actuador lineal (15.8) de tal forma que ejercen un desplazamiento de tijeras paralelogramo, también incluye una extensión horizontal (15.14) en cuyos extremos se ubica un actuador vertical (15.15), una unidad de rotación (15.16), y un segundo actuador vertical (15.17) de cuyos entremos inferiores se ubica una horquilla (15.21) que hacia el interior se oponen dos actuador (15.18) donde uno tiene un tope (15.20), mientras que, más arriba en la extensión horizontal (15.14) una palanca (15.12) es accionada por un actuador lineal (15.10). En otra realización, el mecanismo que ejercen el desplazamiento de tijeras paralelogramo, es remplazado por tres cilindros telescópicos. En otra realización, el mecanismo que ejerce la palanca para las horquillas (15.21) el actuador lineal (15.10) está ubicado en el sentido opuesto anulando el componente palanca (15.12) y solo manteniendo y extendiendo el eje de la horquilla (15.21).

La plataforma extensible (15A), adicionalmente a la plataforma extensible (15) comprende la unidad centralizada carrete alimentador (700).

En otra realización, el sistema macho y hembra (14.3 y 15.3) entre la plataforma en puente grúa (14) y la plataforma extensible (15) es acompañado por un electroimán y convenientemente una placa que aísla el magnetismo.

El robot multitarea (16) comprende una estructura (16.1) donde se conecta un riel (16.2) vertical, donde transita un carril (16.3) donde se proyecta un brazo robot (16.4) y en su extremo un efector final (16.5), también se conecta a la estructura (16.1) un dispensador de objetos (800), un dispensador de herramientas (810), una unidad centralizada carrete alimentador (700) y una unidad centralizada de alimentación (710).

El robot tipo polipasto (17) comprende un UGV (1 .1), un polipasto (17.2) y un contacto fácil (17.3). El robot multitarea en puente grúa (16A), adicionalmente, al robot multitarea (16), comprende una serie de brazos robots (16.4) sobre el riel (16.2) vertical y son alimentado por varias unidades centralizada carrete alimentador (700) que están ubicadas en plataforma extensible (15A).

El robot multitarea en puente grúa (16B), adicionalmente, al robot multitarea (16), comprende una serie de brazos robots (16B.5) en cada uno y en sus extremos un efector final (16B.6), los que están dispuestos sobre una estructura (16B.1) y esta, se conecta a una estructura (16B.2) mediante cuatro tramos (16B.3) estructura que son accionados por un actuador lineal (16B.4) de tal forma que ejercen un desplazamiento de tijeras paralelogramo. Cuando se desplaza al exterior del conjunto la estructura (16B.2) por efecto de las tijeras paralelogramo, se genera un volumen de trabajo, una cobertura de espacio a trabajar (682), en donde la serie de brazos robots (16B.5) puede efectuar tareas y maniobras. Esta configuración permite que los brazos robots (16B.5) hagan levante de objetos mientras la serie de brazo robot (16.4) conectados sobre los rieles (16.2) verticales efectúen una serie de tareas y maniobras.

Los robots multitarea (16, 16A y 16B) muestran dos rieles (16.2) verticales cada uno con un brazo robot (16.4), otras realizaciones, tienen varios rieles verticales con varios brazos robot, también, varios brazos robot dispuestos alrededor de los rieles verticales. Otras realizaciones, tienen varios dispensadores de objetos (800), con varios objetos (golillas, tuercas, etc.), varios dispensadores de herramientas (810) con varios efectores finales.

El robot multitarea (18) comprende una estructura (18.1) a la que se conecta una placa de levante (18.8) que se conecta al cable levante (13.2), mientras que, hacia abajo, se conectan unas unidades de rotación (18.2 y 18.3) en cada uno se conecta un brazo robot (18.4 y 18.5) y en cada uno de los cuales se conecta un efector final magnético (18.6 y 18.7), mientras que, más abajo se ubica una cadena (23.10) que en ambos extremos se ubica un dispositivo de fijación para levante (23). En otras realizaciones, las unidades de rotación (18.2 y 18.3) son remplazadas por tornamesas motorizadas, también mediante una estructura cilindrica en donde, mediante una corona y un engranaje motorizado logra el efecto de girar la base del brazo robot perimetralmente a dicha estructura cilindrica.

El dispositivo de fijación para levante (23) comprende una carcasa (23.1) y en su parte superior conexión (23.5) a cadena (23.10), mientras que, en su interior se ubica un pasador (23.4) con cremallera que es accionado por un motor reductor (23.3) con engranaje que es alimentado por una serie de baterías (23.2), mientras que, en una cara lateral se ubica, hacia afuera una placa (23.6) metálica que el actuador electromagnético en un brazo robot es capaz de fijar, y hacia adentro una placa dieléctrica (23.7) para aislarlo del efecto magnético, mientras que, en la parte más inferior de la carcasa (23.1) hay una abertura (23.8) conde está conectado un acople (23.9).

El dispositivo de fijación para levante (23) es utilizado por los brazos robots del sistema (1000) que tienen una muñeca con contacto fácil, un acople rápido, para alternar su uso. La cadena (23.10) antes descrita, es un vínculo, el cual puede ser: un cable de acero, un eslabón cadena, una mezcla encadenada, etc. Para que el sistema de visión artificial pueda hacer una lectura de la cadena (23.10), se pueden incluir: cápsulas con sensores, un tipo de patrón código gráfico en una zona estratégica, etc.

El dispositivo de fijación para levante (23) se usa como agarrador en los brazos robots del sistema (1000), como efector final con contacto fácil o bien conectado directamente. También se usa en los acoples rápidos entre los vehículos, por ejemplo, entre plataforma en puente grúa (14) y plataforma extensible (15).

Para hacer la instalación o retiro de la tapa de alimentación (655) del molino (650) o la tapa más el trunnion de alimentación (654), los equipos del sistema (1000) se comunican y actúan en forma coordinada. Cuando el UGV manipulador (MA) (4) levanta el molino (650), el manipulador autónomo (21) toma posición y levanta el trunnion de alimentación (654) para alinearlo, librarlo de tensiones y luego introduce un cilindro (21.20) con un tope (21.21) para sostener en el traslado, mientras que por arriba una traba (21.14) asegura la tapa de alimentación (655), mientras que una serie de brazos robot (21.23) ejercen múltiples tareas el conjunto tapa de alimentación (655) más el trunnion de alimentación (654).

El manipulador autónomo (21) comprende una estructura (21.2) donde se conecta un bastidor con riel (21.11), una serie de ruedas (21.9), en sus cuatro esquinas unos levantes hidráulicos (21.10); en la viga horizontal del bastidor con riel (21.11) se conectan dos soportes (21.8) donde se conecta un actuador lineal (21.7) que desplaza dos soportes (21.4) entre unas guías (21.5), y en dicho soporte (21.4) en la parte superior se ubica una placa curva (21.3) donde se conectan un patrón radial de rodillos (21.6); mientras que, en la estructura (21.2) se proyecta una estructura (21.15) accionada por un actuador lineal (21.16) que levanta un soporte (21.17) donde el actuador lineal (21.18) desplaza cuatro tramos estructurales (21.19) que en su extremo se conectan a un cilindro (21.20) que en su extremo se ubica un tope (21.21), los cuales se desplazan de tal forma como un paralelogramo; mientras que, en la parte superior del bastidor con riel (21.11) se ubica un soporte (21.12) donde se ubica una traba (21.14) que es accionada mediante una unidad de rotación (21.13), mientras que en el bastidor con riel (21.11) se ubican unos carriles (21 .22) en las vigas laterales y horizontales, donde se conectan unos brazos robot (21.23) que en sus extremos se conectan unos electores finales (21.24). En otra realización, es una estructura (21.15) con tres puntos de apoyo a la estructura (21.2). En otra realización, la traba (21.14) está distribuida en un patrón radial según el diámetro del cuerpo a manejar. En otra realización, la traba (21.14) es remplazada por una prensa, una mordaza, o bien por un agarrador. En otra realización, En otra realización, el bastidor de brazos robots, esta soportado en otro UGV, con bastidores telescópicos, separado de la estructura (21 .2) que soporta la estructura (21.15).

Para levantar datos, monitorizar el molino (650), los equipos del sistema (1000) se comunican. Una unidad de sondaje (6), un revestimiento para sonda (7), un revestimiento inteligente (9) y un revestimiento inteligente abrióle (10), son capaces de hacer lectura de parámetros y emitirlos a una base de control (1001) y una unidad de control (100), y con ello a cada equipo de operación (1016), suministros (1017) transporte y levante (1018) del sistema (1000).

La unidad de sondaje (6) se instala en la carcasa del tambor (653) del molino (650) o de un chute, mirando hacia el interior. El revestimiento inteligente (9) se instala en el interior de tal manera que se desgastará con el material del proceso. El revestimiento inteligente abrióle (10) se instala de tal manera que el material de proceso no ingresa directamente cuando este está desplegado o abierto, por ejemplo, en una zona superior por sobre el nivel de material, sobre el nivel de llenado por material y bolas, en una zona de molienda nula, que está ubicada fuera de zona de cascada y zona catarata, también, en una ubicación cercana a la cámara de molienda. La unidad de sondaje (6) se puede instalar en la puerta de inspección de un molino.

La unidad de sondaje (6) comprende un cuerpo (6.1) con una abertura en su cara hacia el interior del equipo, donde se desliza un cuerpo interior (6.2) que descansa sobre una serie de bujes (6.7) y que, por el lado exterior del equipo, al interior de una tapa (6.5), un motor (6.13) transmite su rotación por un engranaje (6.14) hacia un planetario (6.15) ubicado en el cuerpo interior (6.2), desde el cual, se extiende un cuerpo telescópico (6.3), que descansa sobre una serie de bujes (6.8) y sellos (6.9), entonces el cuerpo telescópico (6.3) se desplaza y extiende por la abertura hacia el interior del equipo, porque longitudinalmente tiene una cremallera (6.12) que es accionada por un motor (6.10) y un engranaje (6.11), también en el cuerpo interior (6.2) se ubica un cuerpo menor (6.4) unido a una tapa menor (6.6) para cerrar la abertura, la que descansa sobre unos bujes, entonces, es accionado por un actuador lineal (6.16), además el cuerpo (6.1), incluye: una brida (6.19) que se conecta a carcasa del tambor (653), una boquilla de aspersión a presión agua aire (6.17), unos cables y mangueras (6.18), cuerpo telescópico (6.3) incluye un soporte (6.20) donde se ubica: la unidad de visión artificial (60), cámaras omnidireccionales (61), sensores (70) sensores (62) de gases y micrófono (63), además la unidad de sondaje (6) se conecta a unidad centralizada carrete alimentador (700) y a una unidad centralizada de alimentación (710). Los sensores (70) permiten entre otros parámetros, saber el nivel de llenado del molino, saturación y presencia de gases tóxicos y peligrosos, picos de niveles sonoros prestablecidos, análisis termográfico y una lectura detallada de la geometría. En otra realización, el mecanismo de giro y telescópico descritos, son reemplazados por un cilindro dentro de otro, donde un telescópico motorizado proyecta la visión artificial y los otros componentes descritos, donde una tapa viaja junto con estos por el lado más exterior, entonces al retraerse el telescópico motorizado, esta tapa cierra la abertura del cilindro mayor. En otra realización, el cuerpo telescópico espera, mientras una tapa motorizada gira en dos posiciones, entonces cuando la tapa expone la abertura se proyecta el telescópico, y cuando se retrae, la tapa gira en sentido contrario tapando la abertura.

La unidad de sondaje (6) se instala en la carcasa del tambor (653), junto a una serie de revestimiento para sonda (7, 7.1, 7.2, 7.3, 7.4, 7.5, 7.6), una serie de módulos de revestimientos (651, 651 A, 651 B, 651 C, 651 D), con una serie de corta flujo (8.50, 8.51 , 8.52, 8.53), unos burletes para revestimiento (8.2 y 8.3), y una serie de esquineros (8.7, 8.8, 8.9, 8.10, 8.11, 8.12, 8.13), los que hacen un trabajo integrado, para evitar que la carga de la molienda se introduzca entre los revestimientos y perjudique el proceso. Una canal (8.1) se instala o retira en la carcasa del tambor (653), que es instalada y retirada, por el brazo robot multitarea (1.10) del UGV (MMA) (1) del sistema (1000), luego, de igual manera, unos burletes para revestimiento (8.2 y 8.3), posteriormente se instalan los revestimientos (651, 651 A, 651 B, 651 C, 651 D) porque tienen una placa biselada en base del revestimiento (8.5 y 8.6). Entonces la canal (8.1), los burletes (8.2 y 8.3) y los esquineros (8.7, 8.8, 8.9, 8.10, 8.11, 8.12, 8.13) quedan atrapados entre los revestimientos. El brazo robot multitarea (1.10) mediante un agarrador y una herramienta para un conectar definido, instala la canal (8.1) mediante un conectar (8.4). El conectar (8.4), puede ser un tipo de perno, remache, perno de expansión, etc. Mientras que los burletes (8.2 y 8.3) y los esquineros se conectan a la canal (8.1) mediante conexión rápida, como bordes a presión, para establecer posición, estos al tener una base mayor de burletes (8.2 y 8.3) son presionadas por las placas biseladas en base peri metral del revestimiento (8.5 y 8.6) en contra del molino (650).

Los revestimientos para sonda (7) incluyen, un revestimiento de 3 pernos (7.1) y un revestimiento de 4 pernos (7.2), los que comprenden una hendidura para la unidad de sondaje (6) en una de sus esquinas. También incluyen un revestimiento de 3 pernos (7.3) y revestimiento de 4 pernos (7.4) los que comprenden una hendidura para la unidad de sondaje (6) en una de sus caras laterales.

También incluyen un revestimiento de 3 pernos (7.5) y revestimiento de 4 pernos (7.6) los que comprenden una hendidura para la unidad de sondaje (6) desde una de sus esquinas de tal manera que dos revestimientos envuelven en forma íntegra la unidad de sondaje (6), cumpliendo además de corta flujo. Los revestimientos se configuran en modulaciones rectilíneas con corta flujos: rectilíneo (8.50), diagonal (8.51) y curvo (8.53), y modulación trapezoidal con corta flujo rectilíneo (8.52). En donde, entre estos revestimientos y sus modulaciones, se ubican la canal (8.1), los burletes (8.2 y 8.3) y los esquineros (8.7, 8.8, 8.9, 8.10, 8.11, 8.12, 8.13).

El revestimiento inteligente (9) comprende en la base del revestimiento (9.1) una serie de hendiduras canales base (9.2) y en el cuerpo del revestimiento (9.3) una serie de hendidura canales verticales (9.5), en las canales verticales (9.5) se ubican y proyecta una serie de cuerpos de sacrificio (9.6) y comunicación, mientras que en serie de hendiduras canales base (9.2) horizontales, se ubican y proyectan un cuerpo de transmisión (9.8), una conexión (9.7), un distribuidor sensor (9.9) y un cuerpo de electrónica (9.10). Los cuerpos de sacrificio (9.6) y comunicación, en su base se conectan a conexión (9.7) que se conecta a un cuerpo transmisión (9.8) y luego a un distribuidor sensor (9.9), el que mide en forma constante los datos de dicho cuerpo de sacrificio (9.6) y comunicación, y que mediante un cuerpo transmisión (9.8) entrega datos a cuerpo de electrónica (9.10). En forma inversa, el cuerpo de electrónica (9.10) envía datos y señales de comunicación a través del cuerpo transmisión (9.8), conexión (9.7) y distribuidor sensor (9.9) a cuerpo de sacrificio (9.6) y comunicación.

Los cuerpos de sacrificio (9.6) permiten medir el desgaste y comunicar datos, y pueden ser de variadas geometrías, tales como: barras de diversas secciones, perfiles de diversas secciones o laminas, y de diversos materiales, tales como: aceros de aleaciones, polímero con pistas conductoras, materiales compuestos que hoy permiten sin mayor esfuerzo la impresión 3D con diversos metales y polímeros, incluso imprimir dos materiales en un componente íntegro con múltiples cabezales. Por ejemplo, imprimir una lámina de polímero de alta dureza con pistas de alta conductividad eléctrica.

El cuerpo transmisión (9.8) permiten transportar los datos, y puede ser cables de comunicación, cables de datos, interfaz de datos, una placa impresa con pistas conductoras o bien una banda flexible con pistas conductoras.

La conexión (9.7) permite unir los cuerpos de sacrificio (9.6) verticales a las líneas de conexiones horizontales, y facilitar el ensamblado del revestimiento, ya que son separados por la placa base o el cuerpo mayor del revestimiento, los cuerpos de sacrificio (9.6) están en el lado que se desgasta al interior del molino y las líneas de conexión horizontales y la electrónica están al otro lado, hacia la capa que se apoya a las paredes del cuerpo interior, en este caso, en la carcasa del tambor (653). La conexión (9.7) puede ser una unión: roscada, prensa, mordaza, macho hembra, etc.

El distribuidor sensor (9.9) permite tener una lectura del largo de los cuerpos de sacrificio (9.6) mediante la lectura de parámetros electromagnéticamente medible, tales como: inductancia, resistencia, transmisión magnética y capacitancia, entonces se usa el sensor pertinente. Se puede establecer el comportamiento eléctrico para medir la corriente, voltaje, potencia, resistividad, conductividad eléctrica o conductividad térmica (como ejemplo), para medir el desempeño, eficiencia, calidad y vida útil estimada restante.

El cuerpo de electrónica (9.10) encapsulado, que comprende: un módulo procesador, una unidad de localización y comunicación (50), sensores (70), unidad de control (100), un módulo memoria, un módulo W¡ F¡ y un módulo emisor receptor y un disipador de calor, un módulo de almacenamiento de energía poder, el que se carga mediante una celda piezoeléctrica, que la energía y los impactos de la molienda transmiten por el revestimiento de acero, o acero y caucho (elastómeros, polímeros elásticos), también poliuretanos, hacia una celda ubicada en la base.

Los cuerpos de sacrificio (9.6) se distribuyen en el revestimiento conforme la zona de desgaste del revestimiento que se quiere medir y comunicar, entonces hay varios canales verticales (9.5) unidos por varias canales base (9.2) horizontales.

El revestimiento y los componentes descritos se fabrican de variadas formas, y deben lograr que los cuerpos de sacrificio (9.6) queden expuestos al desgaste y se conectan hacia la base del revestimiento, y por el otro lado del revestimiento se conectan las líneas de comunicación sensores y la electrónica, unidad de localización y comunicación (50) y unidad de control (100). En la base del revestimiento se hace un espacio que permite proteger y asegurar hermeticidad, en donde adicionalmente se pueden disponer materiales que permitan el paso de señales de comunicación y la resistencia a impactos, que es logrado por materiales compuestos, polímeros, etc. También, la distribución contempla una disposición de componentes que evita el efecto jaula de Faraday.

En una realización, para revestimientos polimetálicos, conformados de: caucho, elastómeros, polímeros elásticos, poliuretano, y aceros diversos, fundidos, de alta dureza, etc. que se vulcaniza con moldes, las canales verticales (9.5) se logran mediante vaciados o hendiduras mediante postizos en el molde, entonces posterior al vulcanizado, en los vaciados o hendiduras el cuerpo de sacrificio (9.6) toma esta forma y se conecta en la base, donde la electrónica encapsulada se conecta.

En otra realización, el cuerpo de sacrificio (9.6), de material especial, se vulcaniza, entonces luego de dicho vulcanizado se conecta a la base del revestimiento mecánica y electrónicamente. Los cuerpos de sacrificio (9.6) pueden fabricarse de polímeros y metales compuestos y que mantienen una conductividad y transmisión de datos posterior a la cocción y temperaturas del vulcanizado.

En otra realización, el cuerpo de sacrificio (9.6), se inserta en una pieza ya vulcanizada mediante el mecanizado de una perforación (barrenado, escariado, fresado, etc.) que llega hasta la base el revestimiento donde está un conector. Entonces, el cuerpo de sacrificio (9.6) puede ser una barra cilindrica que atraviesa y calza con la perforación y en la base se rosca y une. Secciones de barras y hendiduras hay variados, y medios de conexión mecánicos hay variados. Además, se puede instalar con un curado de elastómero posterior para garantizar la adherencia y cohesión.

Las señales de comunicación y W¡ F¡ son emitidas y recibidas por cuerpos de sacrificio (9.6) y comunicación, y por el cuerpo de electrónica (9.10), entonces se comunican los revestimientos y enviar señales al exterior del molino (650), en donde estos, se comunican a través de una perforación (10.16) en carcasa del tambor (653) del molino (650). La tapa (9.13) puede unirse a la carcasa del tambor (653) mediante rosca y tiene una serie de sellos (9.15) que evita que ingresen desde el exterior “B”, y también entre el revestimiento (651) en su base y el molino (650), hay una serie de sellos (9.14), que evitan que líquidos lleguen a la perforación (10.16) desde el interior "A” del molino (650). En otra realización, los cuerpos de sacrificio (9.6) están conectados en su base con cuerpo de electrónica (9.10) terminal la que se comunica a un cuerpo de electrónica (9.10) central, vía inalámbrica, W¡ F¡, etc. Entonces, hay varias terminales y un par de centrales, de respaldo, en caso de falla. Esta independencia del punto de lectura y comunicación permite facilitar la instalación y el recambio en el revestimiento y garantizar la recopilación de datos en la operación.

Además, una batería inducción (9.11) de respaldo, a través de un cableado (9.12), mientras que la tapa (9.13) se ubica en una perforación (10.16) en carcasa del tambor (653) del molino (650) o estructura (600).

La base del revestimiento descrito, adicionalmente al diseño normal, debe tener espacios y para los componentes nuevos aquí declarados. La placa base puede ser un bloque al cual se realizan hendiduras o bien una lámina metálica que se conforma de tal manera de lograr canales y espacios, volúmenes capaces de permitir la conexión, disponer sensores y unir con cables o cuerpos de transmisión de datos y de los componentes y módulos electrónicos descritos.

En otra realización, las señales de todos los revestimientos se concentran en algunos revestimientos que sufren menos desgaste y solo estos tienen la perforación (10.16) que permite enviar las señales al exterior. En otra realización, un módulo de memoria y almacenamiento de datos, almacena durante un periodo predefinido datos, periodo dado por la frecuencia en la abertura del molino (650), permite extraer vía W¡ F¡ los datos, también en otra realización, se usa un módulo de memoria que soporta tarjetas extraíbles, entonces se retira dicha tarjeta y extrae la información almacenada.

En otra realización, los revestimientos perimetralmente en la base, tienen ventanas que permiten por su material, transmitir las señales de comunicación. Materiales, como polímeros de alta dureza y que permiten transmisión de señales. Estas ventanas son incrustaciones de un material de polímero ubicada, bajo el acero (alta dureza o fundidos) que hace la tarea de trituración y que comparte un lugar con el elastómero que conforma el revestimiento. Tras estas ventanas, este cambio de material, recibe las señales emitidas y recibidas por W¡ F¡ del cuerpo de electrónica (9.10), y de varias terminales y un par de centrales descrita, complementando la realización antes descrita. En otra realización, los revestimientos inteligentes (9) almacenan la información y cuando la unidad de sondaje (6) gira, en modo de abertura, queda expuesta y recibe las señales para enviarlas al exterior. Entonces, la carcasa del tambor (653) del molino (650) tiene solo a una perforación.

El revestimiento inteligente abrióle (10) comprende una base de revestimiento (10.1) que está conectada la estructuras (600) o molino (650), desde donde se desplaza un cuerpo móvil de revestimiento (10.2), ya que una serie de soportes (10.4) y soporte (10.7) donde se conectan cuatro tramos (10.6) en dos patrones paralelos y una barra (10.8) que se desplaza restringida por la ranura del soporte (10.7), y que son accionados por un actuador lineal (10.5), de tal forma que ejercen un desplazamiento de tijeras paralelogramo, mientras que, desde la base de revestimiento (10.1) se ubica una unidad de rotación (10.9) donde se proyecta un actuador lineal telescópico (10.10) y en su extremo se conecta soporte (6.20) donde se ubica: la unidad de visión artificial (60), cámaras omnidireccionales (61), sensores (62) de gases y micrófono (63), además en la base de revestimiento (10.1) se ubica un pasador (10.11) sobre un descanso (10.12) y hendidura en base (10.13), mientras que en el cuerpo móvil de revestimiento (10.2) se ubica una placa respaldo (10.14) que tiene una perforación o ranura donde el pasador (10.11) se desplaza, ya que el pasador (10.11) tiene cremallera que es accionada por un motor con engranaje (10.15), además el revestimiento inteligente abrióle (10) incluye: una boquilla de aspersión a presión agua aire (10.22) al interior de la estructuras (600) o molino (650) y en el exterior una serie de baterías (10.18), una serie de baterías de inducción (10.19), una serie de estanques hidráulicos (10.20) alimentado por un cableado y manguera de alimentación (10.21) a través de una perforación (10.16) en carcasa del tambor (653), mientras que en la estructura cercana a la estructuras (600) o molino (650) se dispone equidistante una celda de transferencia (10.23) de carga energía poder por inducción y un alimentador (10.24) de carga energía poder por inducción. La cantidad de los tramos (10.6) son según la distancia, superficie y volumen de trabajo, logrando el desplazamiento de tijeras paralelogramo. En esta realización, se describen dos tramos (10.6) y un actuador lineal (10.5), en otras realizaciones, pueden tener una serie de estos según las solicitaciones de diseño. En otra realización, se usa una manga tipo acordeón neumática que se expande y contrae. En otra realización, la unidad de rotación (10.9) es remplazada por un actuador lineal articulado a la base del actuador lineal telescópico (10.10), entonces se logra el efecto de giro y extensión. En otra realización, solo una porción del revestimiento inteligente abrióle (10) se abre y extiende. En otra realización, dos compuertas se abren, y se extienden los equipos interiores. Variados son los mecanismos y medios de apertura, transmisión de desplazamiento y extensión de un cuerpo desde y dentro de otro cerrado. En otra realización, a boquilla de aspersión a presión agua aire (10.22) puede ser remplazado o complementado con eyectores o rociadores, con una solución liquida para facilitar la limpieza del equipo en función del material del entorno, en este caso la molienda.

Todos los revestimientos antes indicados tienen un cuerpo de electrónica (9.10), el cual se reutiliza y se conecta en la base. Los revestimientos pueden estar previamente configuradas sus dimensiones y orientación, en los ejes X, Y y Z. También se establece un código, para hacer seguimiento y trazabilidad, entonces cualquier vehículo o equipo del sistema (1000) puede saber en qué parte del molino debe instalarse o retirarse, en qué condiciones está y estuvo cualquier revestimiento. La electrónica comprende un generador de frío: un disipador de calor, un ventilador, una celda termoeléctrica Peltier, un aislante, ya que las temperaturas del molino son considerables y la electrónica también genera calor. Dicho lo anterior, se incluyen laberintos con celosías y filtros, no mostrados. Entonces, una entrada de aire contaminado y una salida del aire tratado, para impedir que el material circundante de la molienda entre a los revestimientos.

Para hacer la instalación o retiro un revestimiento (651) en el molino (650), los equipos del sistema (1000) se comunican y actúan en forma coordinada, apoyados por una serie de dispositivos mecánicos para guiar mecánicamente y reducir los puntos de conexión y con ello reducir los tiempos en la instalación y retiro. Los dispositivos (11 , 11A.11 B y 11C) guían los pernos que unen el revestimiento al molino y guían el revestimiento hacia la ubicación del revestimiento en el molino, ya que cuentan con superficies inclinadas y cónicas que garantizan la concentricidad y alineamiento de los conectares, mientras que, un perno (12) reduce el conjunto de pernos a usar. En la técnica los revestimientos normalmente, en relación a su función y dimensionamiento dentro del molino, tienen 3 o 4 pernos, entonces dos pernos (12) permite usar solo un perno comercial por revestimiento. O sea, la maniobra de instalación y retiro de 3 o 4 pernos queda reducida a un solo perno. El perno (12) se fija al molino, mientras que el conectar hembra (11.14) se fija en la base del revestimiento. El calce del perno (12) dentro del conectar hembra (11.14) se logra mediante una maniobra predefinida por el UGV (MMA) (1) que manipula el revestimiento. La maniobra del revestimiento depende de la geometría y disposición del patrón de revestimientos, anillos, que se disponen dentro del molino. La maniobra predefinida puede ser en el sentido longitudinal o transversal al molino. Si la maniobra es longitudinal al molino la orientación del sentido de calce del perno (12) y el conectar hembra (11.14) es en un primer movimiento, en diagonal hacia un lado en el sentido longitudinal al molino, y en un segundo movimiento se apoya a la superficie del molino, para ello deben estar en línea vertical estas parejas y al otro extremo el perno comercial. Si la maniobra es transversal al molino, la orientación del sentido de calce del perno (12) y el conectar hembra (11.14) es en un primer movimiento, en diagonal hacia un lado en el sentido transversal al molino, y en un segundo movimiento se apoya a la superficie del molino, para ello deben estar en línea horizontal esta pareja y al otro extremo el perno comercial. Para el retiro es una maniobra reversa a la instalación descrita. Si el largo del módulo del revestimiento es el doble y más que el ancho, se dispone un segundo perno comercial, lo cual igualmente es un 50% de ahorro de instalación y retiro de pernos para un revestimiento.

El dispositivo (11 A) en un revestimiento (651) comprende una brida (11.3), una tapa (11.10), un buje (11.5), un pasador (11.4) y un buje (11.6), donde la brida (11.3) tiene porción cónica (11.7) en el lado exterior de una carcasa del tambor (653) y se encaja con tapa (11.10) que tiene la misma conicidad, mientras que el buje (11.5) esta roscado al interior y tiene porción cónica (11.7) en el lado exterior de una carcasa del tambor (653), además que el pasador (11.4) está embutido en el lado interior de una carcasa del tambor (653) y en donde el buje (11.6) está unido al revestimiento (651) tiene porción cónica (11 .7) para recibir el pasador (11 .4).

El dispositivo (11 B) en un revestimiento (651) comprende una brida (11.12), un buje (11.13) y una tapa (11.16), donde la brida (11.12) y la tapa (11.16) se unen mediante una rosca y tienen una porción cónica (11 .7) en el lado interior de una carcasa del tambor (653).

El dispositivo (11C) en un revestimiento (651) comprende una brida (11.15), un conectar hembra (11.14) y un perno (12), donde la brida (11.15) tiene una porción cónica (11.7) en el lado interior de una carcasa del tambor (653), una sección cuadrada en el interior de la brida (11.18), mientras que conectar hembra (11.14) está unido al revestimiento (651), entonces el perno (12) tiene una sección cuadrada (12.7) que encaja en la sección cuadrada en el interior de la brida (11.18), tiene una cabeza gancho (12.2) que encaja en el conectar hembra (11.14), un tope (12.4) encaja la brida (11.15) y una porción roscada (12.6) se conecta a una tuerca revestimiento (684) y entre estas se ubica una golilla con sello revestimiento (685).

En una realización, las características de los revestimientos: unidad de sondaje (6), revestimiento para sonda (7), burlete para revestimiento (8), revestimiento (651, 651 A, 651 B, 651C y 651D, revestimiento inteligente (9), revestimiento inteligente abrióle (10), dispositivo (11) para instalar y retirar un revestimiento, dispositivo (11 A), dispositivo (11 B), dispositivo (11C), perno (12) y las vanantes de los anteriores, pueden convivir en un revestimiento y configuración para el interior de un chute, molino (650), etc. Se ha descrito en forma separada para facilitar la comprensión, pero no debe limitarse su extensión. Dicho lo anterior, en un ejemplo no limitativo, el revestimiento inteligente (9) tiene dispositivo (11) para instalar y retirar un revestimiento, dispositivo (11B), dispositivo (11C), perno (12) para instalación desde el interior hacia el exterior y manteniendo la configuración de revestimiento (651 B) con corta flujo oblicuo, esquinero tipo te oblicua (8.9) y burlete (8.2).

Los brazos robots multitarea (1.10, 1.600, 16.4, 18.4, 18.5, 19.3, 19A.3, 20.3, 21.23 y 22.7 ) tienen varios grados de libertad configurado especialmente con herramientas funcionales y operativas para ejecutar a lo menos una tarea específica asignada y predefinida, de múltiples tareas posibles sobre estructuras (600), el conjunto: chute de alimentación, molino (650), trommel (664) y chute de descarga (665); a dicho brazo se acoplan: un efector final (1.100) (ej. electroimán, ventosas, taladro, soldadura, laser, escáneres, agarradores, etc.), una herramienta para instalar perno (200), una herramienta para instalar tuerca (201), una herramienta para pintar (203), herramienta para hacer roscado (204), una herramienta para palmetas de trommel (210), y un dispositivo de fijación para levante (23). Es normal también que los brazos robots tengan muñecas con acoples rápidos para elegir una herramienta del dispensador de herramientas (810).

Al cabezal (1.11), mediante un acople rápido (1.300), se acopla: una mordaza de levante (300, 310, 320 y 330), una herramienta para palmetas de trommel (210), un centrador (24), y un empujador (1.200), un conectar (1.500) y un brazo robot (1.600). También pueden lograrse herramientas que adicionalmente tienen otro acople para continuar agregando herramientas y extendiendo funciones, como el conectar (1.500) que tiene un acople rápido (1.400) para agregar el centrador (24) y brazos robot (1.600) perimetrales, para hacer múltiples tareas sobre el trunnion descarga (659). A este acople rápido, también pueden acoplarse efectores finales, herramientas robustas, por ejemplo, un imán para levante de varias toneladas, etc.

Los brazos robots y el cabezal, todos los vehículos y equipos, del sistema (1000), están alimentados por la unidad centralizada carrete alimentador (700) y/o la unidad centralizada de alimentación (710). La unidad centralizada carrete alimentador (700), comprende un soporte, un carrete motorizado, un ordenador, mangueras y cables de alimentación (714). La unidad centralizada de alimentación (710) comprende un depósito de fluidos aditivos y/o sustractivos (711), una serie de baterías (712), una serie de bombas (713), mangueras y cables de alimentación (714). Estas unidades quitan o entregan fluidos aditivos o sustractivos, mediante, cables mangueras o cañerías de alimentación a los efectores de los brazos robots. Estas unidades se conectan a la obra estructuras (600), a un vehículo o equipo del sistema (1000), pueden estar ubicadas a nivel de piso o colgadas, pueden estar fijos o viajar junto con los vehículos. Estas unidades, son a su vez, alimentadas constantemente por la obra, líneas de agua, aire, o bien disponen de estanques que almacenan un fluido aditivo en específico, por ejemplo, polímero de alta resistencia a la abrasión, impacto y corte (Fourthane Silver) como para usar en el trommel del molino SAG. De igual manera, medios para fluidos sustractivos específicos, como, por ejemplo, una línea a una estación para succionar y filtrar aire sucio de las fundaciones, de la obra civil de la obra.

Los brazos robots y el cabezal, todos los vehículos y equipos, del sistema (1000), están alimentados por el dispensador de objetos (800) y el dispensador de herramientas (810). Los dispensadores disponen de herramientas y/o efectores finales que se van usando por los brazos robots o bien por el cabezal (1.11), en el caso del UGV (MMA) (1), en cada tarea, así como los objetos a instalar o retirar. El objeto perno (677), perno revestimiento (683), tuerca revestimiento (684), golilla con sello revestimiento (685), entre otros, son cargados previamente en el dispensador de objetos (800) y recargados por un UGV multitarea (19A) que los consigue desde un almacén de mayor capacidad.

El dispensador de objetos (800) comprende un almacén (800.1), que contiene una serie de carruseles (800.2) motorizados con agarradores que sostienen unos objetos pernos (677), en la base de dicho carrusel una compuerta motorizada (800.3) deja pasar un objeto perno (677), a un ducto de entrega carga (800.7) que, en su interior, de tal modo que un émbolo (800.10) es empujado por un cable acerado (800.9) que es desplazado por un carrete motorizado (800.4), entonces el objeto perno (677) es empujado y tirado hacia ducto de entrega descarga (800.8) que se acopla a herramienta para instalar perno (200), adicionalmente, para el UGV (MMA) (1), comprende un soporte (800.5) donde se conectan una serie de patines motorizados (800.6) ruedas, que transitan por el riel (1.2.1) en viga (1.2). El dispensador de herramientas (810) comprende un almacén (800.1), que contiene diversas herramientas, cabezales, acoples rápidos, efectores finales, y que adicionalmente, para el UGV (MMA) (1), comprende un soporte (800.5) donde se conectan una serie de patines motorizados (800.6) ruedas, que transitan por el riel (1.2.1) en viga (1.2).

Sobre los componentes propios de la obra, se dispone una unidad de localización y comunicación (50), una serie de sensores (70) y una unidad de control (100), las que entregan señales y establecen comunicación con los equipos y equipamientos del sistema (1000).

La unidad de control (100) para la operación del sistema (1000) están configuradas para: las maniobras, comunicación, almacenamiento de datos, monitoreo, operación de tareas y control del sistema, estas son emitidas por un enlace W¡ F¡, que permite enviar datos a la nube y mejorar las operaciones mediante inteligencia artificial.

La unidad de control permite operar los vehículos junto a los componentes móviles y motorizados ya indicados, y con ello controlar: la orientación en un sentido horizontal, derecho e izquierdo, la altura y la posición propia del vehículo. La unidad de control permite operar los componentes móviles y motorizados ya indicados, porque los actuadores lineales y unidades de rotación motorizadas, ya que tienen codificadores.

La comunicación se logra mediante primeras señales de emisión, segundas señales de recepción y terceras señales de control, mediante un enlace de radio inalámbrico.

La unidad de visión artificial (60) incluye una serie de: cámara ToF 3D (del inglés "time-of-flight”, que significa "tiempo de vuelo”), una cámara omnidirectional, una matriz de cámaras CDD (acrónimo del inglés CDD, "charge-coupled device” que significa "dispositivo de carga acoplada”), una cámara termográfica de alta resolución, unas cámaras multiespectrales, un escáner 3D, un sistema LIDAR (del inglés "Laser Imaging Detection and Ranging”, que significa "sistema de medición y detección de objetos mediante láser”), un set de focos led de alta potencia, radar (acrónimo del inglés RADAR, "radio detecting and ranging” que significa "detección y medición de distancias mediante ondas radioeléctricas”) de alta definición y un puntero láser (no mostrado). Los vehículos y equipamientos, y los equipos propios del entorno, cuentan con una serie de instrumentación y una serie de sensores. Los sensores (70) comprenden una pluralidad de sensores, para medir una pluralidad de parámetros: velocidad del viento, temperatura ambiental, temperatura del aire, humedad, partícula de polvo, sensor de gases, temperatura de superficie de los objetos a inspeccionar, color, presión, carga, proximidad de objetos, para determinar la profundidad, altimetría, etc. sensores ultrasónicos, inductivos, capacitivos y sensores giroscopios acelerómetros, micrófonos de alto desempeño y resolución, sonómetro de 100 a 250 decibeles. También comprende, una IMU (del inglés "Inertial Measuerement Unit”, que significa "Unidad de medición inercial”).

La unidad de localización y comunicación (50) comprende un GPS, que significa "Sistema de Posicionamiento Global”) de alta precisión. La realización descrita, se comunica mediante señales W¡ F¡. Existen variados medios inalámbricos. Los datos se pueden comunicar mediante emisiones de RF (ondas de radiofrecuencia) de baja potencia, a una frecuencia de ciclo de trabajo baja (por ejemplo, una vez al día) al lector dedicado de la unidad de control (100) que transmitirá la información a través de la red GSM (del inglés, Global System for Mobile communications, que significa sistema global para las comunicaciones móviles) de mayor potencia al teléfono celular o teléfono inteligente para un supervisor de obra o base de control (1001). También la entrega de datos se hace mediante, ondas de radio de baja energía (Bluetooth, Zigbee, Z-Wave, etc.). Por tanto, la comunicación y los datos se pueden conectar a un teléfono inteligente, tableta, ordenador, etc.

Las cantidades de brazos para las tareas y para el adosamiento están determinadas por: el tipo de tarea, el peso de los equipos, suministros y otras variables.

Para los vehículos (2, 3, 4 y 5), en otras realizaciones, son levantados y transportados por un AGV (del inglés "automated guided vehicle”, que significa vehículo de guiado automático) para cargas, un tipo de robot transpaleta o un tipo de robot carretilla elevadora.

Para todos vehículos y equipamientos, las baterías descritas son del tipo acumulador de iones de litio y pueden tener una serie o una secundaria en caso de falla.

Para todos los vehículos, en la realización preferida, las unidades de alimentación se ubican en dichos vehículos, en otra realización, se dispone de estaciones de alimentación para uno o vahos vehículos de manera autónoma. En otra realización, dicha estación de alimentación puede acoplarse a las líneas de alimentación de una obra. En estas realizaciones preferentemente se usa una o varias unidades centralizada carrete alimentador (700) que permiten entregar o quitar mangueras y cables. Cuando se habla de mangueras y cables, se debe entender por extensión, cables, ductos, cañerías, mangas, tubos flexibles, tubos corrugados, etc., o sea, se debe entender medios para conducir fluidos aditivos y/o sustractivos. La unidad centralizada carrete alimentador (700) entrega y quita cables y mangueras a los brazos robots conforme a las maniobras. Otras realizaciones, tienen rollo de alambre de soldadura, o bien rollos de filamento 3D para manufactura aditiva, con el equipo respectivo para que el efector final lo aplique.

Para todos los vehículos, los suministros de energía carga poder y fluidos aditivos y/o sustractivos mediante el uso del contacto fácil, como en los contactos fáciles (13.5, 15.22, 16.6, 17.3). Estos contactos fáciles, comprende encajes y topes mecánicos para guiarlo, una porción elastómera para absorber las diferencias de posición, una porción electromagnética para conectar, y una pestaña que calza y que gira para ser asegurada mediante un motor, todos los cuales dejan la zona del ducto y una junta tonca libre para el traspaso de fluidos entre una línea en cada vehículo.

Otras realizaciones, de vehículos y equipamientos, usan un brazo articulado, para guiar estos contactos fáciles.

Las ruedas y neumáticos tienen características según el terreno y el entorno, y solicitudes de diseño para maniobrabilidad y carga. Otras realizaciones, usan tractor orugas en vez de ruedas. Otras realizaciones usan ruedas omnidireccionales del tipo Mecanum, que puede moverse libremente sustancialmente en todas las direcciones.

Para todos los vehículos, cuando se habla de viga, se entiende por extensión una estructura que depende de las solicitudes de diseño, estabilidad, carga, etc., entonces, pueden ser torres arriostradas, perfiles de sección circular, varios tipos de vigas laminadas UPN, IPN, vigas armadas estructurales, etc. Los vehículos, equipamientos y dispositivos se han divulgado, predominantemente, con alimentación y potencia eléctrica, otras realizaciones, son neumáticas o hidráulicas, en estos casos, el vehículo cuenta con los depósitos, bombas, válvulas, y filtros respectivos. Otras realizaciones, de vehículos y equipamientos, pueden ir a una zona de entrega energía carga poder inalámbricamente por inducción. Los vehículos tienen un cargador de batería de inducción mientras que el otro que es cargado, tiene batería de inducción. La transmisión de potencia basada en inducción electromagnética, enlace de inducción carga energía poder, corresponde a transmisión de potencia entre una bobina primaria y una bobina secundaria, un imán se mueve alrededor de una bobina, generando una corriente inducida, entonces, un transmisor genera un campo magnético, y una corriente es inducida en un receptor debido a un cambio en el campo magnético, creando energía.

Otras realizaciones, usan una batería de recarga que se van alternando, donde hay siempre una rotativa y otras de recambio. Siempre considerando una de respaldo en caso de falla de la batería principal. Un brazo robot que coloca y saca una batería que está ubicada en un carrusel de la serie de baterías. En ambientes con agentes agresivos, de polvo, humedad y ácidos en suspensión, los vehículos y equipamientos usan sellos y una cámara hermética en el compartimiento donde accede el brazo robot y hace el cambio de batería, mientras el carrusel con los conectores positivo y negativo gira y evita la entrada de estos agentes al interior por los sellos.

Para los vehículos y equipamiento es necesario proteger los actuadores e instrumentación con carcasas con a lo menos IP67, ya que normalmente la molienda en minería tiene un ambiente con agentes agresivos. Si el vehículo o equipamiento, está en un ambiente con condiciones de diseño para explosivos, por ejemplo, en un ambiente de extracción minero con gases peligrosos y específicos, los componentes y sistemas de protección eléctricos y mecánicos serán resuelta bajo protección contra explosiones ATEX (abreviatura del francés, "ATmosphére Explosible” que significa "ATmósfera Explosiva”).

Si bien se declara que cada vehículo trabaja directamente con el sistema (1000), o sea con otros vehículos, no exime que, por sí mismo, que cada vehículo ejecute una determinada tarea de manera independiente. Descripción detallada según figuras.

Para llevar a cabo la descripción detallada de la realización preferida del dispositivo de la invención, se hará referencia continua a las Figuras de los dibujos, de las que La Figura 1 es un diagrama de flujo de cómo opera el sistema (1000), de la siguiente invención.

Desde una base de control (1001) o empresa se recibe una solicitud de tareas, entonces se establece comunicación con unidad de control (100) en los vehículos y equipamientos para tareas en la obra (600), y se establece equipamiento disponible (1002), que elige la disponibilidad de vehículos y equipamientos que está en obra (1003) o enviar a obra (1004). Sobre la obra (600), toda la infraestructura, los componentes del proceso, equipos propios y los vehículos, equipamientos y dispositivos del sistema (1000) comprenden una serie de medios de visión artificial, sensores, y loT (del inglés "Internet of Things”, que significa internet de las cosas) (1005) y los equipos de monitoreo (1021) harán monitoreo y con el levantamiento de multiplicidad de datos con los que se construye gemelo digital (digital twin) (1010). El levantamiento de modelos 3D permite saber en tiempo real, simular y predecir comportamientos en el proceso de molienda y sistema (1000), entonces, se establece diagnóstico de requerimientos & solución (1006), donde, una solución puede ser una rutina, un requerimiento que tiene una solución conocida pre-establecida (1007) o bien no existen precedentes de requerimientos conocidos y por lo cual a resolver (1008). Este diagnóstico de requerimientos & solución (1006) es procesado y asistido por Software (1009), las soluciones son compartidas y comparadas con otras experiencias o casos almacenados en la Nube (1011) información almacenada que es procesado y mejorado por Inteligencia Artificial (1012). Así mismo las soluciones de requerimientos pueden ser realizados por un operador mediante el control a distancia vía telecomando (1013). De estas formas se establecen los tipos de tareas y acciones (1014) y se establece la orden para la configuración de equipamiento (1015) que es la elección de los vehículos y equipo más adecuados para resolver dicha tarea.

Entonces según las tareas, la configuración de equipamiento (1015) elegirá una combinación entre equipos de operación (1016), suministros (1017) y transporte y levante (1018). Dentro de los equipos de operación (1016) elegirá: equipos multitarea principales (1019), equipos multitarea secundarios (1020), equipos de monitoreo (1021), equipos de proceso (1022), equipos de alimentación (1023). Dentro de los suministros (1017) elegirá: suministros (1028) y equipamiento (1029). Dentro de transporte y levante (1018) elegirá: equipos de traslado (1030) y equipos de levante (1031). Luego se establece el equipamiento elegido (1032) que elige la disponibilidad de vehículos y equipamientos que está en obra (1003) o enviar a obra (1004) y se realiza la ejecución de tareas (1033) las cuales serán monitoreadas, supervisadas y revisadas mediante la revisión de tarea (1034) por equipos de monitoreo (1021).

Cuando se realiza la revisión de tarea (1034) y no está bajo conformidad “N” se debe efectuarse nuevamente la ejecución de tareas (1033) y si está bajo conformidad "Y” se da por terminada fin tarea (1035). Finalizada la tarea se puede realizar transporte y levante (1018) para desplazar los componentes resueltos con vehículos del sistema (1000) a una zona de acopio para posterior mantenimiento, o enviar los componentes resueltos a un vehículo que los transportará a otro sitio fuera del proceso de molienda, o bien, enviar los vehículos y equipamientos del sistema (1000) a otras tareas en la obra, a otra obra, o de regreso a la base de control (1001).

La base de control (1001), se debe entender como la instancia de control que es operado desde cualquier punto habilitado, desde una empresa, hogar, dispositivo móvil, control manual a distancia, etc.

Las tareas a resolver que se realizan en una obra, que pueden ser a modo de ejemplo descriptivo y no limitativo, actúan en el entorno, los componentes propios del proceso, los vehículos y equipos del sistema (1000): una estructura (600), obra civil en hormigón y aceros, chute de alimentación, molino (650), trommel, chute de descarga (665), trunnion alimentación (654), tapa de alimentación (655), cubierta de corona (656), corona (657), eje engranaje corona (658), trunnion descarga (659), trunnion liner (660), tapa de descarga (661), trommel (664), trommel adapter (662), chute de descarga (665), conjunto estatores, motores y piñón (666), cañería en chute de alimentación (674), objeto perno (677), perno revestimiento (683), tuerca revestimiento (684), golilla con sello revestimiento (685), revestimiento (651), revestimiento, deflector, transición de trommel (663), palmeta de trommel (652), etc. Y realizan diversas tareas como: instalación retiro, levante controlado, palanca, empuje, aplicación de un fluido aditivo o sustractivo (roscado, pulido, desbastado, oxicorte, soldadura, lavado a alta presión, succión de superficies y filtrado del material, aplicación de revestimiento anti abrasivo), asegurar concentricidad entre 2 cuerpos cilindricos, posicionamiento y levante controlado de un cuerpo cilindrico, posicionamiento y levante controlado de componentes con bridas.

Figura 2: el UGV (MMA) (1) está usando la herramienta para instalar perno (200) y efectúa instalación de un revestimiento (651) al interior "A” del molino (650), mientras que en el exterior “B” otro vehículo del sistema (1000) está usando herramienta para instalar tuerca (201) para complementar el trabajo. Mientras, a través de “C”, diámetro del acceso del molino (650), otro revestimiento (651) viaja en una tornamesa sobre la viga (1 .2) y pasa por debajo del dispensador de objetos (800) y el dispensador de herramientas (810). Estos dispensadores (800 y 810) viajan por dicha viga (1.2) para hacer entrega de herramientas funcionales y operativas tanto para el brazo robot multitarea (1.10) como para el cabezal (1 .11) y entrega de objetos o componentes para la instalación.

En UGV (MMA) (1) fuera molino (650) la unidad centralizada de alimentación (710), distribuye y entrega, tanto para el brazo robot multitarea (1.10), el cabezal (1.11) y los efectores finales (1.100), fluidos aditivos y/o sustractivos y energía carga poder mediante mangueras y cables de alimentación (714). En esta figura se muestra el eje de entrega de objeto desde dispensador a herramienta (800.11). Dichas mangueras y cables de alimentación (714), pueden comprender cañerías, mangueras, mangueras flexibles metálicas, ductos de plástico reforzado, tubos revestidos con poliuretanos al interior, mangas textiles, ductos corrugados, distribuidores etc. El UGV (MMA) (1) está limitado por “C”, el diámetro interior del trunnion alimentación (654) donde se conforma un eje tope superior (675) y un eje tope inferior (676) de acceso al molino. Estratégicamente se ubica la unidad de visión artificial (60) en el perímetro del UGV (MMA) (1), frente a la plataforma (1.3) y sobre el cabezal (1.11).

Figura 3: en continuación a la Fig. 2, se muestran las cuatro posiciones de un objeto perno (677) que viaja desde el exterior “B” del molino (650), desde el dispensador de objetos (800) pasando por ducto de entrega carga (800.7) y ducto de entrega descarga (800.8), en el interior "A” del molino (650), por dichos ductos (800.7 y 800.8) es empujado por émbolo (800.10), hasta caer y llegar al suple (200.5) en la herramienta para instalar perno (200) que lo empujará hasta la perforación en el revestimiento (651) y carcasa del tambor (653), mientras que, al otro lado, en el exterior “B”, la herramienta para instalar tuerca (201) está alineada en eje alineamiento entre revestimiento, brazo robot interior y brazo robot exterior (678). Este alineamiento se produce porque UGV (MMA) (1) está recibiendo las señales de localización y orientación, y además hay un contraste de la información 3D levantada por unidad de visión artificial (60).

Figura 4: el UGV (MMA) (1) está haciendo instalación/retiro de revestimiento deflector trommel (663). El UGV (MMA) (1) está ubicado, en el exterior “B” del trommel (664), desde la fundación del entorno (667), a continuación del chute de descarga (665), entonces el UGV (MMA) (1) esta pasado por el interior "A” del trommel (664), hasta llegar al revestimiento deflector trommel (663). Para efectuar instalación/retiro de revestimiento deflector trommel (663) se ha instalado en el cabezal (1.11) mordaza de levante (310), mediante el acople rápido (1.300). Además, se ha acoplado al brazo robot multitarea (1.10) la herramienta para instalar perno (200). Con esta disposición en el lado del trommel (664), se puede simultáneamente efectuar múltiples tareas. Otro brazo robot multitarea (1.10) se instala sobre brazo robot telescópico (1 .4) el cual aplica fluidos aditivos sobre la estructura del trommel (664) mediante efector final (1.100) una herramienta para pintar (203) y aplicar una solución anti abrasiva, alimentada por el depósito de fluidos aditivos y/o sustractivos (711) de la unidad centralizada de alimentación (710).

Figura 5: en continuación a la Fig. 4, se muestra el detalle de la herramienta para palmetas de trommel (210), el UGV (MMA) (1), esta herramienta esta desde el interior "A” del trommel (664), con la disposición en el lado del trommel (664), hace instalación/retiro de palmeta de trommel (652), mediante el acople rápido (1.300). Para el retiro, unos ganchos de extracción (210.2) ajustan su ancho, de manera que estos ganchos van hacia el interior, mediante un actuador (210.3), y en combinación con el avance hacia la palmeta de trommel (652), mediante el brazo robot telescópico (1.4), ingresan a las ranuras propias de palmeta de trommel (652) y luego, cuando han pasado la ranura, al lado exterior “B” del trommel (664), los ganchos de extracción (210.2) ajustan su ancho, de manera que estos ganchos van hacia el extremo, entonces, una prensa para palmeta de trommel (210.1) ejerce presión sobre las palmeta de trommel (652) que están a los lados de la palmeta que se requiere extraer, mientras se ejerce presión contra estas, la palmeta de trommel (652) se retirar. Para la instalación de las palmetas de trommel (652) se realizan las mismas operaciones y desplazamientos descritos sobre una palmeta de trommel (652) en particular, logrando el efecto de sostenerla, mientras el brazo robot telescópico (1.4) logra el desplazamiento para hacer la presión necesaria en la posición requerida.

Figura 6: en continuación a la Fig. 4, se muestra el detalle simétrico de la mordaza de levante (310) que tiene una base conexión (310.1) donde se proyecta y se desliza una extensión (310.2) hacia ambos lados, accionada por el actuador lineal (310.5). Por un lado, en dicha extensión (310.2) se dispone un gancho (310.3) que pivotea y es accionada por actuador lineal (310.4), y por el otro lado en otro par con el cual hacen el efecto de agarrador. El actuador lineal (310.5) desplaza los ganchos conforme el ancho requerido por los revestimientos a agarrar. Los pares de actuadores lineales (310.4 y 310.5) pueden actuar en forma independiente con un efecto asimétrico. El par de actuadores lineales (310.5) pueden ser remplazados por un actuador que une los extremos del par de extensiones (310.2). Por cada lado de del agarrador pueden usarse dos o más ganchos por lado. Los ganchos pueden tener zonas con estrías o un cambio de material más resistente para adherirse y resistir mayores masas y tensiones para realizar levante de diferentes tamaños y pesos de revestimientos.

Figura 7: el UGV (MMA) (1) está haciendo instalación/retiro de trunnion descarga (659) del molino (650) con la disposición en el lado del trommel (664), desde el exterior “B”, pasando por sobre el chute de descarga (665), el trunnion descarga (659), la tapa de descarga (661), hasta llegar carcasa del tambor (653) en el interior "A” del molino (650). El conectar (1.500) tiene conectado el centrador (24) y el brazo robot (1.600), la conexión de estos se realiza mediante acople rápido (1.400) por el lado del centrador (24) y por el lado del UGV (MMA) (1) el acople rápido (1.300). El conectar (1.500) puede tener una serie radial conectada de brazos robots (1.600) y usar el efector final (1.100) más adecuado sobre trunnion descarga (659) o una obra estructuras (600). El UGV (MMA) (1) puede usar simultáneamente el brazo robot (1.600) y brazo robot multitarea (1.10). De igual manera el UGV (MMA) (1) puede hacer instalación/retiro de trunnion alimentación (654) por el lado de alimentación del molino (650). También se puede usar un centrador (24A) con tramo (24A.3) y patín con tope elastómero (24A.9) para cubrir una mayor superficie de tas trunnion (654 y 659) y hacer la maniobra de centrado más estable.

Figura 8: muestra la configuración del UGV (MMA) (1) con dos brazos robot telescópico (1.4) sobre una plataforma (1.3A) operando en el interior "A”, dentro del volumen capaz de la carcasa del tambor (653). Los dos brazos robot telescópico (1.4) están mirando en forma opuesta lo que permite un acceso al molino (650).

Figura 9: en continuación a la Fig. 8, se muestra una vista superior en donde la configuración del UGV (MMA) (1) con dos brazos robot telescópico (1.4) en una disposición opuesta, operando en el interior "A”, dentro del volumen capaz de la carcasa del tambor (653). Los dos brazos robot telescópico (1.4) están ubicados sobre la plataforma (1.3A) y está posicionada dentro del volumen capaz de la carcasa del tambor (653), de tal manera que hay cobertura y despliegue para tas alcances de maniobras de instalación y retiro de revestimiento.

Figura 10: en continuación a la Fig. 2, muestra que el UGV (MMA) (1), está operando en el interior "A”, está haciendo más estable la instalación/retiro del revestimiento (651) mediante un empujador (1.200) y la comunicación entre el UGV (MMA) (1) y el revestimiento (651), mediante la unidad de localización y comunicación (50) y la unidad de control (100) ubicadas tanto en el UGV (MMA) y el revestimiento (651). El UGV (MMA) (1) conecta el empujador (1.200) mediante acople rápido (1.300). El empujador (1.200) ajustará su largo conforme el tipo de revestimiento a instalar/retirar según la información entregada al sistema (1000) en relación a las propiedades físicas del revestimiento, por ejemplo, su peso y centro de masa, para predecir y efectuar la mejor maniobra.

Figura 11 : en continuación a la Fig. 2, muestra que el UGV (MMA) (1), está operando en el interior "A”, está haciendo palanca entre la carcasa del tambor (653) y el borde (300.4) del gancho (300.2) de la mordaza de levante (300). Esta operación no es obvia, ya que la pulpa y material de molienda dentro del molino produce corrosión, que provoca el apriete de los revestimientos contra el molino y gran dificultad para la extracción.

Figura 12: en continuación a la Fig. 2, muestra que el UGV (MMA) (1) está agarrando el revestimiento (651) que esta con su base vertical, mediante la mordaza de levante (300) con ambos ganchos (300.2) de manera simétrica.

Figura 13: en continuación a la Fig. 2, muestra que el UGV (MMA) (1) está agarrando el revestimiento (651) que esta con su base horizontal, mediante la mordaza de levante (320), realización de mordaza, de ganchos más larga y que se conecta a unidades de rotación a los lados del cabezal (1.11), lo que permite agarrar y levantar revestimientos de mayor tamaño.

Figura 14: en continuación a la Fig. 2, muestra que el UGV (MMA) (1) está agarrando el revestimiento (651) que esta con su base vertical, mediante la mordaza de levante (330), realización de mordaza, de ganchos que se conecta a unidades de rotación a los lados del cabezal (1.11) y que cada par tiene movimientos independientes lo que permite hacer operaciones de agarre y disponer un gancho para hacer palanca, como en Fig. 11 .

Figura 15: en continuación a la Fig. 12, muestra un detalle frontal del UGV (MMA) (1), de la zona que agarra el revestimiento. Se muestra el pasador de levante (1.13) que ingresa a las orejas de levante del revestimiento y la prensa fijación (1.12), que es la que hace presión sobre el revestimiento en la maniobra. Se muestra la mordaza de levante (300) donde la base conexión (300.1) se conecta a una unidad rotación (1.11.2) y este a soporte (1.11.1), mientras que el cabezal (1.11) tiene conectada una unidad rotación (1.11.2) que se conecta al soporte (1.11.1). Estas dos unidades de rotación, entre el cabezal (1.11) y la mordaza de levante (300) permiten generar movimientos independientes a ambos lados, derecho e izquierdo, del cabezal (1.11). Esta disposición permite que los ganchos hagan giro, para dar espacio a la maniobra de instalación / retiro que realiza el pasador de levante (1.13) y la prensa fijación (1.12), y que los ganchos estén disponibles para actuar en el levante y palanca de revestimientos.

Figura 16: en continuación a la Fig. 2, muestra los giros capaces y las posiciones del brazo robot multitarea (1.10) en el UGV (MMA) (1). Por el lado del brazo robot telescópico (1.4) está conectada una unidad de rotación (1.5) y a continuación otra unidad de rotación (1.6). sobre la unidad de rotación (1.5) se conecta el brazo robot multitarea (1.10). Esta disposición de unidades de rotación permite que mientras gira la parte delantera en el UGV (MMA) (1) el brazo robot multitarea (1.10) mantenga una posición independiente. El brazo robot multitarea (1.10) entonces está disponible para cubrir radialmente las tareas alrededor de la instalación/retiro o cualquier otra operación que haga la parte delantera del UGV (MMA) (1). Sobre la unidad de rotación (1.5) se pueden disponer perimetralmente varios brazos robots multitarea (1.10) con diferentes efectores finales (1 .100).

Figura 17: en continuación a la Fig. 2, muestra un detalle frontal del UGV (MMA) (1), está instalando dispositivo de fijación para levante (23) en la oreja de levante de revestimiento (679), mediante el brazo robot multitarea (1.10) que tiene un efector final (1.100) levante magnético. Dicho levante comprende dos dispositivos de fijación para levante (23) unidos por cadena (23.10) comercial. Dicha cadena (23.10) puede ser un cable del tipo acerado trenzado, un eslabón cadena, etc. La maniobra que se muestra, permite levantar cualquier cuerpo que a lo menos tenga una oreja de levante, entonces solo se necesita un dispositivo (23) por un lado vinculado a un medio de levante, en este caso el UGV (MMA) (1) y al extremo de una cadena (23.10), si se requiere levantar otras estructuras mayores, entonces una realización del tipo pulpo con múltiples cadenas (23.10) cada una con el dispositivo (23). El dispositivo (23) se utiliza en cualquiera de los otros vehículos y sus brazos robots, ver Fig. 61 .

Figura 18: en continuación a la Fig. 17, muestra un detalle lateral de la disposición para acople del dispositivo de fijación para levante (23) a la oreja de levante (679) del revestimiento (651). Figura 19: en continuación a la Fig. 17, muestra un detalle de la sección "A-A” del dispositivo de fijación para levante (23) antes de acoplarse a la oreja de levante (679) del revestimiento (651). Este dispositivo estará comunicado con todos los vehículos del sistema (1000) y en especial por los brazos robots que lo manipula. Comprende una unidad de localización y comunicación (50), sensores (70), y una unidad de control (100). El brazo robot usará un efector final magnético y guiará la posición del dispositivo (23). Solo se instalan una serie de orejas de levante en una estructura y luego el brazo robot del sistema (1000) la acoplará para luego accionar los mecanismos internos, asegurar la fijación y efectuar el levante.

Figura 20: muestra una vista en sección "A-A” del UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) y del ducto acoplable (2A) a chute. Primero, el UGV chute abrióle (2) se posiciona y se acopla al diámetro “C” del trunnion alimentación (654) del molino (650), y luego el ducto acoplable (2A) extiende una brida acoplable (2A.5) y se acopla. La unidad de sondaje (6) y los revestimientos (7, 9, 10, 651, 651 A, 651 B, 651 C, 651 D) se instalan en el UGV chute abrióle (2) y el ducto acoplable (2A).

Figura 21 : en continuación a la Fig. 20, muestra una vista superior del UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2), el cual está abierto en un ángulo “B” entre el cuerpo derecho (2.4) y cuerpo izquierdo (2.5), y muestra el UGV multitarea (19A) que está manipulando los revestimientos por las caras interiores del cuerpo derecho (2.4).

Figura 22: en continuación a la Fig. 21, muestra un detalle del UGV chute abrióle (2) donde el mecanismo que traba y libera el cuerpo derecho (2.4) y cuerpo izquierdo (2.5).

Figura 23: en continuación a la Fig. 21, muestra UGV multitarea (19A) el que hace multiplicidad de tareas para y con los otros vehículos del sistema (1000). El UGV multitarea (19A) tiene levante hidráulico (19A.6) en la estructura (19A.2) que se extienden perimetral mente y levantan el vehículo para permitir mayor estabilidad de las maniobras que realiza el brazo robot (19A.3) que tiene conectado un agarrador para manipular revestimientos, como el UGV (MMA) (1).

Figura 24: el UGV chute abrióle (2) muestra el lado donde está conectado el manipulador autónomo de cañerías (3), en donde el manipulador autónomo de cañerías (3), está manipulando la cañería tramo A (674A), cañería tramo B (674B) y cañería tramo C (674C). El manipulador autónomo de cañerías (3) permite desplazar la cañería tramo B (674B) y así el UGV chute abrióle (2) se posiciona o se libera de dicha posición para realizar instalación o mantenimiento. De igual manera, el manipulador autónomo de cañerías (3) y las cañerías, se usan en las cañerías en el chute de descarga (665). El chute de descarga (665) debe moverse de su lugar para hacer una serie de instalaciones y mantenimientos de la zona del trommel (664), así como: trommel adapter (662), trommel (664), revestimiento deflector trommel (663), etc.

Figura 25: en continuación a la Fig. 24, muestra una vista lateral del manipulador autónomo de cañerías (3), el que puede efectuar tres posiciones claves, la posición “D” en donde la línea de cañerías es manipulada, una posición “E” de traslado, sin interferir con las estructuras, y una tercera posición “F”, donde lo entrega a un vehículo o correa transportadora (680). Esta maniobra se realiza para cambiar la cañería tramo B (674B) y en otro lugar otro vehículo del sistema (1000) podrá limpiar, mecanizar, aplicar un revestimiento anti abrasivo al interior, etc.

Figura 26: en continuación a la Fig. 24, muestra una sección "A-A”, donde las líneas de cañerías están sostenidas por el manipulador autónomo de cañerías (3), donde, las mordazas partidas (3.11) abrazan las cañerías.

Figura 27: en continuación a la Fig. 26, muestra un detalle en sección longitudinal “B-B” del encuentro de las cañerías y la mordaza partida (3.11). La cañería tramo B (674B) y cañería tramo C (674C) tienen bridas ciegas, y la mordaza partida (3.11) tiene una serie de sello (3.13) para evitar salida de líquido de la pulpa. La señe de sellos se aplican según la condición del material que transita, que puede ser liquido o gases.

Figura 28: en continuación a la Fig. 26, muestra un detalle en sección “C-C”, en donde las mordazas partidas (3.11) tienen tope (3.12) que permiten sellar y efectuar un límite de carrera mecánico.

Figura 29: se muestra el UGV manipulador (MA) (4) alimentado por unidad centralizada de alimentación (710) posicionando el molino (650), y de este se muestra un cuarto. Cualquier vehículo del sistema (1000) controla la altura deseada del molino (650) ya que está en comunicación. Una señe de actuadores lineales (4.7) hidráulicos se disponen para desplazar varias toneladas para los diversos tamaños de molino (650), entonces unidad centralizada de alimentación (710) alimenta el circuito hidráulico mediante motores, bombas, filtros y una serie de baterías de respaldo. Se dispone de un depósito de suministro de respaldo que se acciona cuando está en un nivel bajo, mientras se hace carga. La serie de unidades de visión artificial (60) dispuestas de tal manera que se puede capturar toda la geometría y maniobra de levante de molino (650).

Figura 30: se muestra el UGV manipulador (MA) (4) en vista latera. Tiene medios motrices de desplazamiento y levante hidráulico de todo el vehículo. Los molinos pueden tener un grado de pendiente para el proceso, entonces la serie de levante hidráulico (4.10) puede inclinar la estructura (4.2) y permitir que soporte (4.4) y rodillos (4.6) estén coaxiales al eje generatriz del molino (650). Esta configuración móvil permite que el vehículo trabaje en el molino (650), trunnion descarga (659), u otro componente.

Figura 31 : en continuación a la Fig. 30, muestra el UGV manipulador (MA) (4) en vista frontal. Un par simétrico de soporte (4.4) con una serie de rodillos (4.6) que pueden desplazarse de manera simétrica o bien hacia un lado para ajustar el eje generatriz en hacia uno u otro lado.

Figura 32: se muestra la unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5) de molino (650) que permite posicionar constantemente y también instalar y retirar el conjunto estatores, motores y piñón (666). Por un lado, el posicionamiento y lectura de parámetros del conjunto estatores, motores y piñón (666) es esencial para el desempeño del proceso de molienda ya que estos componentes al sufrir un desajuste del alineamiento milimétrico o de decimas de milímetro es perjudicial. Por otro lado, la velocidad de instalar y retirar el conjunto estatores, motores y piñón (666) reduce los tiempos de detención del conjunto chutes, molino, trommel, revestimientos y componentes. La unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5) se dispone en la base del conjunto estatores, motores y piñón (666) y por lo general el molino (650) tiene uno a cada lado, de diferente configuración y tamaños conforme al molino (650) y material del proceso, la unidad manipuladora autónomo de transmisión (MA) (5) es alimentada por la unidad centralizada de alimentación (710).

Figura 33: se muestra la unidad de sondaje molinos (6) instalada en carcasa del tambor (653) del molino (650), desde el exterior “B” hacia el interior "A”. Permite que un cuerpo extensible, cuerpo telescópico (6.3), al interior de un cuerpo interior (6.2) gire dentro de un cuerpo (6.1) que tiene una abertura, entonces en un primer giro el cuerpo telescópico (6.3) está encerrado mientras una tapa menor (6.6) cierra la abertura, y en un segundo giro el cuerpo telescópico (6.3) está extendido con medios de visión artificial y medios para medir parámetros del entorno al que se expone, mientras una tapa menor (6.6) esta retraída. La unidad de sondaje molinos (6) es alimentada por unidad centralizada carrete alimentador (700) y/o unidad centralizada de alimentación (710). Se logra alimentar los accionamientos motorizados, la electrónica y la línea de limpieza agua aire. Cuando el cuerpo telescópico (6.3) junto con medios de visión y medición de parámetros, se extiende logrando un campo de cobertura 360°, de visión y sensores (6.21). Cuando el cuerpo telescópico (6.3) junto con medios de visión y medición de parámetros, se retrae, un protocolo de limpieza es accionado, para librar de agentes nocivos y extraños.

Figura 34: en continuación a la Fig. 33, muestra un detalle de la unidad de sondaje molinos (6), el mecanismo de cierre de la abertura del cuerpo (6.1) que permite que no ingresen agentes nocivos y extraños.

Figura 35: en continuación a la Fig. 33, muestra un detalle en sección "A-A” transversal de la unidad de sondaje molinos (6), en donde un cuerpo está dentro de otro cuerpo y en una posición está disponible la abertura del primer cuerpo. Basta con medio giro para lograr las dos posiciones, una posición retraída y otra para la extender el telescópico. Se ¡lustran cuerpos cilindricos, pero la forma es independiente del movimiento acá descrito, el cuerpo más exterior debe empalmarse a los revestimientos al interior del molino, entonces este cuerpo puede seguir la geometría de la modulación de revestimientos, o bien usar revestimientos para sonda (651 D, 7, 7.1, 7.2, 7.3, 7.4, 7.5 y 7.6).

Figura 36: en continuación a la Fig. 33, muestra las modulaciones de revestimientos alrededor de la unidad de sondaje molinos (6). El revestimiento para sonda (7) con la modulación de revestimiento de 3 pernos (7.1) y de 4 pernos (7.2) para molino con el espacio para la sonda en una esquina.

Figura 37: en continuación a la Fig. 33, muestra las modulaciones de revestimientos alrededor de la unidad de sondaje molinos (6). El revestimiento para sonda (7) con la modulación de revestimiento de 3 pernos (7.3) y de 4 pernos (7.4) con el espacio para sonda completo a un lado. Figura 38: en continuación a la Fig. 33, muestra las modulaciones de revestimientos alrededor de la unidad de sondaje molinos (6). El revestimiento para sonda (7) con la modulación de revestimiento de 3 pernos (7.5) y de 4 pernos (7.6) con el espacio para sonda integrado, haciendo corta flujo.

Figura 39: se muestra las modulaciones de revestimientos, corta flujos, esquineros y burletes, revestimiento (651), revestimiento (651A) con corta flujo rectilíneo (8.50), (651B) con corta flujo diagonal (8.51), revestimiento trapezoidal (651 C) radial con corta flujo rectilíneo (8.52) y (651 D) para sonda con corta flujo curvo (8.53), y en cuyas separaciones se ubican los esquineros: tipo ángulo (8.7), tipo te (8.8), tipo te oblicua (8.9), tipo te de base oblicua (8.10), tipo ángulo agudo (8.11), tipo ángulo obtuso (8.12) y tipo ángulo curvo (8.13).

Figura 40: en continuación a la Fig. 39, muestra un detalle en sección de los medios de conexión, en dirección desde el interior "A” al exterior “B” del molino (650), entre burlete (8.2) y el molino (650) y la geometría que deben tener los revestimientos (651, 651 A, 651 B, 651 C y 651 D) en la base para que se produzca el sello y el efecto de atrapamiento para evitar que ingrese la carga del material del proceso entre los revestimientos.

Figura 41 : en continuación a la Fig. 39, muestra un detalle en sección de los medios de conexión, en dirección desde el interior "A” al exterior “B” del molino (650), entre burlete inclinado (8.3) y el molino (650) y la geometría que deben tener los revestimientos (651, 651 A, 651B, 651C y 651D).

Figura 42: se muestra una vista en sección longitudinal típica del revestimiento inteligente (9) instalado en el interior "A” del molino (650). Se muestra el revestimiento con la red en una dirección vertical, de cuerpos de sacrificio (9.6) y en una dirección horizontal en canales en la base, unos cuerpos de transmisión (9.8), dichos cuerpos se distribuyen en dirección X, Y y Z en el revestimiento considerando la distribución de aceros, aceros fundidos de alta dureza, aceros fundidos, vulcanizado de los elastómeros, zonas de levante de carga, dirección de giro del molino, conexión de la base al molino, etc., y otras solicitudes de diseño. El cuerpo de electrónica (9.10) se ¡lustra en el medio, sin embargo, se puede ubicar en cualquier lugar de la base. El cuerpo de electrónica (9.10) es una caja que se conecta después de la fabricación, al vulcanizado de los elastómeros con los diversos aceros y luego se hace conexión electrónica y mecánica de cuerpos de transmisión (9.8). La tapa (9.13) de polímero permite el paso de las señales W¡ F¡ y sellar la perforación (10.16) en la carcasa del tambor (653) del molino (650), Mientras que, en el exterior “B” del molino (650), se dispone una batería inducción (9.11) de respaldo para alimentar de energía carga poder, por medio de cableado (9.12), a través de la perforación (10.16) hasta llegar a cuerpo de electrónica (9.10). La batería inducción (9.11) trabaja con el alimentador (10.24) de carga energía poder por inducción, que se muestra en la Fig. 45.

Figura 43: se muestra una vista en sección longitudinal típica del revestimiento inteligente abrióle (10) instalado en el interior "A” del molino (650). El revestimiento inteligente abrióle (10) está abierto, donde una serie de actuadores lineales (10.5) desplaza, en dirección desde el exterior “B” hacia el interior "A” del molino (650) de manera paralela un cuerpo móvil de revestimiento (10.2), luego en una segunda operación, se muestra en posición desplegada y extendida, y en el extremo los medios de visión y medición de parámetros.

Se muestran medios para alimentar el sistema de limpieza aire más agua a presión, los actuadores lineales, telescópico y los medios de visión y medición de parámetros, los cuales se ubican fuera del molino (650) y hacen ingreso por perforación (10.16) en carcasa del tambor (653).

Figura 44: en continuación a la Fig. 43, muestra un detalle en sección del mecanismo de cierre entre la base de revestimiento (10.1) y cuerpo móvil de revestimiento (10.2), donde es trabado. Por fuera, conveniente y perimetralmente una serie de boquillas de aspersión a presión agua aire (10.22) limpia el entorno y el actuador lineal telescópico (10.10) junto con los medios de visión y medición de parámetros. La dirección, distribución y potencia del sistema de limpieza depende del proceso y configuración el molino.

Figura 45: en continuación a la Fig. 43, muestra una sección transversal del molino (650) con el revestimiento inteligente abrióle (10) y una serie de otros revestimientos en el interior "A”, mientras que en el exterior “B” del molino (650) el alimentador (10.24) está haciendo carga energía poder por inducción de batería de inducción (10.19).

Figura 46: se muestra una vista en sección del revestimiento (651) y dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11). En una configuración de instalación y retiro desde el interior "A” hacia el exterior “B” del molino (650). Donde se muestran medios mecánicos para poder guiar la instalación y retiro de los conectares por los brazos robot del sistema (1000). Figura 47: se muestra una vista en sección del revestimiento (651) y dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11 A). En una configuración de instalación y retiro desde el exterior “B” hacia el interior "A” del molino (650). Donde se muestran medios mecánicos para poder guiar la instalación y retiro de los conectares por los brazos robot del sistema (1000).

Figura 48: se muestra una vista en sección del revestimiento (651) y dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11B y 11C). En una configuración de instalación y retiro desde el interior "A” hacia el exterior “B” del molino (650). Donde se muestran medios mecánicos para poder guiar la instalación y retiro de los conectares, dispositivo (11 B), mediante los brazos robots del sistema (1000) y reduciendo los conectares a usar en dicho revestimiento con medios de encaje macho hembra, dispositivo (11C), que facilitan la instalación y retiro del revestimiento por el UGV (MMA) (1) del sistema (1000).

Figura 49: en continuación a la Fig. 47, muestra el detalle del dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11 A). Donde un pasador asegura un posicionamiento y luego una serie de bridas y bujes cónicos facilitan el ingreso de los conectares desde el exterior.

Figura 50: en continuación a la Fig. 48, muestra el detalle del dispositivo para instalar y retirar un revestimiento (11 C). Donde un perno se instala desde el exterior en el molino con un gancho expuesto al interior del molino, este se mantiene fijo, entonces en el revestimiento un encaje hembra, mediante la maniobra el UGV (MMA) (1) asegura un par de posiciones para luego instalar un par de conectares.

Figura 51 : se muestra una disposición de equipos colgados, robot tipo puente grúa (13), plataforma en puente grúa (14), plataforma extensible (15) y robot multitarea (16). Se muestra un acoplamiento “C” entre plataforma en puente grúa (14) y plataforma extensible (15) y un acoplamiento “C1” entre plataforma extensible (15) y robot multitarea (16). El robot tipo puente grúa (13) transporta a través de la instalación de la obra, que se acopla y conecta a plataforma extensible (15), la que puede girar y también, extender y ajustar la altura del robot multitarea (16), y además tiene medios para conectarse a bridas y permitir el giro, mediante palanca, de un cuerpo con brida y perforaciones. El acople se logra mediante macho (14.3) y hembra (15.3), el giro mediante la unidad de rotación (15.5), el ajuste de altura mediante el accionamiento de actuador lineal (15.8) y la palanca (15.12) mediante el actuador lineal (15.10), desplazando la serie de horquillas (15.21) con centro en el pasador (15.13) generando trayectoria y el ángulo “D”. El robot multitarea (16), el que dispone de una serie de brazo robot (16.4) y dispensador de objetos (800). Las unidades centralizadas de alimentación (700 y 710) pueden ubicarse en robot tipo puente grúa (13), en el robot multitarea (16) o en la obra, cerca del lugar a ejercer las tareas.

Figura 52: en continuación a la Fig. 51, muestra una vista lateral de la disposición de equipos colgados que ejercen trabajos y tareas sobre tapas de alimentación (655) o descarga (661) del molino (650), en donde se muestra que las horquillas (15.21) están acopladas al patrón de perforaciones en tapa (673). Se muestra un acoplamiento “C1” entre plataforma extensible (15) y robot multitarea (16). Las operaciones de estos equipos de colgado se pueden realizar sobre cualquier componente que tenga perforaciones. Entre el actuador vertical (15.15) y actuador vertical (15.17) se genera un ángulo “D” mediante unidad de rotación (15.16) y en sus extremos las horquillas (15.21), entonces una horquilla permite el acople a perforaciones de dos bridas, ver Fig. 53 y otra horquilla permite el retiro y empuje de brida contra otra, ver Fig. 54.

Figura 53: en continuación a la Fig. 52, muestra un detalle en sección "A-A” típico del mecanismo de acople entre la plataforma extensible (15) y trunnion alimentación (654) y trunnion descarga (659) donde unos actuadores ingresan a las perforaciones de manera opuesta a las dos bridas.

Figura 54: en continuación a la Fig. 52, muestra un detalle en sección “B-B” típico del mecanismo de empuje y retiro de las tapas de alimentación (655) y descarga (659) sobre los trunnion alimentación (654), descarga (659) y liner (660), mediante actuador para pasador (15.18), pasador (15.19) y tope (15.20) de la plataforma extensible (15).

Figura 55: en continuación a la Fig. 51, muestra un detalle en sección “C-C” típico del mecanismo de acople entre la plataforma en puente grúa (14) y la plataforma extensible (15), mediante el pasador accionado por un actuador lineal (14.4) que tiene un pin que ingresa a oreja (15.2).

Figura 56: en continuación a la Fig. 51, muestra un detalle, en vista lateral, del robot tipo polipasto (17) desplazándose desde puente grúa (13.1) a plataforma (13.8). Se muestra el acople entre el contacto fácil (13.5) en el robot tipo puente grúa (13) y el contacto fácil (17.3) en el robot tipo polipasto (17). También se muestra el mecanismo a prueba de fallos, para asegurar el límite de carrera en la viga del puente grúa, mediante el actuador lineal (13.4) que acciona la palanca tope (13.3). El contacto fácil permite disponer cables, mangueras o conductos flexibles, que alimenten de energía carga poder, comunicación, o fluidos aditivos o sustractivos. El robot tipo puente grúa (13) en diversas realizaciones tiene una o dos vigas, Fig. 57 y Fig. 58, para que el robot tipo polipasto (17) conforme a los pesos y tamaños que requiere desplazar para una determinada tarea o tareas, sea elegido por el sistema (1000).

Figura 57: en continuación a la Fig. 51, muestra un detalle, en vista superior, del robot tipo polipasto (17) desplazándose desde el robot tipo puente grúa de una viga (13A) a plataforma (13.8).

Figura 58: en continuación a la Fig. 51, muestra un detalle, en vista superior, del robot tipo polipasto (17) desplazándose desde el robot tipo puente grúa de dos vigas (13B) a plataforma (13.8).

Figura 59: se muestra la disposición de la plataforma en puente grúa (14), plataforma extensible en puente grúa (15A) y robot multitarea en puente grúa (16A). Se muestra un acoplamiento “C” entre la plataforma en puente grúa (14) y plataforma extensible en puente grúa (15A), el acoplamiento “C1” entre plataforma extensible en puente grúa (15A) y robot multitarea en puente grúa (16A). También, muestra la unidad centralizada carrete alimentador (700) conectada sobre la plataforma extensible en puente grúa (15A) y el contacto fácil, mediante el contacto fácil (15.22) en la plataforma extensible (15) y el contacto fácil (16.6) en el robot multitarea (16). Esta disposición permite tener una serie de brazos robot (16.4) alimentados por las unidades centralizada alimentador (700 y 710). También, se acopla el dispensador de objetos (800) y el dispensador de herramientas (810). Si se requiere, se disponen estas unidades de alimentación (700 y 710) sobre la plataforma en puente grúa (14).

Figura 60: se muestra la disposición de la plataforma en puente grúa (14), plataforma extensible en puente grúa (15A) y robot multitarea en puente grúa (16B). Adicionalmente a la Fig. 59, se muestra un acoplamiento "C2” entre plataforma extensible en puente grúa (15A) y robot multitarea en puente grúa (16B) y el que incluye, un acoplamiento "C3” entre el robot multitarea en puente grúa (16B) y robot multitarea en puente grúa (16A). Esta disposición a diferencia de la disposición de la Fig. 59, permite desplazar la serie de brazos robot (16.4) y dar una cobertura de trabajo bajo dicha disposición, permite una cobertura de espacio a trabajar (682). Figura 61 : se muestra una vista frontal del robot multitarea (18), efectuando manipulación del dispositivo de fijación para levante (23) sobre el trunnion descarga (659) del molino (650). El robot multitarea (18) cuelga desde el conjunto robot tipo puente grúa (13) y robot tipo polipasto (17) y es alimentado por las unidades centralizada alimentador (700 y 710). El robot multitarea (18) tiene una serie de los brazos robot (18.4 y 18.5) que permiten, mediante estos, fijarse provisoriamente a una estructura y efectuar una tarea.

Figura 62: en continuación a la Fig. 61, muestra una vista frontal del robot multitarea (18), levantando el trunnion descarga (659) del molino (650), dos dispositivos de fijación para de levante (23) han sido instalados sobre el trunnion descarga (659), entonces los brazos robot (18.4 y 18.5) están retraídos, de tal manera, que no interrumpen la maniobra de levante.

Figura 63: se muestra el brazo robot (19.3) del UGV multitarea (19), en el exterior “B” del molino (650), en comunicación con el sistema (1000) y se efectúa el eje alineamiento (678) con el UGV (MMA) (1), herramienta para instalar perno (200) y el revestimiento (651) que se encuentran al otro lado, en el interior "A” del molino (650). Se muestra las posibilidades del brazo robot (19.3) del UGV multitarea (19) de conectar una multiplicidad de efectores finales (19.4) como: herramienta para instalar tuerca (201), desbastar (202), pintar (203) y hacer roscado (204). Se muestra el UGV multitarea (19) configurado con dispensador de objetos (800) y se muestra el detalle de ducto de entrega descarga (800.8) para alimentar de conectares u otro objeto que se requiera instalar o retirar. Es indispensable la serie de levantes hidráulico (19.6) que se extiende lateral y frontalmente, para mantener la estabilidad de las maniobras.

Figura 64: se muestra el brazo robot (20.3) del UGV multitarea sobre pedestal curvo (20) en el exterior “B” del molino (650), mientras que por el interior "A” del molino (650), de tal manera que los componentes y vehículos asociados a la instalación y retiro de revestimientos se logra en un el eje alineamiento (678) porque están en comunicación con el sistema (1000). La viga curva (20.7) permite dar alcance de las tareas a realizar, más allá del nivel de piso, manteniendo estabilidad, potencia y cobertura de alcance para las maniobras. La geometría de la viga es una equis distancia del diámetro del molino (650) y por el exterior, es aceptable lograr una cobertura menos el cuarto de diámetro que se genera en el cuadrante superior, ya que este cuarto de molino se resuelve por los vehículos y equipamientos colgados del sistema (1000). Naturalmente, el centro de gravedad cambia. Entonces, son muy importante los puntos de apoyo de la serie de levantes hidráulico (20.6). La plataforma (20.9) permite incorporar dispensadores de objetos (800) y herramientas (810) y también, unidades centralizada alimentador (700 y 710) y una serie de brazos robot (20.3).

Figura 65: se muestra, vista lateral, del manipulador autónomo (21) de tapa de alimentación (655) y trunnion alimentación (654) del molino (650), que permite alinearse al molino, efectuar tareas para instalar o retirar conectares radiales, asegurar la posición, asegurar la carga y trasladar. Un actuador lineal (21.18) permite accionar el levante desde el cilindro interior en el trunnion alimentación (654), una traba (21.14) permite asegurar la posición de la tapa de alimentación (655), una serie de rodillos (21.6) permite centrar y levantar el trunnion alimentación (654) y una serie de brazo robot (21.23) efectúa tareas radialmente y sobre tapa de alimentación (655) y trunnion alimentación (654) del molino (650).

Figura 66: en continuación a la Fig. 65, se muestra, en vista frontal, del manipulador autónomo (21) de tapa de alimentación (655) y trunnion alimentación (654) del molino (650), donde una serie de rodillos (21.6) en una placa curva (21.3), un par, en un sentido opuesto, asimétrico, levantan o bajan, y desplazan en derecha e izquierda, el trunnion alimentación (654) y la tapa de alimentación (655).

Figura 67: se muestra, vista lateral, del UGV manipulador autónomo (22) usando centrador (24) que permite efectuar coaxialidad entre la tapa de alimentación (655) y trunnion alimentación (654) del molino (650), el que está dispuesto desde el exterior “B” hacia el interior "A” del molino (650). Los actuadores lineales verticales (22.10) permiten inclinar dicho alineamiento según el eje generatriz del molino (650) que el sistema (1000) determina por lectura de parámetros. Mientras una serie de brazos robot (22.7) efectúa una serie de tareas radialmente sobre el trunnion alimentación (654) y la tapa de alimentación (655), alimentados por unidades centralizada alimentador (700 y 710). También se disponen el dispensador de objetos (800) y herramientas (810) sobre la viga (24.1).

Figura 68: en continuación a la Fig. 67, se muestra, en vista frontal, del UGV manipulador autónomo (22) usando centrador (24). Se muestra la estructura para levante (22.9), derecha e izquierda, que permiten mayor estabilidad de las maniobras y una configuración tipo portal de los bastidores con riel (22.5) que permiten un alcance radial de los brazos robot (22.7). Figura 69: en continuación a la Fig. 67, muestra, en vista lateral, del UGV manipulador autónomo (22A), que es otra realización de UGV manipulador autónomo (22), en donde se ha variado el centrador (24) a un centrador (24A). Está dispuesto desde el exterior “B” hacia el interior "A” del molino (650). Se agrega un tope elastómero (24A.9) y una serie radial de tramos (24A.3). El tope elastómero (24A.9) tiene una mayor superficie de apoyo en la cara cilindrica y cónica de la tapa de alimentación (655), mientras que una serie radial de tramo (24A.3) mejora la transmisión de potencia.

Métodos del sistema.

La invención divulga un método para la operación del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) hacer lectura de parámetros con una multiplicidad de censores, loT (internet de las cosas) (1005) y visión artificial en las estructuras (600), tal como un molino, chute y/o trommel; b) hacer lectura de parámetros con una multiplicidad de censores y visión artificial de los equipos de monitoreo (1021); c) establecer diagnóstico de requerimientos & solución (1006) y establecer tipos de tareas y acciones (1014); d) ejecutar configuración de equipamiento (1015); e) elegir: equipos de operación (1016), suministros (1017) transporte y levante (1018); f) hacer ejecución de tareas (1033), luego, g) ejecutar revisión de tarea (1034) y establecer si está bien "Y” o está mal “N”, h) si está mal “N”, volver a ejecución de tareas (1033), y j) si está bien "Y”, fin tarea (1035).

La invención también divulga un método para instalar medios para censar desgaste en un revestimiento del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) hacer canales longitudinales en la base de un revestimiento; b) hacer una serie de canales perpendiculares al plano constructivo de la base del revestimiento; c) hacer una serie de canales oblicuas al plano constructivo de la base del revestimiento; d) con cuerpos conductores eléctricos (barras, laminas, etc.) estas canales oblicuas y/o perpendiculares con las canales longitudinales; e) disponer una capsula electrónica en la base del revestimiento que incluye un módulo emisor receptor y un módulo sensor inductivo, un módulo procesador, un módulo memoria, modulo serie de batería energía carga poder.

La invención también divulga un método para instalar y operar un revestimiento del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) hacer una abertura en una obra, tal como un molino o chute; b) instalar una unidad de sondaje (6) en una obra, tal como un molino o chute; c) desplegar la unidad de sondaje (6) sin abrir la obra y ejecutar censores, visión artificial y establecer comunicación a una base de control (1001).

La invención también divulga un método para instalar y operar un revestimiento del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) hacer una abertura en una obra, tal como un molino o chute; b) instalar un revestimiento inteligente abrible (10) en una obra, tal como un molino o chute; c) desplegar el revestimiento inteligente abrible (10) sin abrir la obra y ejecutar censores, visión artificial y establecer comunicación a una base de control (1001).

La invención también divulga un método para la instalación y retiro de revestimientos del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) instalar multiplicidad de sensores en un revestimiento; b) instalar multiplicidad de sensores, y medios de visión artificial en un manipulador de revestimientos; c) instalar multiplicidad de sensores, y medios de visión artificial en una obra, tal como un molino, chute y/o trommel; d) establecer posición local y global: del revestimiento, de los conectares que unen el revestimiento a una obra, del manipulador de revestimientos (al interior de un molino), manipulador del conectar del revestimiento (al exterior del molino) y de la obra; e) hacer entrega de revestimiento y conectares a través del manipulador de revestimiento al interior un molino, chute y/o trommel; f) alinear y emitir señales indicativas del alineamiento del revestimiento, los conectares que unen el revestimiento a una obra, del manipulador de revestimientos, del manipulador de conectar y de la obra; g) ejecutar protocolo de instalación o retiro, mediante efectores finales en un brazo robot disponible. La invención también divulga un método para la ingreso y retiro de un UGV (MMA) (1) al interior del molino, del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) para el ingreso: b) cerrar compuerta guillotina (2A.2) en ducto acoplable (2A) a chute; c) desplazar y retirar ducto de alimentación del chute con el manipulador autónomo de cañerías (3); d) retirar el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) ubicado en trunnion alimentación (654) del molino y; e) desplazar el UGV (MMA) (1) al interior del molino. f) mientras que para el retiro: g) hacer los pasos b, c, d, y e de manera reversa.

La invención también divulga un método para acoplar y retirar de un UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2) al molino, del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) para el acople: b) posicionar el UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2); c) extender brida del ducto acoplable (2A) hasta la brida en UGV chute de alimentación autónomo abrióle (2); d) instalar una cañería tramo B (674B) mediante el manipulador autónomo de cañerías (3); e) los pasos c y d, sin importar orden o de manera simultánea; f) verificar alineamiento y posición mediante sensores, cámaras y Software (1009); g) accionar compuerta guillotina (2A.2). h) mientras que para el retiro: j) hacer los pasos de manera reversa de b hasta g.

La invención también divulga un método para la construcción de un gemelo digital del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos, sin importar el orden: a) instalar en los componentes propios de la obra, al exterior e interior de estos, una multiplicidad de sensores, cámaras omnidireccionales, cámaras térmicas y LIDAR, y enviar lectura de datos a un Software (1009); b) comunicar los vehículos, equipamientos y dispositivos y enviar lectura de datos al Software (1009); c) mediante el Software (1009) construir un gemelo digital de los componentes propios de la obra; d) mediante el Software (1009) construir un gemelo digital de los vehículos, equipamientos y dispositivos; e) monitorear y supervisar la operación mediante el gemelo digital.

La invención también divulga un método para fijar un primer brazo robot a una obra y un segundo brazo robot para efectuar una tarea, de un UGV del sistema (1000) en una obra, que comprende los siguientes pasos: a) habilitar un sistema de visión artificial 3D en un UGV y definir una tarea a realizar en una determinada obra; b) posicionar el UGV con dos brazos robots disponibles cerca de una obra; c) activar protocolo de fijación del efector final de un primer brazo robot, y fijar este a dicha obra; d) activar protocolo de alimentación desde una unidad de alimentación de fluidos aditivos y/o sustractivos hasta el efector final de dicho brazo robot; e) activar protocolo de ejecución de tareas, mediante un segundo brazo robot, con efectores finales del tipo herramienta, y efectuar una tarea en dicha obra; f) activar protocolo de alimentación desde una unidad de alimentación de fluidos aditivos y/o sustractivos hasta el efector final de dicho brazo robot. g) desactivar protocolo de ejecución de tareas, el paso e. h) desactivar protocolo de fijación del efector final, el paso c.

Los expertos en la materia entenderán que lo que antecede se refiere únicamente a una realización preferida de la invención, cuya descripción se centra en lo medular del sistema, métodos y dispositivos, por lo cual existen una serie de detalles no mostrados y ciertamente omitidos que la técnica mecánica, robótica, hidráulica, neumática, electricidad, electrónica e informática, permite hoy sin mayor esfuerzo lograr, son problemas de ingeniería normales que son bien conocidos por los expertos en la materia, y no se explicarán con más detalle en el presente documento.

Los expertos en la materia entenderán, además que lo que antecede se refiere únicamente a una realización preferida de la invención, la cual es susceptible de modificaciones sin que ello suponga apartarse del alcance de la invención, definido por las reivindicaciones que siguen.