La fabrication de ces préhenseurs est généralement faite d'une manière non indus- trille, différente selon l'environnement industriel, souvent en tube acier mécano-soude, à chaque fois au dernier moment, à partir d'un prototype de pièce à convoyer, conçu par les services maintenance des usines.

La standardisation de ces préhenseurs n'est pas une priorité et ne fait pas l'objet de recher- che en matière de productivité.

Le préhenseur modulaire permet de palier à tous ces désagréments, un prototype de la pièce à convoyer n'est plus nécessaire puisque le préhenseur peut tre conçu à partir de la bande numérisée de la pièce.

Le nombre important de pièces standards permet de le monter en quelques dizaines de minutes de par sa modularité. En outre, le réglage peut s'effectuer en trois dimensions.

Dans ce cas, la préhension de pièces en forme gauche et complexe est possible.

Il est composé d'une âme centrale en profilé aluminium de carré de 50 Ré£ PRS 01 501 VOIR figure 2 plan du carré de 50, ou de 40 Ré£ PRS 01 401 VOIR figure 3 plan du carré de 40. La dimension est définie en fonction de la taille de la pièce à convoyer. Sur ces âmes viennent se fixer perpendiculairement plusieurs profilés de 30 Ré£ PRS 01 301 VOIR figure 4 plan du carré de 30. Le système de fixation raccord Ré£ RAC 01 001 figure 5 et les équerres Ré£ EQU 01 080 figure 6 permet de régler aisément les différents profilés de 30 Réf. PRS 01 301 figure 4 à l'emplacement choisi. La longueur des profilés de 30 Ré£ PRS 01 301 figure 4 étant déterminée par la position des ventouses qui, elles-mmes, sont fonction de la géométrie de la pièce à convoyer. Au bout des profilés de 30 Ré£ PRS 01301 figure 4 sont fixés des supports rotules Ré£ SPR 01 112 figure 7-plan du profil figure 17-dans lesquelles sont montées, en fonction du besoin, des rotules simples Ré£ ROT 01 110 figure 8 ou des rotules à ressort Réf. ROR 01 105 figure 9 ou des rotules combinées Ré£ RAL 21 010 à RAL 21 080 figure 27. Le montage de tous les éléments est représenté par les ensembles 10,16 et 21, nouveau montage avec rallonges combinées Réf. RAL 21010 à RAL 21 080. Les supports rotules Réf. SPR 01 112 figure 7 sont fixées sur le profilé de 30 Réf. PRS 01 301 figure 4 par des plaquettes Réf. PLA 01 2M6 figure 13 qui coulissent à l'intérieur de celui-ci et qui permettent ainsi d'apporter un réglage

supplémentaire. Les deux différentes sortes de rotules Ré£ ROT 01 110 figure 8 et Ré£ ROR 01 105 figure 9 permettent un débattement angulaire de + 22° ce qui permet d'affiner le réglage final. Les rotules combinées Réf. RAL 21 010 à RAL 21 080 figure 27 permettent un débattement angulaire de + 30° et en fonction de leur longueur servent en mme temps de rallonge. Les différentes sortes de ventouses sont choisies en fonction de la place disponible sur la pièce à convoyer et de son poids. Elles sont fixées au bout des rotules figure 10,16 et 21.

En cas de besoin de réglage en hauteur, il existe plusieurs types de rallonges Ré£ RAL 01 070 à 292 figure 11 couvrant la plupart des réglages nécessaires ou les rotules combinées Ré£ 21 010 à RAL 21 080. Dans le cas de pièces gauches nécessitant un débattement angulaire supérieur à celui obtenu avec les supports rotules Ré£ SPR 01 112 figure 7 et les rotules Réf. ROT ou 110 figure 8 ou Ré£ ROR 01 105 figure 9 ainsi que les rotules combinées Ré£ RAL 21 010 à RAL 21 080, il existe les cales pentées Ré£ CPE 01 190 figure 12 et Ré£ CPE 01 193 figure 12 permettant d'accentuer l'angle de 15° dans un cas et 35° dans l'autre cas.

L'assemblage de toutes ces pièces permet de construire un préhenseur modulaire étant capable de répondre à tous les besoins. Les formes particulièrement étudiées des profilés, ainsi que l'ensemble des pièces standards en alliage léger permettent d'obtenir un ensemble d'une grande rigidité avec un poids relativement faible. Sur les trois sortes de profilé, des formes ont été spécialement étudiées afin de clipser deux types de tuyau d'aspiration ce qui apporte un gain de temps au montage et évite de les fixer avec des colliers VOIR FIGURE 18. Ils sont tous les trois étudiés pour recevoir la plaquette de fixation Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 ce qui permet de ne stocker qu'une seule référence de plaquette et d'obtenir une bonne qualité de serrage dans les profilés de 30. Le trou intérieur des profilés est conçu de façon à tre directement taraudable dans des pas ISO sans besoin d'usinage.

Le préhenseur modulaire est fixé sur un robot ou sur un système mécanisé à l'aide de l'interface manuelle spécialement étudiée à cet effet Ré£ ITF 50 100 et ITF 50 200 figure 14 et 15 pour le profilé de 50 Ré£ PRS 01 501 figure 2 et Réf. ITF 40 300 figure 22 pour le profilé de 40 Ré£ PRS 01 401 figure 3.

Il existe des interfaces automatiques Réf. ITF 50 125 et Réf. ITF 50 225 pour le profilé de 50 Réf. PRS 01 501 figure 2 voir figure 23 et 24 et Réf. ITF 40 500 pour le profilé de 40 PRS 01 401 figure 3 voir figure 25.

Les interfaces de par leur serrage monostable à came en coin de profilé, dans tous les

cas, permettent une grande rigidité de serrage et une bonne répétabilité de la précision de positionnement du préhenseur modulaire.

Le préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 50 Réf. PRS 01 501 figure 2 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne.

De plus sur deux côtés opposés du profilé de 50 Ré£ PRS 01 figure 2, le diamètre des formes et la largeur de rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18.

Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettent de monter les plaquettes de fixation Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 qui seront communes au profilé de 40 Ré£ PRS 01 401figure 3 et au profilé de 30 Ré£ PRS 01 301figure 4, cela a pour consé- quence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implantation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour tre directement taraudable sans perçage supplémentaire.

Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 40 Ré£ PRS 01 401 figure 3 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne.

De plus sur deux côtés du profilé de 40 Ré£ PRS 01 401 figure 3, le diamètre des formes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18.

Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 qui seront communes au profilé de 50 Ré£ PRS 01 501 figure 2 et au profilé de 30 Réf. PRS 01 301 figure 4, cela a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implantation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour tre directement taraudable sans perçage supplémentaire.

Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré

de 30 Ré£ PRS 01 301 figure 4 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne.

De plus sur deux côtés du profilé carré de 30 Réf. PRS 01 301 figure 4, le diamètre des formes et la largeur de rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18.

Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 qui seront communes au profilé de 50 Ré£ PRS 01 501 figure 2 et au profilé de 40 Ré£ PRS 01 401 figure 3, cela a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implantation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour tre directement taraudable sans perçage supplémentaire.

Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que les différentes pièces de fixations, raccord Ré£ RAC 01 001 figure 5, équerre Ré£ EQU 01 080 figure 6, plaquette Ré£ PLA 01 2M6 figure 13 permettent au profilé de 30 Ré£ PRS 01 301 figure 4 de se fixer à n'importe quel endroit choisi le long de l'âme centrale constituée soit par le profilé de 50 Ré£ PRS 01 501 figure 2 ou le profilé de 40 Réf PRS 01 401 figure 3.

Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule Ré£ ROT 01 110 figure 8 qui une fois montée dans le support rotule Réf SPR 01 112 figure 7, donne à l'ensemble un débattement 20 angulaire de + 22°, permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. Voir montage général ensemble 10.

Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule Réf. RAL 21 010 à RAL 21 080 figure 27 appelée rotule combinée, qui, une fois montée dans le support rotule Réf SPR 01 112 figure 7, donne à l'ensemble un débattement angulaire de + 30°, ses différentes longueurs servent en mme temps de rallonges, permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. VOIR montage général ensemble 21 Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule dont l'axe est monté avec un ressort Ré£ ROR 01 105 figure 9 qui, une fois montée dans le support rotule Ré£ SPR 01 112 figure 7, donne à l'ensemble

un débattement angulaire de + 22° permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. De plus, les rotules à ressort Ré£ ROR 01 105 figure 9 permettent d'absorber les défauts géométriques et aussi les chocs. VOIR montage général figure 16.

Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de support rotule Ré£ SPR 01 112 figure 7 dont la forme permet de monter les rotules Réf ROT 01 110 figure 8 et les rotules à ressort Ré£ 01 105 figure 9 ainsi que les rotules combinées Ré£ RAL 21 010 à RAL 21 080 figure 27 permettant ainsi un débattement angulaire de + 22° dans les 2 premiers cas et + 30° dans le dernier.

Leur fixation sur le profilé de 30 Ré£ PRS 30 001 figure 4 avec les plaquettes Réf. PLA 01 2M6 permet de faire coulisser l'ensemble jusqu'à l'emplacement voulu le long du profilé de 30 Ré£ PRS 30 001 figure 4. Voir montage général figure 19 et 20.

Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de rallonges Ré£ RAL 01 070 à 292 figure 11 permettant ainsi aux ventouses d'aller aspirer des pièces dont les formes ou les dénivelés sont importants.

Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de rotules combinées Ré£ RAL 21 010 à RAL 21 080 figure 27 permettant ainsi d'aller aspirer des pièces dont les formes ou les dénivelés sont importants.

Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de cales pentées Ré£ CPE <BR> <BR> 01 190etRé£ CPE01 193figure 12permettantd'accentuerl'anglede 15°dansuncaset 35° dans le deuxième cas.

Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que sa fixation sur le robot ou sur le système mécanisé est effectué par, soit une interface manuelle Ré£ ITF 50 100 figure 14 ou Ré£ 50200 figure 22 pour le profilé de 50 Ré£ PRS 01 501 figure 2, soit par une interface manuelle Ré£ ITF 40 300 figure 15 pour le profilé de 40 Ré£ PRS 01 401 figure 3.

Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que sa fixation sur le robot ou sur le système mécanisé est effectué par soit une interface automatique Ré£ ITF 50 125 figure 23 ou Ré£ ITF 50 225 figure 24 pour le profilé de 50 Ré£ PRS 01 501 figure 2. Soit une interface automatique Réf. ITF 40 400 figure 25 pour le profilé de 40 Ré£ PRS 01 401 figure 3.

La conception de ces interfaces permet un serrage efficace du préhenseur modulaire par came à serrage irréversible, donc une grande rididité de serrage, de plus, elle permet une bonne répétabilité de la précision au montage puisque le serrage s'effectue sur le coin des

profilés, interchangeabilité des préhenseurs en quelques secondes.

Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il peut tre monté sur une traverse Ré£ TRV 0 1001 figure 26 qui elle mme est montée soir sur un robot ou sur un système mécanisé. Cette traverse Réf. TRV 01 001 figure 26 reçoit trois interfaces Ré£ ITF 50 100 à ITF 50 125 déterminée selon le besoin VOIR FIGURE 26. Ce système permet de monter un préhenseur au centre dans le cas de petites pièces à convoyer ou un à chaque extrémité pour les pièces de grandes dimensions. Les formes spécialement étudiées de la traverse lui permettent d'tre légère tout en gardant une bonne rigidité et limitant les vibrations.