Die Erfindung betrifft weiterhin ein System zum Erkennen eines Schlupfes eines Umschlingungsteils eines eine Ge- triebedrehzahlübersetzung aufweisenden Umschlingungsge- triebes, insbesondere eines CVT-Getriebes.

Stand der Technik Bei Umschlingungsgetrieben ist es problematisch, wenn das Umschlingungsteil, das Momente zwischen zwei rotie- renden Elementen überträgt, einen Schlupf aufweist, das heißt durchdreht beziehungsweise durchrutscht. In diesem Fall kann es zu starken Schädigungen des Umschlingungs- getriebes kommen, insbesondere zu einem erhöhten Ver- schleiß des Umschlingungsteils. Mitunter kann das Ge- triebe zerstört werden, wenn ein zu starker Schlupf des Umschlingungsteils auftritt.

Die vorstehende Problematik ist insbesondere bei CVT- Getrieben relevant. CVT-Getriebe sind stufenlos arbei- tende Getriebe (CVT ="Continously Variable Transmissi- on"). Sie umfassen im Wesentlichen zwei Kegelradpaare und ein beispielsweise als Schubgliederband ausgelegtes Umschlingungsteil. Dabei ist eines der Kegelradpaare mit einem Antrieb verbunden, beispielsweise einem Verbren- nungsmotor, während das andere Kegelradpaar mit einem Abtrieb verbunden ist. Zur Einstellung der Übersetzung des CVT-Getriebes und der Spannung des Umschlingungs- teils bestehen das Antriebskegelradpaar und das Ab- triebskegelradpaar im Allgemeinen aus je einem axial feststehenden und einem axial beweglichen Kegelrad. Das Antriebskegelradpaar wird auch. als Antriebsscheibe oder Primärscheibe bezeichnet ; das Abtriebskegelradpaar wird auch als Abtriebsscheibe oder Sekundärscheibe bezeich- net. Die Anpressung der axial beweglichen Kegelräder gegen das Umschlingungsteil erfolgt im Allgemeinen durch Aufbau eines hydraulischen Drucks, beispielsweise durch eine Pumpe. Durch eine geeignete Wahl der Anpressdrücke kann die gewünschte Übersetzung des CVT-Getiebes und die erforderliche Spannung des Umschlingungsteils einge- stellt werden. Die Pumpe für den hydraulischen-Antrieb der Kegelräder kann beispielsweise durch den Verbren- nungsmotor angetrieben werden. Für die Kraftübertragung vom Verbrennungsmotor zum Antriebskegelradpaar kann bei- spielsweise ein Drehmomentenwandler und ein Planetensatz mit Kupplungen für Vorwärts-und Rückwärtsfahrt vorhan- den sein. Durch eine Erhöhung des Anpressdruckes kann zwar ein Schlupfen des Umschlingungsteils in der Regel vermieden werden, ein erhöhter Anpressdruck führt jedoch zu einer unerwünschten Erhöhung der Verluste, beispiels-

weise der Pumpenverluste. Die Regelung beziehungsweise Steuerung des Anpressdruckes muss deshalb ein Optimum zwischen minimalen Druckverlusten einerseits und dem zu vermeidenden Schlupf andererseits finden. In diesem Zu- sammenhang ist es bereits bekannt, eine Druckreserve aufzubauen, um einen Schlupf des Umschlingungsteils zu vermeiden, der beispielsweise durch die Dynamik und Störeinkopplungen verursacht werden könnte, die von den Fahrbahneigenschaften abhängig sind. Um ein unerwünsch- tes Auftreten eines Schlupfes des Umschlingungsteils vermeiden zu können, ist es in jedem Fall erforderlich, einen entsprechenden Schlupf rechtzeitig zu erkennen.

Vorteile der Erfindung Das gattungsgemäße Verfahren zum Erkennen eines Schlup- fes des Umschlingungsteils baut auf dem gattungsgemäßen Stand der Technik dadurch auf, dass ein Schlupf des Um- schlingungsteils über die Beurteilung der Änderung der Getriebedrehzahlübersetzung erkannt wird. Die Getriebe- drehzahlübersetzung kann dabei über einen Quotienten aus der Primärdrehzahl, beispielsweise eines Antriebskegel- radpaare, und einer Sekundärdrehzahl, beispielsweise der Drehzahl eines Abtriebskegelradpaares, bestimmt wer- den. Die Primärdrehzahl und die Sekundärdrehzahl werden bei Umschlingungsgetrieben ohnehin standardmäßig er- fasst, so dass diesbezüglich kein zusätzlicher Hardware- aufwand erforderlich ist. Durch die erfindungsgemäße Lösung können beispielsweise bereits beim ersten Erken- nen eines Schlupfes Gegenmaßnahmen eingeleitet werden, bevor es zu einer Zerstörung des Umschlingungsteils,

beispielsweise eines Schubgliederbandes, oder zu einem erhöhten Verschleiß kommt.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorzugsweise weiterhin vorgesehen, dass die Beurteilung der Getriebe- drehzahlübersetzung die Unterscheidung zwischen relativ langsamen Änderungen der Getriebedrehzahlübersetzung und relativ schnellen Änderungen der Getriebedrehzahlüber- setzung umfasst. Auf diese Weise kann zwischen üblichen Übersetzungsänderungen, beispielsweise aufgrund einer gewollten Übersetzungsverstellung, und Übersetzungsände- rungen unterschieden werden, die auf ein schlupfendes Umschlingungsteil zurückzuführen sind. Übersetzungsände- rungen aufgrund eines Schlupfes führen'zu erheblich schnelleren Übersetzungsänderungen als Übersetzungsände- rungen aufgrund beispielsweise einer Verstellung der Kegelscheiben. Aufgrund dieses Zusammenhanges ist es vorteilhaft, nur relativ schnelle Änderungen der Getrie- bedrehzahlübersetzung zur Bestimmung des Schlupfes he- ranzuziehen.

Bei vorteilhaften Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist weiterhin vorgesehen, dass bei der Ere- kennung eines Schlupfes Gegenmaßnahmen eingeleitet wer- den.

In diesem Zusammenhang kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren beispielsweise vorgesehen sein, dass das Um- schlingungsteil mit einem einstellbaren Anpressdruck um zwei Kegelradpaare umläuft (wie dies eingangs im Zusam- menhang mit CVT-Getrieben bereits erläutert wurde) und dass die Gegenmaßnahmen eine Erhöhung des Anpressdruckes

umfassen. Eine derartige Erhöhung des Anpressdruckes wird vorzugsweise nur für kurze Zeitabschnitte vorgese- hen beziehungsweise fortlaufend auf ihre anhaltende Not- wendigkeit überprüft, um die eingangs bereits erwähnten Verluste so gering wie möglich zu halten.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann Ausführungsformen umfassen, bei denen vorgesehen ist, dass über den er- kannten Schlupf auf den Verschleißzustand, des Umschlin- gungsteils geschlossen wird. Der erfasste Schlupf kann dabei beispielsweise in die Abschätzung der Alterung beziehungsweise des Verschleißes des Schubgliederbandes eingehen, wie sie in der Offenlegungsschrift DE 100 28 459 Al erläutert ist. Gemäß der Lehre dieser Druck- schrift wird beispielsweise ein Alterungswert des Schub- gliederbandes bestimmt, der unter anderem von der Be- triebszeitdauer des Schubgliederbandes abhängt. Weitere Größen, die den Alterungswert beeinflussen, sind bei- spielsweise das Fahrverhalten und die Betriebsbedingun- gen, unter denen das Schubgliederband betrieben worden ist. In Abhängigkeit eines derartigen Alterungswertes ist es beispielsweise möglich, eine Sicherheitsreserve für die Span. mung beziehungsweise den Anpressdruck des Schubgliederbandes zu bestimmen.

Insbesondere in dem vorliegend erläuterten Zusammenhang kann bei dem erfindungsgemäßen Verfähren vorgesehen sein, dass das Umschlingungsteil mit einem einstellbaren Anpressdrück um Kegelradpaare umläuft, und dass der An- pressdruck in Abhängigkeit vom Verschleißzustand des Umschlingungsteils eingestellt wird. Auch in diesem Fall wird der Anpressdruck jedoch vorzugsweise nur maßvoll

erhöht, um die Verluste des Getriebes nicht unnötig zu erhöhen.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsge- mäßen. Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schlupf wie folgt definiert wird : s = 1- (ig/ji), wobei s den Schlupf, ig eine geometrische Getriebeüber- setzung und ji die Getriebedrehzahlübersetzung bezeich- net. Die geometrische Getriebeübersetzung kann bei einem CVT-Getriebe durch eine Verstellung der Kegelscheiben eingestellt werden. Die Erfassung der. geometrischen Übersetzung kann beispielsweise mit einem Wegsensor be- ziehungsweise durch eine Abstandsmessung erfolgen.

Insbesondere in diesem Zusammenhang kann bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vor- gesehen sein, dass die geometrische Getriebeübersetzung als ein konstanter Wert angenommen wird. Diese Annahme gilt näherungsweise für einen kleinen Zeitbereich bezie- hungsweise für eine kleine Zeitdauer. Wenn der Schlupf durch die vorstehend erläuterte. Formel bestimmt wird, hängt dieser bei einer konstanten geometrischen Überset- zung ausschließlich von der Getriebedrehzahlübersetzung ab. Anders ausgedrückt, ist eine Änderung des Schlupfes in diesem Fall proportional zu einer Änderung der Ge- triebedrehzahlübersetzung.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann weiterhin vor- gesehen sein, dass die geometrische Getriebeübersetzung

auf den maximalen Wert der geometrischen Getriebeüber- setzung gesetzt wird, wenn der Zustand"maximale Getrie- beübersetzung"erkannt wird. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung wird zur Bestimmung der geometrischen Ge- triebeübersetzung der Umstand herangezogen, dass in den Endlagen der Kegelscheiben die geometrische Übersetzung im Allgemeinen bekannt ist. Das heißt, bei minimaler und maximaler Getriebeübersetzung ist die geometrische Über- setzung aufgrund von konstruktiven Vorgaben bekannt. Die Erkennung der maximalen Übersetzung kann beispielsweise von dem erfindungsgemäßen System anhand der Überset- zungsregelung erfolgen.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, dass das erfindungsge- mäße Verfahren ebenfalls vorsehen kann, dass die geomet- rische Getriebeübersetzung auf den minimalen Wert der geometrischen Getriebeübersetzung gesetzt wird, wenn der Zustand"minimale Getriebeübersetzung"erkannt wird.

Insbesondere in diesem Zusammenhang kann das erfindungs- gemäße Verfahren weiterhin vorsehen, dass die Schlupfer- kennung im Wesentlichen nur im Zustand'maximale Getrie- beübersetzung"erfolgt.

In ähnlicher Weise kann das erfindungsgemäße Verfahren zusätzlich oder alternativ vorsehen, dass die Schlupfer- kennung im Wesentlichen nur im Zustand "minimale Getrie- beübersetzung"erfolgt.

Insbesondere wenn die geometrische Getriebeübersetzung als ein konstanter Wert angenommen wird, ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorzugsweise weiterhin vor-

gesehen, dass eine Schlupfänderung wie folgt bestimmt wird : ds (n) = (j i (n+1)-j i (n)]-K)/N, wobei ds die Schlupfänderung, n einen Index beziehungs- weise ein Rechenraster, ji die Getriebedrehzahlüberset- zung, K einen Kompensationsterm und N einen Normierungs- term bezeichnet. Zur Erkennung eines Schlupfes kann die Schlupfänderung in vorteilhafter Weise mit einem Schwel- lenwert verglichen werden. Dieser Schwellenwert wird vorzugsweise betriebspunktabhängig appliziert, wobei beispielsweise die Last, das Motormoment, die Motordreh- zahl und die Übersetzung berücksichtigt werden können.

Bei vorteilhaften Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in diesem Zusammenhang weiterhin vorgese- hen, dass der Kompensationsterm zur Kompensation von relativ langsamen Änderungen der Getriebedrehzahlüber- setzung vorgesehen ist. Die relativ langsamen Änderungen der Getriebedrehzahlübersetzung sind in der Regel durch gewollte Verstellungen der Übersetzung begründet und daher für eine Erkennung des Schlupfes von untergeordne- ter Bedeutung.

In diesem Zusammenhang kann bei dem erfindungemäßen. Ver- fahren weiterhin vorgesehen sein, dass der Kompensati- onsterm über eine Medianwertbildung bestimmt wird. Bei der Bildung eines Medianwertes erfolgt, im Gegensatz zur Bildung eines arithmetischen Mittelwertes, kein Summie- ren mehrerer Werte und ein Dividieren durch die Anzahl der Werte, sondern die Werte werden der Größe nach ge-

ordnet und der bezogen auf diese Ordnung mittlere Wert stellt den Medianwert dar. Es hat sich gezeigt, dass eine Medianwertbildung ausgezeichnet dazu geeignet ist, Effekte von Beschleunigungen und Verzögerungen für eine größere Klasse als der linearen praktisch vollständig zu kompensieren.

Zusätzlich oder alternativ kann beim erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass der Kompensationsterm über eine Mittelwertbildung bestimmt wird. Bei einer derartigen Mittelwertbildung kann es sich beispielsweise um die Bildung eines arithmetischen Mittelwertes han- deln.

Insbesondere im vorstehend erläuterten Zusammenhang kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren beispielsweise vor- gesehen sein, dass der Kompensationsterm wie folgt be- stimmt wird : K = [ji (n+4)-ji (n-4)]/8, wobei IN den Kompensationsterm, ji die Getriebedrehzahl- übersetzung und n einen Index beziehungsweise ein Re- chenraster bezeichnet. Selbstverständlich sind auch Aus- führungsformen denkbar, bei denen eine andere Anzahl als 8 Rechenraster berücksichtigt werden.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann weiterhin vor- gesehen sein, dass der Normierungsterm zur Anpassung der Schlupfänderung an verschiedene Drehzahlbereiche vorge- sehen ist.

Insbesondere in diesem Zusammenhang kann bei dem erfin- dungsgemäßen Verfahren beispielsweise vorgesehen sein, dass der Normierungsterm wie folgt bestimmt wird : N = [ji (n)], wobei N den Normierungsterm, ji die Getriebedrehzahl- übersetzung und n einen Index beziehungsweise ein Re- chenraster bezeichnet.

Jede Vorrichtung, die zur Durchführung einer Ausfüh- rungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist, fällt in den Schutzbereich der zugehörigen Ansprüche.

Das gattungsgemäße System zum Erkennen eines Schlupfes des Umschlingungsteils baut auf dem gattungsgemäßen Stand der Technik dadurch auf, dass es einen Schlupf des Umschlingungsteils über die Beurteilung der Änderung der Getriebedrehzahlübersetzung erkennt. Die Getriebedreh- zahlübersetzung kann dabei, ähnlich wie bei dem erfin- dungsgemäßen Verfahren, über einen Quotienten aus der Primärdrehzahl, beispielsweise eines Antriebskegelrad- paares, und einer Sekundärdrehzahl, beispielsweise der Drehzahl eines Abtriebskegelradpaares, bestimmt werden.

Wie erwähnt werden die Primärdrehzahl und die Sekundär- drehzahl bei Umschlingungsgetrieben ohnehin standardmä- ßig erfasst, so dass diesbezüglich kein zusätzlicher Hardwareaufwand erforderlich ist. Auch durch das erfin- dungsgemäße System können beispielsweise bereits beim ersten Erkennen eines Schlupfes Gegenmaßnahmen eingelei- tet werden, bevor es zu einer Zerstörung des Umschlin-

gungsteils, beispielsweise eines Schubgliederbandes, oder zu einem erhöhten Verschleiß kommt.

Ähnlich wie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist auch bei dem erfindungsgemäßen System vorzugsweise weiterhin vorgesehen, dass es bei der Beurteilung der Getriebe- drehzahlübersetzung eine Unterscheidung zwischen relativ langsamen Änderungen der Getriebedrehzahlübersetzung und relativ schnellen Änderungen der Getriebedrehzahlüber- setzung vornimmt. Auf diese Weise kann, wie bereits er- wähnt, zwischen üblichen Übersetzungsänderungen, bei- spielsweise aufgrund einer gewollten Übersetzungsver- stell : ung, und Übersetzungsänderungen unterschieden wer- den, die auf ein schlupfendes Umschlingungsteil zurück- zuführen sind. Übersetzungsänderungen aufgrund eines Schlupfes führen, wie bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert, zu erheblich schnelleren Übersetzungsänderungen als Übersetzungsände- rungen aufgrund beispielsweise einer Verstellung der Kegelscheiben. Aufgrund dieses Zusammenhanges ist es bei dem erfindungsgemäßen System vorteilhaft, nur relativ schnelle Änderungen der Getriebedrehzahlübersetzung zur Bestimmung des Schlupfes heranzuziehen.

Bei vorteilhaften Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems ist weiterhin vorgesehen, dass es bei der Ere- kennung eines Schlupfes Gegenmaßnahmen einleitet.

In diesem Zusammenhang kann auch bei dem erfindungsgemä- Sen System beispielsweise vorgesehen sein, dass das Um- schlingungsteil mit einem einstellbaren Anpressdruck um zwei Kegelradpaare umläuft (wie dies eingangs im Zusam-

menhang mit CVT-Getrieben bereits erläutert wurde) und dass die Gegenmaßnahmen eine Erhöhung des Anpressdruckes umfassen. Eine derartige Erhöhung des Anpressdruckes wird, wie bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsge- mäßen Verfahren erläutert, vorzugsweise nur für kurze Zeitabschnitte vorgesehen beziehungsweise. fortlaufend auf ihre anhaltende Notwendigkeit überprüft, um die ein- gangs bereits erwähnten Verluste so gering wie möglich zu halten.

Das erfindungsgemäße System kann Ausführungsformen um- fassen, bei denen vorgesehen ist, dass es über den er- kannten Schlupf auf den Verschleißzüstand des Umschlin- gungsteils schließt. Der erfasste Schlupf kann dabei beispielsweise in die Abschätzung der Alterung bezie- hungsweise des Verschleißes des Schubgliederbandes ein- gehen, wie sie in der bereits erwähnten Offenlegungs- schrift DE 100 28 459 Al erläutert ist. Gemäß der Lehre dieser Druckschrift wird, wie erwähnt, beispielsweise ein Alterungswert des Schubgliederbandes bestimmt, der unter anderem von der Betriebszeitdauer des Schubglie- derbandes abhängt. Weitere Größen, die den Alterungswert beeinflussen, sind beispielsweise das Fahrverhalten und die Betriebsbedingungen, unter denen das Schubglieder- band betrieben worden ist. In Abhängigkeit eines derar- tigen Alterungswertes ist es auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen System beispielsweise möglich, eine Sicherheitsreserve für die Spannung beziehungsweise den Anpressdruck des Schubgliederbandes zu bestimmen.

Insbesondere in dem vorliegend erläuterten Zusammenhang kann bei dem erfindungsgemäßen System vorgesehen sein,

dass das Umschlingungsteil mit einem einstellbaren An-. pressdruck um Kegelradpaare umläuft, und dass das System den Anpressdruck in Abhängigkeit vom Verschleißzustand des Umschlingungsteils einstellt, ähnlich wie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren. Auch durch das erfindungs- gemäße System wird der Anpressdruck vorzugsweise nur maßvoll erhöht, um die Verluste des Getriebes nicht un- nötig zu erhöhen.

Auch bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfin- dungsgemäßen Systems. ist vorgesehen, dass der Schlupf wie folgt definiert ist : s = 1- (ig/ji), wobei s den Schlupf, ig eine geometrische Getriebeüber- setzung und ji die Getriebedrehzahlübersetzung bezeich- net. Die geometrische Getriebeübersetzung kann bei einem CVT-Getriebe, wie erwähnt, durch eine Verstellung der Kegelscheiben eingestellt werden. Die Erfassung der geo- metrischen Übersetzung beispielsweise mit einem Wegsensor beziehungsweise durch eine Abstandsmessung erfolgen, wie dies bereits im Zusammenhang mit dem er- findungsgemäßen Verfahren erläutert wurde.

Insbesondere in diesem'Zusammenhang kann auch bei bevor- zugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Systems vorgesehen sein, dass es die geometrische Getriebeüber- setzung als ein konstanter Wert annimmt. Diese Annahme gilt, wie erwähnt, näherungsweise für einen kleinen Zeitbereich beziehungsweise für eine kleine Zeitdauer.

Wenn der Schlupf, durch die vorstehend erläuterte Formel

bestimmt wird, hängt dieser bei einer konstanten geomet- rischen Übersetzung ausschließlich von der Getriebedreh- zahlübersetzung ab, ähnlich wie im Fall des erfindungs- gemäßen Verfahrens. Anders ausgedrückt, ist eine Ände- rung des Schlupfes in diesem Fall proportional zu einer Änderung der Getriebedrehzahlübersetzung.

Bei dem erfindungsgemäßen System kann weiterhin vorgese- hen sein, dass die geometrische Getriebeübersetzung auf den maximalen Wert der geometrischen Getriebeübersetzung gesetzt wird, wenn der Zustand"maximale Getriebeüber- setzung"erkannt wird Bei dieser Ausführungsform der Erfindung wird zur Bestimmung der geometrischen Getrie- beübersetzung der Umstand herangezogen, dass in den End- lagen der Kegelscheiben die geometrische Übersetzung im Allgemeinen bekannt ist. Das heißt, bei minimaler und maximaler Getriebeübersetzung ist die geometrische Über- setzung aufgrund von konstruktiven Vorgaben bekannt. Die Erkennung der maximalen Übersetzung kann beispielsweise von dem erfindungsgemäßen System anhand der Überset- zungsregelung erfolgen.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, dass das erfindungsge- mäße System ebenfalls vorsehen kann, dass die geometri- sche Getriebeübersetzung auf den minimalen Wert der geo- metrischen Getriebeübersetzung gesetzt wird, wenn der Zustand"minimale Getriebeübersetzung"erkannt wird.

Insbesondere in diesem Zusammenhang kann das erfindungs- gemäße System weiterhin vorsehen, dass die Schlupferken- nung im Wesentlichen nur im Zustand"maximale Getriebe- Übersetzung"erfolgt.

In ähnlicher Weise kann das erfindungsgemäße System zu- s'ätzlich oder alternativ vorsehen, dass die Schlupf- keniung im Wesentlichen nur im Zustand"minimale Getrie- beübersetzung"erfolgt.

Insbesondere wenn die geometrische Getriebeübersetzung als ein konstanter Wert angenommen wird, ist auch bei dem erfindungsgemäßen System vorzugsweise weiterhin vor- gesehen, dass es eine Schlupfänderung wie folgt be- stimmt : ds (n) ([ji(n+1) - ji(n)] - K) / N, wobei ds die Schlupfänderung, n einen Index beziehungs- weise ein Rechenraster, ji die Getriebedrehzahlüberset- zung, K einen Kompensationsterm und N einen Normierungs- term bezeichnet. Zur'Erkennung eines Schlupfes kann die Schlupfänderung auch bei dem erfindungsgemäßen System in vorteilhafter Weise mit einem Schwellenwert verglichen werden. Dieser Schwellenwert wird vorzugsweise wieder betriebspunktabhängig appliziert, wobei beispielsweise die Last, das Motormoment, die Motordrehzahl und die Übersetzung berücksichtigt werden können.

Auch bei vorteilhaften Weiterbildungen des erfindungsge- mäße12 Systems ist in diesem Zusammenhang weiterhin vor- gesehen, dass es den Kompensationsterm zur Kompensation von relativ langsamen Änderungen der Getriebedrehzahl- übersetzung verwendet. Die relativ langsamen Änderungen der Getriebedrehzahlübersetzung sind in der Regel durch gewollte Verstellungen der Übersetzung begründet und

daher für eine Erkennung des Schlupfes von untergeordne- ter Bedeutung, wie bereits im Zusammenhang mit dem er- findungsgemäßen Verfahren erläutert.

In diesem Zusammenhang kann auch bei dem erfindungemäßen System weiterhin vorgesehen sein, dass es den Kompensa- tionsterm über eine Medianwertbildung be'stimmt. Bei der Bildung eines Medianwertes erfolgt, im Gegensatz zur Bildung eines arithmetischen Mittelwertes, kein Summie- ren mehrerer Werte und ein Dividieren durch die Anzahl der Werte, sondern die Werte werden der Größe nach ge- ordnet und der bezogen auf diese Ordnung mittlere Wert stellt den Medianwert dar, wie bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert. Es hat sich wie erwähnt gezeigt, dass eine Medianwertbildung ausgezeichnet dazu geeignet ist, Effekte von Beschleuni- gungen und Verzögerungen für eine größere Klasse als der linearen praktisch vollständig zu kompensieren.

Zusätzlich oder alternativ kann beim erfindungsgemäßen System vorgesehen sein, dass es den Kompensationsterm über eine Mittelwertbildung bestimmt. Bei einer derart- gen Mittelwertbildung kann es sich wie bei dem erfin- dungsgemäßen Verfahren beispielsweise um die Bildung eines arithmetischen Mittelwertes handeln.

Insbesondere im vorstehend erläuterten Zusammenhang kann auch bei dem erfindungsgemäßen System beispielsweise vorgesehen sein, dass es den Kompensationsterm wie folgt bestimmt : K = [ji (11+4)-ji (n-4)]/8,

wobei K den Kompensationsterm, ji die Getriebedrehzahl- übersetzung und n einen Index beziehungsweise ein Re- chenraster bezeichnet. Selbstverständlich sind auch bei dem erfindungsgemäßen System Ausführungsformen denkbar, bei denen eine andere Anzahl als 8 Rechenraster berück- sichtigt werden.

Bei dem erfindungsgemäßen System kann weiterhin vorgese- hen sein, dass es den Normierungsterm zur Anpassung der Schlupfänderung an verschiedene Drehzahlbereiche verwen- det, ähnlich wie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren.

Insbesondere in diesem Zusammenhang kann auch bei dem erfindungsgemäßen System beispielsweise vorgesehen sein, dass es den Normierungsterm wie folgt bestimmt : N = [ji(n)]3, <BR> <BR> wobei N den Normierungsterm, ji die Getriebedrehzahl- übersetzung und n einen Index beziehungsweise ein Re- chenraster bezeichnet.

Zeichnungen Die Erfindung wird nachfolgend anhand der zugehörigen Zeichnungen noch näher erläutert.

Es zeigen : Figur 1 ein Flussdiagramm, das die Durchführung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfah- rens veranschaulicht, Figur 2 eine schematische Darstellung, die das Zusam- menwirken des erfindungsgemäßen Systems mit ei- nem CVT-Getriebe veranschaulicht, Figur 3. den Schlupf in Abhängigkeit vom Motormoment bei einer ersten geometrischen Getriebeübersetzung und einem Hydraulikanpressdruck von 10 bar, 12 bar, 16 bar und 20 bar, Figur 4 den Schlupf in Abhängigkeit vom Motormoment bei einer zweiten geometrischen Getriebeübersetzung und einem Hydraulikanpressdruck von 9 bar, 12 bar, 16 bar, 20 bar und 24 bar, Figur 5 den Schlupf in Abhängigkeit vom Motormoment bei einer dritten geometrischen Getriebeübersetzung und einem Hydraulikanpressdruck von 8 bar, 12 bar, 16 bar, 20 bar und 24 bar, und Figur 6 ein Beispiel für den zeitlichen Verlauf des Schlupfes und der Schlupfänderung beim abrupten Schließen der Vorwärtskupplung eines CVT- Getriebes.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm, das die Durchführung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht. Dabei ergibt sich die Bedeutung der in Figur 1 dargestellten Schritte S1 bis S11 aus der fol- genden Tabelle. Schritt Bedeutung si Start S2 Erfasse Primärdrehzahl npm S3 Erfasse Sekundärdrehzahl nse S4 Berechne Getriebedrehzahlübersetzung ji S5 Bestimme Kompensationsterm K S6 Bestimme Normierungsterm N S7 Bestimme Schlupfänderung ds (n) S8 Schlupfänderung ds (n) >_ Schwellenwert SW ? S9 Leite Gegenmaßnahmen ein S10 Ende? S11 Ende Die in Figur 1 dargestellte Ausführungsform des erfin- dungsgemäßen Verfahrens beginnt beim Schritt S1.

Beim Schritt S2 wird die Primärdrehzahl npm erfasst. Zu diesem Zweck kann beispielsweise der in Figur 2 mit 20 bezeichnete Drehzahlsensor eingesetzt werden, der ein Signal für die Drehzahl eines Antriebs-. beziehungsweise Primärkegelradpaares 30 liefert.

Beim Schritt S3 wird die Sekundärdrehzahl nse erfasst.

Hierzu kann beispielsweise der in Figur 2 mit 22 be- zeichnet Drehzahlsensor verwendet werden, der die Dreh- zahl eines Abtriebs-beziehungsweise Sekundärkegelrad- paares 32 erfasst.

Beim Schritt S4 wird die Getriebedrehzählübersetzung ji bestimmt, indem der Quotient npm/nse aus der beim Schritt S2 erfassten Primardrehzahl npm und der beim Schritt S3 erfassen Sekundärdrehzahl nse gebildet wird.

Beim Schritt S5 wird der Kompensationsterm K bestimmt. Dieser Kompensationsterm K ist bei der dargestellten Ausführungsform dazu vorgesehen, relativ langsame Ände- rungen der Getriebedrehzahlübersetzung ji zu kompensie- ren. Obwohl bei bestimmten Ausführungsform des erfin- dungsgemäßen Verfahrens eine Medianwertbildung zur Be- stimmung des Kompensationsterms eingesetzt werden kann, wird der Kompensationsterm K bei der dargestellten Aus- führungsform wie folgt bestimmt : K = [ji (n+4)-ji (n-4)]/8, wobei K den Kompensationsterm, ji die Getriebedrehzahl- übersetzung und n einen Index beziehungsweise ein Re- chenraster bezeichnet.

Beim Schritt S6 wird der Normierungsterm N bestimmt. Der Normierungsterm N dient zur Anpassung der Schlupfände- rung an verschiedene Drehzahlbereiche und wird wie folgt bestimmt :

N- [j i (n) wobei N den Normierungsterm, ji die Getriebedrehzahl- übersetzung und n einen Index beziehungsweise ein Re- chenraster bezeichnet.

Beim Schritt S7 wird die Schlupfänderung ds (n) nach der folgenden Formel bestimmt : ds (n) j i (n+ 1)-j i (n) K)/N, wobei ds die Schlupfänderung, n einen Index'beziehungs- weise ein Rechenraster, ji die Getriebedrehzahlüberset- zung, K einen Kompensationsterm und N einen Normierungs- term bezeichnet.

Beim Schritt S8 wird überprüft, ob die in Schritt S7 bestimmte Schlupfänderung ds (n) zu einem vorherbestimmten Schwellenwert SW ist. Der Schwellenwert SW wird be- triebspunktabhängig appliziert, in Abhängigkeit von der Last, dem Motormoment, der Motordrehzahl und der Über- setzung. Sofern die Schlupfänderung ds (n) nicht 2 dem Schwellenwert SW ist, wird zurück zum Schritt S2 ver- zweigt, da ein Schlupf erkannt wurde. Wenn die Schlupf- änderung ds (n) > dem Schwellenwert SW ist, wurde ein Schlupf erkannt und es wird zum Schritt S9 verzweigt.

Beim Schritt S9 werden geeignete Gegenmaßnahmen einge- leitet. Beispielsweise wenn das Umschlingungsgetriebe durch das in Figur 2 dargestellte CVT-Getriebe 10 gebil- det ist, bei dem ein Umschlingungsteil 34 mit einem ein- stellbare Anpressdruck um zwei Kegelradpaare 30,32

umläuft, können die Gegenmaßnahmen eine Erhöhung des Anpressdruckes erfassen.

Beim Schritt S10 wird überprüft, ob die erfindungsgemäße Schlupferkennung, fortgeführt werden soll. Ist dies der Fall,'so wird zum Schritt S2 zurückverzweigt und der Verfahrensablauf wird erneut durchgeführt. Sofern keine erneute Durchführung des Verfahrens erwünscht ist, wird zum Schritt Sll verzweigt, wo das Verfahren endet.

Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung, die das Zusammenwirken des erfindungsgemäßen Systems mit einem CVT-Getriebe veranschaulicht. Gemäß der Darstellung von Figur 2 weist das insgesamt mit 10 bezeichnete CVT- Getriebe zwei Kegelradpaare 30,32 auf. Dabei ist das Kegelradpaar 30 mit einem Antrieb verbunden, der im dar- gestellten Fall durch ein Verbrennungsmotor 12 gebildet ist. Das Kegelradpaar 30 wird daher als Antriebs-bezie- hungsweise Primärkegelradpaar 30 bezeichnet. Das andere Kegelradpaar 32 ist mit einem Abtrieb 26 verbunden, der im dargestellten Fall in bekannter Weise mit einer ange- triebenen Achse 28 eines Kraftfahrzeuges in Verbindung steht. Das Kegelradpaar 32 wird daher als Abtriebs-be- ziehungsweise Sekundärkegelradpaar 32 bezeichnet. Das beide Kegelradpaare 30,32 umschlingende Umschlingungs- teil ist in Form eines Schubgliederbandes 34 darge- stellt. Zur Einstellung des Übersetzungsverhältnisses von Primärdrehzahl npm zu Abtriebsdrehzahl nse (und zur Einstellung der Spannung des Schubgliederbandes 34) weist jedes der Kegelradpaare 30,32 jeweils ein axial feststehendes und ein axial bewegliches Kegelrad auf.

Eine von einer Hydraulìkansteuerung 16 angesteuerte Hyd-

, raulik 14 ist dazu vorgesehen, die axial beweglichen Kegelräder jeweils mit einem geeigneten Anpressdruck in Richtung auf die axial feststehenden Kegelräder zuzudrü- cken und damit das Übersetzungsverhältnis zu variieren.

Bei der in Figur 2 dargestellten Ausführungsform wird die Primärdrehzahl durch einen Primärdrehzahlsensor 20 erfasst, der dem erfindungsgemäßen System 18, das Be- standteil einer Motorsteuerung beziehungsweise-regelung sein kann, ein Primärdrehzahlsignal zugeführt. Entspre- chend ist ein Sekundärdrehzahlsensor 22 vorgesehen, der dem erfindungsgemäßen System 18 ein Sekundärdrehzahlsig- nal zuführt. Im dargestellten Fall ist das System 18 weiterhin mit hier nicht näher interessierenden Stell- gliedern 24 verbunden, die dem Antriebsmotor 12 zugeord- net sind. Dem System 18 wird weiterhin ein Signal LA zugeführt, das im dargestellten Fall die Leistungsanfor- derung des Fahrers angibt. Das in Figur 2 angedeutete System 18 erkennt einen Schlupf des Umschlingungsteils 34 über die Beurteilung der Änderung der Getriebedreh- zahlübersetzung ji, wobei sich diese Getriebedrehzahl- übersetzung aus dem Quotienten der Primärdrehzahl und der Sekundärdrehzahl ergibt, die-über die Sensoren 20, 22 erfasst werden. Das System 18 kann beispielsweise derart arbeiten, dass sich der anhand von Figur 1 erläu- terte Verfahrensablauf ergibt, weshalb zur Vermeidung vow Wiederholungen auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen wird.

Figur 3 zeigt den Schlupf in Abhängigkeit vom Motormo- ment bei einer ersten geometrischen Getriebeübersetzung und einem Hydraulikanpressdruck von 10 bar, 12 bar, 16' bar und 20 bar. Dabei ist auf der X-Achse das Motormo-

ment in Newtonmetern aufgetragen, während auf der Y- Achse der Schlupf s in Prozent aufgetragen ist. Bei der Darstellung von Figur 3 wurde eine geometrische Getrie- beübersetzung von 0,'45 und eine Primärdrehzahl npm von 2000 1/min verwendet. Die Kurve PS 10 zeigt den Verlauf für einen Hydraulikanpressdruck von 10 bar. Entsprechend zeigt die Kurve PS 12 den Verlauf für ein Hydraulikan- pressdruck von 12 bar, die Kurve PS 16 zeigt den Verlauf für 16 bar und die Kurve PS 20 zeigt den Verlauf für einen Hydraulikanpressdruck von 20 bar. Der Darstellung von Figur 3 ist zu entnehmen, dass sich bei einer geo- metrischen Getriebeübersetzung von 0,45 ein höherer An- pressdruck erst bei höheren Motormomenten positiv auf das Schlupfverhalten auswirkt.

Figur 4 zeigt den Schlupf in Abhängigkeit vom Motormo- ment bei einer zweiten geometrischen Getriebeübersetzung und einem Hydraulikanpressdruck von 9 bar, 12 bar, 16 bar, 20 bar und 24 bar. Dabei ist auf der X-Achse das Motormoment in Newtonmetern aufgetragen, während auf der Y-Achse der Schlupf s in Prozent aufgetragen ist. Bei der Darstellung von Figur 4 wurde eine geometrische Ge- triebeübersetzung von 1, 15 und eine Primärdrehzahl npm von 2000 1/min verwendet. Die Kurve PS 9 zeigt den Ver- lauf für einen Hydraulikanpressdruck von 9 bar. Entspre- chend zeigt die Kurve PS 12 den Verlauf für ein Hydrau- likanpressdruck von 12 bar, die Kurve PS 16 zeigt den Verlauf für 16 bar, die Kurve PS 20 zeigt den Verlauf für einen Hydraulikanpressdruck von 20 bar und die Kurve PS 24 zeigt den Verlauf für einen Hydraulikanpressdruck von 24 bar. Der Darstellung von Figur 4 ist zu entnehmen, dass bei einem geometrischen Getriebeübersetzungsver-

hältnis von 1,15 ab einem Motormoment von zirka 45 Nm die Erhöhung des Anpressdruckes dazu beiträgt, den Schlupf gering zu halten.

Figur 5 zeigt den Schlupf in Abhängigkeit vom Motormo- ment bei einer dritten geometrischen Getriebeübersetzung und einem Hydraulikanpressdruck von-8 bar, 12 bar, 16 bar, 20 bar und 24 bar. Dabei ist auf der X-Achse das Motormoment in Newtonmetern aufgetragen, während auf der Y-Achse der Schlupf s in Prozent aufgetragen ist. Bei der Darstellung von Figur 5 wurde eine geometrische Ge- triebeübersetzung von 2,53 und eine Primärdrehzahl npm von 2000 1/min verwendet. Die Kurve P g 8 zeigt den'Ver- lauf für einen Hydraulikanpressdruck von 8 bar. Entspre- chend zeigt die Kurve Pg 12 den Verlauf für ein Hydrau- likanpressdruck von 12 bar, die Kurve P, 16 zeigt den Verlauf für 16 bar, die Kurve Pg 20 zeigt den Verlauf für einen Hydraulikanpressdruck von 20 bar und die Kurve Ps 24 zeigt den Verlauf für einen Hydraulikanpressdruck von 24 bar. Die Darstellung von Figur 5 zeigt, dass bei ei- nem geometrischen Getriebeübersetzungsverhältnis von 2,53 bereits bei deutlich kleineren Motormomenten mit dem Auftreten eines Schlupfes zu rechnen ist. Auch in diesem Fall kann. eine Erhöhung des Anpressdruckes jedoch zur Verringerung des Schlupfes herangezogen werden, wie dies den dargestellten Kurvenverläufen zu entnehmen ist.

Figur 6 zeigt ein Beispiel für den zeitlichen Verlauf des Schlupfes und der Schlupfänderung beim abrupten Schließen der Vortwärtskupplung eines CVT-Getriebes.

Gemäß der Darstellung von Figur 6 wird zum Zeitpunkt tl die Vorwärtskupplung des CVT-Getriebes geschlossen.

Durch einen Vergleich der Schlupfänderung ds mit einem Schwellenwert SW kann bereits zum Zeitpunkt t2 das Auf- treten eines Schlupfes erkannt werden. Zum Zeitpunkt t3 ist die Schlupfänderung ds, trotz einer schnellen Über- setzungsverstellung, wieder ungefähr gleich 0, was durch die Verwendung des bereits erläuterten Kompensations- terms erzielt wird.

Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustra- tiven Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen.