[0001 ] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Freilegen einer

Abzweigung in einem Leitungssystems mittels einer virtuellen Projektion derselben.

[0002] Zur Inspektion, Wartung und Sanierung von Leitungen, Kanalsystemen, und dergleichen werden oftmals Vorrichtungen in die Leitungen eingeführt, um die erforderlichen Messvorgänge und/oder mechanischen

Sanierungsarbeiten auszuführen. Zur Messung der Ist-Situation einer Leitung weisen die Vorrichtungen meist Kamerasysteme auf, um den Zustand der Leitung zu visualisieren.

[0003] Wird ein Defekt oder eine Beschädigung erkannt, kann der entsprechende Abschnitt des Leitungssystems durch neue Abschnitte ersetzt werden. Dies ist jedoch in der Regel sehr aufwendig.

[0004] Alternativ sind Verfahren im Stand der Technik bekannt, bei denen zur Sanierung von Leitungssystemen, z.B. von Kanälen und ähnlichen

Rohrsystemen, eine flexibler, mit einer mit härtbaren Harz getränkte aushärtbare Lage, die als Auskleidungsschlauch, auch als Liner

bezeichnet, dient, in das Leitungssystem eingeführt wird. Nach dem Einführen wird der Auskleidungsschlauch aufgeweitet, so dass er sich eng an die Innenwand des Leitungssystems anschmiegt. Anschließend wird das Harz ausgehärtet.

[0005] Die Herstellung eines derartigen Auskleidungsschlauches ist

beispielsweise in der WO 95/04646 beschrieben. Als härtbare Harze werden nach den bekannten Verfahren vorzugsweise ungesättigte

Polyesterharze oder Vinylesterharze verwendet, die beispielsweise in Styrol und/oder einem Acrylester gelöst sein können.

Diese ungesättigten Polyester- oder Vinylester können thermisch

(üblicherweise durch Peroxidkatalysatoren) oder mittels Strahlung, z. B. durch UV-Licht mit Photoinitiatoren wie beispielsweise in der EP-A 23623 beschrieben, ausgehärtet werden. Auch so genannte

Kombinationshärtungen mit einem für die thermische Härtung

verwendeten Peroxidinitiator in Kombination mit Photoinitiatoren sind möglich und haben sich insbesondere bei großen Wandstärken der Auskleidungsschläuche als vorteilhaft erwiesen. Ein Verfahren für eine derartige sogenannte Kombinationshärtung ist beispielsweise in der EP-A 1262708 beschrieben.

[0006] Ein strahlungshärtender Auskleidungsschlauch weist üblicherweise eine lichtundurchlässige äußere Schutzfolie, eine mindestens für bestimmte Wellenlängenbereiche elektromagnetischer Strahlung durchlässige

Innenfolie sowie eine mit einem Harz getränkte aushärtbare Lage auf, die zwischen der Innenfolie und der Außenfolie angeordnet ist. Der

Aussenfolienschlauch soll verhindern, dass das zur Imprägnierung verwendete Harz aus der aushärtbaren Lage austritt und in die Umwelt gelangt. Dies setzt eine gute Dichtigkeit und Anbindung des äußeren Folienschlauchs an die harzgetränkte aushärtbare Lage voraus.

[0007] Die Auskleidungsschläuche werden vor dem Aushärten in die zu

sanierenden Leitungssystem eingeführt und mittels eines Fluids, i.d.R. Druckluft, aufgeblasen. Für ein Aufblasen des Auskleidungsschlauchs wird ein Öffnungsende des Auskleidungsschlauchs gemäß dem Stand der Technik mit Druckluft beaufschlagt und das gegenüberliegende

Öffnungsende des Auskleidungsschlauchs mit einer

Verschlussvorrichtung, einem sogenannten Packer, verschlossen. Diese Verschlussvorrichtung umfasst dabei einen Hohlzylinder und ein

Abdeckelement, mit welchem der Hohlzylinder verschlossen werden kann.

[0008] In den Auskleidungsschlauch wird zum Aushärten desselben eine

Aushärtevorrichtung eingeführt, die eine Strahlungsquelle aufweist, und die durch den Auskleidungsschlauch geführt wird, um mit der

Strahlungsenergie die Aushärtung der aushärtbaren Lagen des

Auskleidungsschlauchs zu aktivieren bzw. vorzunehmen. Dabei ist eine vollständige Aushärtung der Auskleidungsschläuche von großer

Bedeutung, d.h. es muss eine bestimmte Menge Strahlungsenergie an jeden Punkt des Auskleidungsschlauchs in diesen eingebracht werden. Die Menge an Strahlungsenergie hängt dabei von der Leistungsabgabe der Strahlungsquellen sowie der Geschwindigkeit ab, mit der diese durch den Auskleidungsschlauch durchgeführt werden.

[0009] Werden solche Auskleidungsschläuche in die zu sanierende Leitung

eingezogen, ist es erforderlich, die durch den Auskleidungsschlauch verschlossenen Abzweigungen nach Aushärten des

Auskleidungsschlauchs wieder freizulegen. Hierzu muss die Position der Abzweigungen möglichst genau bekannt sein.

[0010] Zur messtechnischen Erfassung von Leitungen und insbesondere zur Bestimmung der Position von Abzweigungen werden üblicherweise Messvorrichtungen gemäß dem Stand der Technik vor dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs in die Leitung eingeführt, wobei die

Messvorrichtung entweder selbstständig oder mit Hilfe eines Kabels, insbesondere eines Kabels umfassend Kevlarfasern und/oder mindestens ein Zugseil, und/oder eines Zugseils durch eine zu sanierende Leitung bewegt wird.

[0011 ] Die Messevorrichtung gemäß dem Stand der Technik erfasst dabei, meist über optische Sensoren, insbesondere Kameraaufnahmen, die Position der Abzweigungen vor dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs. Im Folgenden soll der Begriff Abzweigungen breit verstanden werden und Seiteneinläufe, auch als Rohreinläufe oder Rohrabzweigungen

bezeichnet, umfassen. Wenn eine Abzweigung erkannt wird, wird zur Bestimmung der Position der Abzweigung in der Leitung entweder auf einen Drehzahlsensor, der die Anzahl der Umdrehung der Räder der Messvorrichtung zählt, dass Abmessen der Länge des zur Fortbewegung des Kabels bzw. Zugseils, oder ein von der Aushärtevorrichtung mitgeführten Maßbands zurückgegriffen.

[0012] Die Position der Abzweigung muss dabei jedoch nicht nur bezogen auf ihren Abstand zu einem oder beiden Öffnungsende der Leitung erfolgen, sondern auch in ihrer Winkellage erfasst werden. Hierfür kommen beispielsweise Drehwinkelsensoren oder Gravitationssensoren zum Einsatz.

[0013] Problematisch dabei ist, dass die Position der Abzweigung reproduzierbar bestimmbar sein muss. Nach dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs und dem Aushärten desselben wird eine Freilegevorrichtung in die Leitung eingeführt. Diese Freilegevorrichtung wird nunmehr an die erfasste

Position der Aussparung bewegt. Anschließend wird die

Freilegevorrichtung manuell von einem Benutzer gesteuert, um die

Abzweigung freizulegen.

[0014] Bei einer mit einem Auskleidungsschlauch sanierten Leitung muss daher der Benutzer immer eine Abzweigung freilegen, die durch den

Auskleidungsschlauch verdeckt ist, und daher nicht sichtbar ist.

Problematisch bei einem solchen Freilegen ist, dass der Benutzer zwar die Position der Abzweigung gemäß dem Stand der Technik angezeigt bekommt, ggf. auch deren Winkellage relativ zu der Freilegevorrichtung, jedoch anschließend ohne weitere technische Hilfsmittel das Freilegen eigenständig steuern muss. Der Benutzer erfährt daher beispielsweise nur, dass in einem Winkel von 30° eine kreisförmige Abzweigung mit einem Durchmesser von z.B. 80cm vorliegen sollte.

[0015] Nachteilig an den bekannten Verfahren und Vorrichtungen ist es daher, dass ein solches Freilegen für manuelle Bedienfehler sehr anfällig ist. Ein unpräzises Freilegen der Abzweigung kann dabei sehr leicht zur

Beschädigung derselben führen, indem der zum Freilegen oftmals verwendete Fräskopf die Wandung der Abzweigung beschädigt, so dass anschließende zeit- und kostenaufwändige Reparaturarbeiten erfolgen müssen. Ein zweites Problem besteht darin, dass die Abzweigung ggf. nicht vollumfänglich freigelegt wird, so dass insbesondere im Falle eines unvollständigen Freilegen im unteren Bereich Stauungen und

Verschlammungen von bzw. durch Flüssigkeiten auftreten können. Dies ist ebenfalls unerwünscht.

[0016] Daher liegt die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, die Nachteile des Stands der Technik zu überwinden und insbesondere ein präzises Freilegen von Abzweigungen in mit Auskleidungsschläuchen sanierten Leitungen durch einen Benutzer zu ermöglichen.

[0017] Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Freilegen einer

Abzweigung eines mit einem Auskleidungsschlauch sanierten

Leitungssystems, umfassend die folgenden Schritte, insbesondere in dieser Reihenfolge: a) Bereitstellen einer Freilegevorrichtung in der sanierten Leitung und Anordnen der Freilegevorrichtung vor der freizulegenden Abzweigung; b) virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung für einen Benutzer; und

c) Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegevorrichtung anhand der virtuellen Darstellung durch den Benutzer.

[0018] Erfindungsgemäß ist es vorteilhaft, dass einem Benutzer eine virtuelle Repräsentation der durch einen Auskleidungsschlauch verdeckten

Aussparung anzeigbar ist. Durch eine solche virtuelle Darstellung einer Abzweigung wird es ermöglicht, dass der Benutzer die Abmessungen der verdeckten Abzweigung manuell erfassen und diese präzise freilegen kann.

[0019] Anstelle gemäß dem dem Stand der Technik ausschließlich die Position der Abzweigung und Parameter für deren Geometrie angezeigt zu bekommen, kann erfindungsgemäß ein Abfahren der virtuellen Darstellung mittels der Freilegevorrichtung erfolgen, so dass Bedienfehler minimiert werden können.

[0020] Somit wird ein präzises und vollumfängliches Freilegen der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung möglich, ohne dass die Abzweigung selbst beschädigt wird oder diese nicht vollumfänglich freigelegt wird. Nachträgliche Korrekturarbeiten, wie Reparaturarbeiten oder manuelles Entfernen unerwünschter Auskleidungsschlauchbereiche, werden somit minimiert oder entfallen bevorzugt in Gänze.

[0020] Die erfindungsgemäße virtuelle Darstellung kann dabei in vielfältiger Art und Weise erfolgen. Es kann zum Einen vorgesehen sein, dass die äußeren Enden des freizulegenden Bereichs der Abzweigung mittels einer umlaufenden Linie darstellt werden. Dies kann beispielsweise in Form einer kreisförmigen Projektion auf dem Auskleidungsschlauch erfolgen, entweder direkt auf dem Auskleidungsschlauch und/oder als virtuelle Überlagerung eines Kamerabildes, insbesondere in Echtzeit. Eine solche Linie würde dann eine virtuelle Begrenzung des Freilegevorgangs darstellen, in dem der Benutzer erkennt, dass er mit einer

Freilegevorrichtung entlang dieser Linie fahren muss.

[0021 ] Auch kann es vorgesehen sein, dass der gesamte freizulegende Bereich des Auskleidungsschlauchs optisch hervorgehoben wird, beispielsweise durch eine vollflächige virtuelle Darstellung der Abzweigung oder durch eine Schraffierung oder dergleichen desselben. Eine solche virtuelle Darstellung kann dabei einfarbig oder mehrfarbig erfolgen, beispielsweise in dem kritische Randbereiche in einer anderen Farbe hervorgehoben werden als weiter mittig angeordnete Bereiche, in denen eine

Beschädigung der Abzweigung unwahrscheinlicher ist.

[0022] Erfindungsgemäß wird es somit erstmalig möglich, einem Benutzer eine durch einen Auskleidungsschlauch verdeckte Abzweigung zu visualisieren, so dass deren Lage und Position und Abmessungen als Grundlage für die Steuerung des Freilegens verwendet werden können.

[0023] Der Begriff Abzweigung kann nachfolgend bevorzugt breit verstanden

werden und sich nicht ausschließlich auf die Abzweigungsleitung als solche beziehen. Wie bereits ausgeführt, kann der Übergang zwischen einer (Haupt-)Leitung und einer Abzweigung abschnittsweise oder vollumfänglich ausgebrochen sein. In diesem Fall kann es insbesondere vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung der Abzweigung nicht auf die Abzweigung als solche beschränkt ist, sondern auch die

ausgebrochenen Bereiche mit umfasst, also die Schnittkante von Wand/ (Haupt-)Leitung und Eintritt der Abzweigung/Ausbrüche von der virtuellen Darstellung umfasst sind. Es kann für ein vollständiges Freilegen der Abzweigung insbesondere in dem Fall, dass der Auskleidungsschlauch eine Außenfolie umfasst, vorteilhaft sein, wenn der Auskleidungsschlauch an der besagten Schnittkante freigelegt wird. Somit kann sichergestellt werden, dass die Folie sauber entfernt wird.

[0024] Zusammengefasst kann es daher gemäß einer Ausführungsform

vorgesehen sein, dass eine virtuelle Darstellung der Abzweigung erfolgt. Alternativ kann es vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung nicht nur die Abzweigung, sondern auch die der Abzweigung zugehörigen

Ausbrüche umfasst. Bevorzugt wird dabei in beiden Ausgestaltungen die Schnittkante der mit dem Auskleidungsschlauch sanierten Leitung und der Abzweigung, ggf. einschließlich der besagten Ausbrüche, als virtuelle Darstellung angezeigt.

[0025] Dabei kann es insbesondere vorteilhaft sein, dass die virtuelle Darstellung in Schritt b) durch ein Projizieren der virtuellen Darstellung auf dem

Auskleidungsschlauch erfolgt und/oder durch ein Anzeigen der virtuellen Darstellung auf einer Anzeigevorrichtung, insbesondere als Überlagerung eines Kamerabildes, bevorzugt in Echtzeit.

[0026] Es hat sich gemäß einer Ausführungsform als vorteilhaft erwiesen, dass die virtuelle Darstellung direkt auf den Auskleidungsschlauch projiziert wird und dort von dem Benutzer direkt erfasst werden kann oder mittels eines Kamerasystems erfassbar ist, und anschließend auf einer

Anzeigeeinrichtung, welche der Benutzer zur Steuerung der

Freilegevorrichtung von einem anderen Ort betrachtet angezeigt wird. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die virtuelle

Darstellung ausschließlich auf einer Anzeigeeinrichtung, die ein Benutzer zur Steuerung verwendet, angezeigt wird, insbesondere in Echtzeit überlagert zu einer Aufnahme eines Kamerasystems in der sanierten Leitung.

[0027] Im letzteren Fall der Überlagerung einer realen Kameraaufnahme durch die virtuelle Darstellung der Abzweigung wird ein sogenanntes

„augmented reality" Verfahren bereitgestellt, bei dem reale Bilder mit zusätzlichen Informationen überlagert werden. Durch Anzeigen der virtuellen Zusatzinformationen, im vorliegenden Fall der virtuellen

Darstellung der Abzweigung, kann eine Hilfestellung beim Freilegen der Abzweigung angeboten werden, die für den Benutzer sehr intuitiv ist. Der Benutzer kann virtuell durch den Auskleidungsschlauch hindurch sehen und somit die notwendigen Arbeitsschritte zielgerichtet ausführen.

[0028] Unter Leitungssystemen im Sinne der vorliegenden Erfindung sollen

Leitungssysteme jeglicher Art zum Transport von flüssigen oder

gasförmigen Medien verstanden werden, die bei Unterdruck, Normaldruck oder Überdruck betrieben werden können. Beispielhaft seien hier

Pipelines jeglicher Art, Rohrleitungssysteme zum Transport von Medien in chemischen Betrieben und Produktionsanlagen, Druckleitungen wie Druckwasserrohre und Trinkwasserrohre und insbesondere auch

Abwassersysteme genannt, die unterirdisch bzw. nicht sichtbar verlegt sind. Die Verwendung der erfindungsgemäßen Leuchtmittel für ein

Aushärten von Auskleidungsschläuchen eignet sich insbesondere auch für die Sanierung solcher Abwasserleitungen in Kanalsystemen.

[0029] Auch kann es gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass das Verfahren weiterhin die folgenden Schritte umfasst, insbesondere vor Schritt a): d) Messtechnische Erfassung der Position einer Abzweigung in dem

Leitungssystem vor Einziehen des Auskleidungsschlauchs mittels einer Messvorrichtung oder Eingeben der Position mittels einer Eingabeeinrichtung; und e) Speichern der Position der Abzweigung in einer

Datenverarbeitungsvorrichtung.

[0030] Um eine virtuelle Darstellung der Position der Abzweigung einem Benutzer anzeigen zu können, muss deren Position in dem Leitungssystem bekannt sein. Eine solche Position kann von einem Benutzer eingegeben werden und/oder es kann vorgesehen sein, dass vor dem Einziehen des

Auskleidungsschlauchs die Position der Abzweigung messtechnisch erfasst wird. Verfahren zur Bestimmung einer Position einer Abzweigung in einem Leitungssystem sind dem Fachmann aus dem Stand der Technik bekannt. Dies umfasst insbesondere die Position einer Abzweigung im Auskleidungsschlauch bezogen auf ein Öffnungsende des Leitungssystems sowie deren Winkel in dem Leitungssystem relativ zu der Freilegevorrichtung.

[0031 ] Des weiteren kann es bevorzugt sein, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst, insbesondere vor, mit oder nach Schritt d) oder Schritt e):

f) Messtechnische Erfassung mindestens eines Merkmals der

Geometrie einer Abzweigung mittels der Messvorrichtung; oder g) Auswählen mindestens eines Merkmals der Geometrie einer

Abzweigung aus einer Datenbank umfassend Geometrien von

Abzweigungen; und h) Speichern des mindestens eines Merkmals der Geometrie der

Abzweigung in einer Datenverarbeitungseinrichtung.

[0032] Neben der Position der Abzweigung kann auch mindestens ein Parameter der Geometrie derselben entweder messtechnisch erfasst oder

eingegeben werden. Insbesondere kann der Parameter einen

Durchmesser der Abzweigung umfassen, aber auch ihre äußere Form im Allgemeinen und weitere Charakteristika.

[0033] Eine messtechnische Erfassung einer Abzweigung kann dabei gemäß

einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besonders vorteilhaft sein, insbesondere wenn diese Beschädigungen aufweist. Beispielsweise kann eine solche messtechnische Erfassung mittels einer Lichtfeldkamera, mittels einer konventionellen Kamera, oder mittels Laserscannen, und anderen Technologien erfolgen. Mittels einer präzisen Erfassung der Abzweigung können insbesondere Beschädigungen wie Ausbrüche, Rissen und dergleichen vorab erfasst werden. Diese real erfasste Ist- Situation kann dann bevorzugt in der Datenverarbeitungseinrichtung gespeichert und nachfolgend als Grundlage für die virtuelle Darstellung der Abzweigung verwendet werden.

[0034] Ein solches Erfassen von Beschädigungen geht dabei mit dem Vorteil einher, dass eine reale virtuelle Darstellung der Abzweigung

erfindungsgemäß möglich ist. Dem Benutzer wird somit optional nicht nur die ideale Soll-Ausgestaltung der Abzweigung angezeigt, sondern auch deren realer Zustand.

[0035] Gemäß dem Stand der Technik ist es beispielsweise bekannt, dass

zunächst ein erstes Auffräsen eines Bereichs des Auskleidungsschlauchs erfolgt, hinter dem eine freizulegende Abzweigung vermutet wird. Dann erfolgt räumlich hinter dem Auskleidungsschlauch in der Abzweigung eine Abstandsmessung, um den Abstand der Freilegeeinrichtung zu der Innenwandung der Abzweigung zu bestimmen.

[0036] Liegt nunmehr ein Ausbruch der Abzweigung in dem Bereich vor, in dem der Abstand zur Innenwandung bestimmt werden soll, ist diese Messung fehlerhaft. Wird anschließend basierend auf dieser fehlerhaften Messung ein Freilegen der Abzweigung durchgeführt, ist mit ungewollten

Beschädigungen zu rechnen. Gleichsam gilt dies auch für den Fall, dass durch Wasser- oder Schlickansammlungen im unteren Bereich der Abzweigungen ein falscher Abstand bestimmt ist.

[0037] In dem dem Benutzer nunmehr eine virtuelle Darstellung der realen

Abzweigung angezeigt wird, können solche fehlerhaften Freilegearbeiten verhindert werden, da dem Benutzer die Ist-Situation vertraut ist.

[0038] Des Weiteren kann es bevorzugt sein, dass das Verfahren auch die

folgenden Schritte umfasst, insbesondere vor Schritt b): i) Erzeugen einer virtuellen Darstellung der Abzweigung durch Auslesen mindestens eines Merkmals der Geometrie der Abzweigung aus der Datenverarbeitungseinrichtung; j) Auslesen der Position der Abzweigung aus der

Datenverarbeitungseinrichtung; und k) virtuelle Darstellung der Abzweigung basierend auf dem mindestens einen Merkmal der Geometrie und der Position.

[0039] Wie bereits ausgeführt, ist eine solche virtuelle Darstellung der

Abzweigung aus mehreren Gründen vorteilhaft. Die virtuelle Darstellung kann dabei bevorzugt in Form einer„augmented reality" erfolgen, in dem dem Benutzer die von dem Auskleidungsschlauch verdeckte reale Ausgestaltung der Abzweigung virtuell gezeigt wird, die einem in Echtzeit aufgenommenen Bild eines Kamerasystems auf einer Anzeigeeinrichtung überlagert wird.

[0040] Auch kann es dabei gemäß einer Ausführungsform der Erfindung

vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung der Abzweigung nicht nur eine Abbildung als Repräsentation der Abzweigung selbst umfasst, sondern auch zusätzliche Informationen z.B. in Form von Piktogrammen und/oder Texten und/oder grafischen Erläuterungen dargestellt werden.

[0041 ] Solche zusätzlichen Informationen können zum Beispiel einen

Durchmesser der Abzweigung, insbesondere in cm oder mm, oder eine andere Maßangabe, umfassen, das Material der Abzweigung, ein empfohlenes Freilegewerkzeug, beispielsweise einen passenden

Fräskopf, empfohlene Freilegegeschwindigkeiten und Richtungen, und dergleichen. Dies sind zusätzliche Informationen, die einen Benutzer beim Freilegen einer Abzweigung unterstützen können.

[0042] Auch kann es gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform

bevorzugt sein, dass die folgenden Schritte umfasst sind, insbesondere vor oder nach Schritt b) oder vor oder nach Schritt i):

I) Bewegen der Freilegevorrichtung an die Position der Abzweigung; m) Freilegen eines Teilstücks der Abzweigung beabstandet vom Rand der Abzweigung, insbesondere im Bereich des Mittelpunkts der Abzweigung, mittels einer Freilegeeinrichtung; n) Erfassen der Position der Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung;

o) Aktualisierung der Position der Abzweigung mittels der erfassten

Position der Freilegevorrichtung relativ zu der Abzweigung; und p) Anzeigen der aktualisierten virtuellen Darstellung der Abzweigung.

[0043] Wie voranstehend ausgeführt kann es in der Praxis schwierig sein, die genaue Position einer Abzweigung mit einer Freilegevorrichtung

anzusteuern. Dies kann durch eine nicht exakte Vermessung der Abzweigung, ein Abweichung der genauen Position der Abzweigung von vorhandenen Plänen oder durch eine falsche Positionserfassung der Freilegevorrichtung selbst verursacht sein, in dem entweder die Position einer Messeinrichtung und/oder die Position der Freilegevorrichtung ungenau bestimmt ist.

[0044] Erfindungsgemäß kann es daher vorteilhaft sein, wenn zunächst ein

Teilstücke der Abzweigung freigelegt wird. Ein solches Freilegen eines Teilstücks kann dabei bevorzugt in der Mitte bzw. im Bereich der Mitte der Abzweigung erfolgen, so dass Ungenauigkeiten der Positionierung der Freilegevorrichtung nicht zu einer direkten Beschädigung der Wandung der Abzweigung führen bzw. das Risiko einer solchen Beschädigung minimiert wird.

[0045] Basierend auf einem solchen freigelegten Teilstück der Abzweigung kann dann die genaue Position der Wandungen der Abzweigungen erfasst werden und die Grundlage für die virtuelle Darstellung derselben in den nachfolgenden Schritten bilden. Dabei ist es selbstverständlich gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch vorgesehen, dass zunächst die Abzweigung als virtuelle Darstellung angezeigt wird und nachfolgend eine Aktualisierung der besagten virtuellen Darstellung basierend auf der in Schritt o) aktualisierten Position der Abzweigung relativ zu der Freilegevorrichtung erfolgt.

[0046] Auch kann vorgesehen sein, dass die Datenverarbeitungseinrichtung

ausgelegt und eingerichtet ist, um die Position der der Freilegevorrichtung zu steuern oder zu regeln, so dass insbesondere ein autonomes Freilegen von Abzweigungen basierend auf von der Auswerteeinrichtung erzeugten Daten erfolgen kann.

[0047] Ein solches automatisiertes Freilegen kann vorteilhaft sein, da es

manuelle Bedienfehler weiter minimiert. Durch die Projektion der virtuellen Abzweigung kann der Benutzer dabei jederzeit erfassen, ob das Freilegen entlang der vorgesehenen Abschnitte des Auskleidungsschlauchs erfolgt.

[0048] Es kann sich auch als vorteilhaft erweisen, wenn ein Freilegen der Abzweigung (teil-)automatisiert erfolgt. Dabei kann es bevorzugt sein, dass einem Benutzer ein Pfad angezeigt wird, gemäß dem ein

automatisches Freilegen erfolgen soll. Dieser Pfad kann anschließend von einem Benutzer optional angepasst und geändert werden, in dem der Benutzer entsprechende Eingaben an einer Eingabeeinrichtung vornimmt. Dies kann beispielsweise durch ein Verändern des vorgeschlagenen Pfades mittels einer Computermaus erfolgen, in dem der Freilegepfad mittels dieser nachgezogen oder verschoben wird. Selbstverständlich sind auch andere Eingabemethoden zur Änderung des Pfades denkbar, die durch das angegebene Beispiel nicht ausgeschlossen sind. Nach abschließender Freigabe des besagten Pfades erfolgt dann automatisches Freilegen der Abzweigung.

[0049] Auch kann es gemäß einer Ausführungsform bevorzugt sein, dass der Benutzer Änderungen des Freilegepfades während dem automatisierten Freilegen vornimmt. In diesem Fall greift der Benutzer manuell in das automatisierte Freilegen ein, wobei die manuellen Eingriffe dem

automatisierten Freilegen überlagert sind. Nach Beendigung der manuellen Eingriffe kann dann das automatisierte Freilegen optional automatisch fortgesetzt werden, oder es kann vorgesehen sein, dass das automatische Freilegen mittels einer Eingabe aktiviert werden muss.

[0050] Des weiteren kann es bevorzugt sein, dass die Freilegevorrichtung als Freilegeeinrichtung einen Bohr- und/oder Fräskopf, ausgelegt und eingerichtet, um durch mindestens abschnittsweises Entfernen des Auskleidungsschlauch mindestens eine Abzweigung freizulegen, umfasst.

[0051 ] Auch kann es gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorteilhaft sein, dass die Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung an einem beweglichen Ende eines in mindestens zwei, insbesondere drei Raumachsen beweglichen Roboterarms angeordnet ist, der insbesondere einklappbar ist und/oder mindestens ein teleskopartiges Armelement umfasst.

[0052] Durch eine erfindungsgemäße bewegliche Freilegevorrichtung können Aussparungen an allen Stellen einer Leitung erreicht werden. Ein einklappbarer und/oder teilweise teleskopförmig ausfahrbarer Roboterarm ermöglicht dabei eine kompakte Bauweise der erfindungsgemäßen

Vorrichtung.

[0053] Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist bevorzugt, dass die Freilegevorrichtung eine Antriebseinrichtung und insbesondere mindestens ein Rad umfasst, welches mit der Antriebseinrichtung in Wirkverbindung steht oder bringbar ist.

[0054] Eine erfindungsgemäße Freilegevorrichtung kann entweder selbstständig oder mit Hilfe eines Kabels, insbesondere eines Kabels umfassen

Kevlarfasern und/oder mindestens ein Zugseil, und/oder Zugseils durch eine zu sanierende Leitung bewegt wird. Es kann vorliegend jedoch besonders vorteilhaft sein, wenn die Freilegevorrichtung mittels einer integrierten oder externen Antriebsvorrichtung in Wirkverbindung steht oder bringbar ist, die insbesondere von einer Steuereinrichtung der Messvorrichtung angesteuert werden kann und somit ein automatisiertes Erfassen und Freilegen möglich ist.

[0055] Weiterhin ist es bevorzugt, dass eine Messvorrichtung zur

Abstandsmessung zwischen der Freilegeinrichtung und der

Innenwandung einer Abzweigung von der Freilegevorrichtung umfasst ist, insbesondere angeordnet an der Freilegeeinrichtung oder benachbart zu der Freilegeeinrichtung.

[0056] Eine solche Abstandsmesseinrichtung hat sich zum exakten Bestimmen der relativen Position der Freilegevorrichtung zu einer Abzweigung zu bestimmen.

[0057] Schließlich kann vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung getrennt von der Freilegevorrichtung erfolgt, insbesondere benachbart zu einem getrennt von der Freilegeinrichtung angeordneten Bedienelement zur Steuerung der Freilegevorrichtung.

[0058] Oftmals kann es vorteilhaft sein, dass eine Freilegevorrichtung von

außerhalb des Leitungssystems von einem Benutzer gesteuert wird. Dabei kann es vorteilhaft sein, wenn die virtuelle Darstellung der Abzweigung räumlich getrennt auf einer neben einem Bedienelement zur Steuerung der Freilegevorrichtung angeordneten Anzeigeeinrichtung stattfindet.

[0059] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der

nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel der

Erfindung anhand einer schematischen Zeichnung beispielhaft erläutert wird, ohne dadurch die Erfindung zu beschränken.

[0060] Dabei zeigt:

Figur 1 : eine schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

[0061 ] Nachfolgend wird eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen

Verfahrens beschrieben. In einem ersten Verfahrensschritt 100 erfolgt zunächst eine messtechnische Erfassung der Position einer Abzweigung in dem Leitungssystem vor Einziehen des Auskleidungsschlauchs mittels einer Messvorrichtung oder ein Eingeben der Position der Abzweigung mittels einer Eingabeeinrichtung. Die Position der Abzweigung wird anschließend in einer Datenverarbeitungsvorrichtung gespeichert.

[0062] Parallel oder nachfolgend erfolgt in einem Verfahrensschritt 110 eine

messtechnische Erfassung mindestens eines Merkmals der Geometrie der Abzweigung oder mindestens ein Merkmal der Geometrie der Abzweigung wird aus einer Datenbank umfassend Geometrien von Abzweigungen ausgewählt und/oder eingegeben. Anschließend wir das Merkmal der Geometrie der Abzweigung in der Datenverarbeitungsvorrichtung gespeichert.

[0063] Daran anschließend wird in einem Schritt 120 eine Freilegevorrichtung in der sanierten Leitung bereitgestellt und vor der freizulegenden

Abzweigung angeordnet. In einem Schritt 130 wird eine virtuellen

Darstellung der Abzweigung durch Auslesen des mindestens eines

Merkmals der Geometrie der Abzweigung aus der

Datenverarbeitungseinrichtung erzeugt. Zu dieser wird dann in einem Schritt 140 die Position der Abzweigung aus der Datenverarbeitungseinrichtung ausgelesen und die virtuelle Darstellung der Abzweigung basierend auf dem mindestens einen Merkmal der Geometrie und der Position der Abzweigung in einem Schritt 150 angezeigt.

[0064] In einem Schritt 160 wird nunmehr die Freilegevorrichtung an die Position der Abzweigung bewegt und es erfolgt zunächst optional in einem Schritt 170 ein Freilegen eines Teilstücks der Abzweigung beabstandet vom Rand der Abzweigung. Mittels dieses freigelegten Teilstück wird in einem ebenfalls optional Schritt 180 die Position der Freilegeeinrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung bestimmt und die Position der Abzweigung der Freilegevorrichtung relativ zu der Abzweigung optional aktualisiert.

[0065] Dann wird die, optional aktualisierte, Position der Abzweigung als virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung dem Benutzer angezeigt, in dem eine virtuelle Darstellung derselben auf einer Anzeigevorrichtung in einem Schritt 190 angezeigt wird.

[0066] Abschließend erfolgt in einem Schritt 200 das Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegevorrichtung anhand der virtuellen Darstellung durch den Benutzer.

[0067] Die in der voranstehenden Beschreibung uns den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in jeder beliebigen Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.