LIDAR-SYSTEM BESCHREIBUNG Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lidar-System zur Umge- bungserfassung und ein Verfahren zum Betreiben eines Lidar- Systems. Diese Patentanmeldung beansprucht die Priorität der deutschen Patentanmeldung 102021 125 131.1, deren Offenbarungsgehalt hiermit durch Rückbezug aufgenommen wird. Ein Lidar-System (light detection and ranging), mit dessen Hilfe eine Umgebung optisch abgetastet und erfasst werden kann, kann einen Emitter zum Erzeugen einer Lichtstrahlung und einen Detektor zur Strahlungserfassung aufweisen. Im Be- trieb kann die von dem Emitter ausgesendete Lichtstrahlung an einem Objekt reflektiert und von dem Detektor erfasst werden. Hierauf basierend kann die Entfernung des Objekts bestimmt werden. Bekannte Lidar-Systeme können nach zwei grundsätzlichen Kon- zepten ausgestaltet sein. Bei einem Scan-System kann die Lichtstrahlung zu verschiedenen Zeiten in unterschiedliche Raumwinkel bzw. Raumwinkelbereiche eines zu beobachtenden Zielbereichs gelenkt werden. Bei einem Flash-System kann dem- gegenüber eine gleichzeitige Beleuchtung eines Zielbereichs erfolgen. Um hierbei Informationen über unterschiedliche Raumwinkelbereiche zu gewinnen, kann ein adressierbarer De- tektor mit mehreren Detektorelementen bzw. strahlungsempfind- lichen Pixeln zum Einsatz kommen. Die Pixel können in Form von Photodioden wie Lawinenphotodioden (APD, avalanche photo- diode) oder Einzelphoton-Avalanche-Dioden (SPAD, single- photon avalanche diode) verwirklicht sein. Möglich ist ferner eine zweidimensionale Pixelanordnung. Um einen Zielbereich durch ein Flash-Lidar-System mit hoher Auflösung erfassen zu können, ist es in entsprechender Weise erforderlich, einen hochauflösenden Detektor mit einer großen Anzahl an Pixeln einzusetzen. Ein hochauflösender Detektor auf Basis von Lawinenphotodioden oder Einzelphoton-Avalanche- Dioden ist jedoch bis heute nicht am Markt erhältlich. Dies liegt an einer aufwändigen und komplexen Herstellung. Hierbei erweist es sich als schwierig, die Photodioden mit überein- stimmenden Eigenschaften auszubilden. Ferner benötigt jede Diode eine eigene Verstärkerschaltung, wodurch eine Auslese- schaltung mit zunehmender Pixelanzahl zunehmend komplexer wird. Auch kann es bei einer dicht gepackten Pixelanordnung zu einem Übersprechen von benachbarten Photodioden kommen. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Lösung für ein verbessertes Lidar-System anzugeben. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Pa- tentansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Lidar-System zur Umgebungserfassung vorgeschlagen. Das Lidar-System weist ei- nen Emitter zur Strahlungsemission und einen Detektor zur Strahlungserfassung auf. Der Emitter weist mehrere separat ansteuerbare Lichtquellen zum Emittieren einer Lichtstrahlung auf. Das Lidar-System ist ausgebildet, den Emitter derart zu betreiben, dass ein gemeinsamer Strahlungsbetrieb durch eine Lichtquellengruppe aus mehreren Lichtquellen erfolgt. Der ge- meinsame Strahlungsbetrieb der Lichtquellengruppe umfasst ei- nen kontinuierlichen Betriebsmodus, in welchem die Lichtquel- len der Lichtquellengruppe unterschiedlich modulierte Licht- strahlungen mit unterschiedlichen Modulationsfrequenzen emit- tieren. Das vorgeschlagene Lidar-System weist einen Emitter mit meh- reren Lichtquellen auf, welche separat angesteuert werden können, und welche dadurch separat und unabhängig voneinander eine Lichtstrahlung erzeugen und emittieren können. Die von den einzelnen Lichtquellen erzeugten Lichtstrahlungen können in unterschiedliche Teilbereiche bzw. Raumwinkelbereiche ei- nes zu erfassenden Zielbereichs ausgesendet werden. Im Betrieb des Lidar-Systems erfolgt eine gemeinsame Strah- lungserzeugung durch eine Lichtquellengruppe aus mehreren Lichtquellen des Emitters. Dabei kommt ein kontinuierlicher Betriebsmodus zum Einsatz, in welchem die Lichtquellen der Lichtquellengruppe gemeinsam unterschiedlich modulierte Lichtstrahlungen mit voneinander abweichenden Modulationsfre- quenzen emittieren. Hierbei kann eine Lichtemission von den Lichtquellen in kontinuierlicher Weise und für eine vorgege- bene Zeitdauer erfolgen. Der kontinuierliche Betriebsmodus kann auch als Dauerstrichmodus bzw. CW-Modus (continuous wave) bezeichnet werden. Das Vorliegen der unterschiedlichen Modulationsfrequenzen gilt in Bezug auf die einzelnen Licht- quellen der Lichtquellengruppe. In dem kontinuierlichen Betriebsmodus können die Lichtquellen der Lichtquellengruppe eine Lichtstrahlung mit einer modu- lierten bzw. periodisch modulierten Intensität emittieren, zum Beispiel in Form einer Sinus- bzw. Kosinuskurve. Die Lichtemission mit einer sich periodisch ändernden Intensität erfolgt mit einer entsprechenden Modulationsfrequenz. Jede der Lichtquellen der Lichtquellengruppe emittiert deren Lichtstrahlung mit einer eigenen Modulationsfrequenz, welche sich von den Modulationsfrequenzen der anderen Lichtquellen unterscheidet. Im Falle einer Rückreflexion bzw. Rückstreuung, welche an ei- nem mit dem Emitter beleuchteten Objekt erfolgen kann, können die modulierten Lichtstrahlungen bzw. kann wenigstens ein Teil der modulierten Lichtstrahlungen mit Hilfe des Detektors erfasst werden. Der Detektor kann daraufhin ein entsprechen- des Detektorsignal erzeugen. Aufgrund der verschiedenen Modu- lationsfrequenzen ist es möglich, die durch das Detektorsig- nal wiedergegebenen modulierten Lichtstrahlungen voneinander zu unterscheiden. Durch eine Auswertung können daher räumli- che Informationen in Bezug auf die einzelnen modulierten Lichtstrahlungen, und dadurch über verschiedene Raumwinkelbe- reiche, gewonnen werden. Durch diesen Ansatz ist die Verwendung eines Detektors mit mehreren Detektorelementen bzw. strahlungsempfindlichen Pi- xeln und gar eines hochauflösenden adressierbaren Detektors nicht erforderlich. Stattdessen kann bei dem Lidar-System ein relativ einfach aufgebauter und dadurch kostengünstiger De- tektor zum Einsatz kommen. Dieser kann in Form eines Einzel- detektors mit lediglich einer strahlungsempfindlichen Detek- torstruktur verwirklicht sein. Auch kann der Detektor bzw. dessen Detektorstruktur mit einer großen Oberfläche verwirk- licht sein. Hierdurch können ein Erfassen eines rückreflek- tierten bzw. rückgestreuten Strahlungsanteils durch den De- tektor, und damit die Systemleistung, begünstigt werden. Die Verwendung des aus mehreren Lichtquellen aufgebauten Emitters macht es dabei möglich, einen Zielbereich mit einer hohen Auflösung optisch erfassen zu können. Im Folgenden werden weitere mögliche Details und Ausführungs- formen näher beschrieben, welche für das Lidar-System in Be- tracht kommen können. Die Lichtquellen des Emitters können Laserlichtquellen sein. In einer möglichen Ausführungsform sind die Lichtquellen in Form von Oberflächenemittern (VCSEL, vertical-cavity surface- emitting laser) ausgebildet. In dieser Ausgestaltung kann der Emitter ein Laserbauelement aufweisen, welches die Laser- lichtquellen bzw. Oberflächenemitter umfasst. Das Laserbau- element kann in Form eines Halbleiterchips bzw. Laserchips verwirklicht sein. Die Lichtquellen können nebeneinander, zum Beispiel matrixar- tig in Form von Zeilen und Spalten, angeordnet sein. Des Wei- teren kann die von den Lichtquellen emittierte Lichtstrahlung eine Lichtstrahlung im Infrarotbereich bzw. Nahinfrarotbe- reich sein. Das Lidar-System bzw. dessen Emitter kann ferner eine den Lichtquellen nachgeordnete Abbildungsoptik aufweisen. Durch die Abbildungsoptik können die von den Lichtquellen erzeugten Lichtstrahlungen in unterschiedliche Raumwinkel ausgesendet werden, wodurch unterschiedliche Raumwinkelbereiche eines in- teressierenden Zielbereichs beleuchtet werden können. Die Be- leuchtung des Zielbereichs kann dabei in Form eines Rasters oder Gitters erfolgen. Mit Hilfe des zur Strahlungserfassung eingesetzten Detektors kann ein Detektorsignal erzeugt werden, über welches ein rückreflektierter Strahlungsanteil wiedergegeben werden kann. Das Detektorsignal kann ein elektrisches Signal wie ein Span- nungssignal oder ein Stromsignal sein. Der Detektor kann, wie oben angegeben, relativ einfach aufgebaut und in Form eines Einzeldetektors ausgebildet sein. In einer möglichen Ausfüh- rungsform weist der Detektor eine einzelne Photodiode wie zum Beispiel eine einzelne Lawinenphotodiode auf. Im Hinblick auf den Detektor kann in entsprechender Weise ei- ne Optik bzw. Empfangsoptik zum Einsatz kommen. Mit Hilfe der Empfangsoptik kann ein rückreflektierter Strahlungsanteil eingesammelt und auf eine strahlungsempfindliche Detek- torstruktur wie eine Photodiode gerichtet werden. In einer weiteren Ausführungsform weist das Lidar-System eine Steuervorrichtung auf. Mit Hilfe der Steuervorrichtung kann der Betrieb des Emitters und von dessen Lichtquellen zur Strahlungserzeugung gesteuert werden. Die Steuervorrichtung kann des Weiteren zur Verarbeitung bzw. Auswertung eines bei einer Rückreflexion durch den Detektor erzeugten Detektorsig- nals zur Anwendung kommen. Als Ergebnis der Auswertung können eine oder mehrere Informationen wie beispielsweise eine Ab- standsinformation bereitgestellt werden. Oben und im Folgen- den beschriebene Ausgestaltungen des Lidar-Systems, welche die Ansteuerung des Emitters und eine Auswertung auf der Grundlage eines Detektorsignals betreffen, können mit Hilfe der Steuervorrichtung durchgeführt werden. In einer weiteren Ausführungsform liegen die Modulationsfre- quenzen, mit welchen die modulierten Lichtstrahlungen von den Lichtquellen der Lichtquellengruppe in dem kontinuierlichen Betriebsmodus abgegeben werden, im MHz-Bereich. Hierbei kann es sich um mehrstellige MHz-Frequenzen handeln. Bei einer Rückreflexion bzw. Rückstreuung kann wenigstens ein Teil der unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen (also wenigstens eine der unterschiedlich modulierten Lichtstrah- lungen) mit Hilfe des Detektors erfasst werden, und kann der Detektor daraufhin ein Detektorsignal erzeugen. Das Detektor- signal kann, entsprechend den modulierten Lichtstrahlungen, ein moduliertes Detektorsignal sein. Hierbei kann das Detek- torsignal eine sich ändernde bzw. modulierte Amplitude auf- weisen. Das modulierte Detektorsignal kann durch eine Überla- gerung der erfassten und unterschiedlich modulierten Licht- strahlungen gebildet sein, und dementsprechend eine Überlage- rung der erfassten und unterschiedlich modulierten Licht- strahlungen wiedergeben. Das Lidar-System ist in diesem Zu- sammenhang gemäß einer weiteren Ausführungsform ausgebildet, anhand des modulierten Detektorsignals wenigstens eine Pha- seninformation und hierauf basierend eine Abstandsinformation bereitzustellen. Die vorgenannte Ausführungsform kann auf der Anwendung einer indirekten Laufzeitmessung (indirect TOF, time of flight) be- ruhen. Die Phaseninformation kann eine Phasenverschiebung zwischen einer emittierten und rückreflektierten modulierten Lichtstrahlung sein. Die Phasenverschiebung kann abhängig sein von der durch die Lichtstrahlung zurückgelegten Wegstre- cke, und damit von dem Abstand eines Objekts, an welchem die Lichtstrahlung rückreflektiert werden kann. Durch eine Aus- wertung anhand der Phasenverschiebung kann daher eine Infor- mation über den Abstand des Objekts, und insofern eine Ab- standsinformation, gewonnen werden. Die Phasenlage der emit- tierten modulierten Lichtstrahlung, auf welche die Phasenin- formation bzw. Phasenverschiebung bezogen ist, kann zum Bei- spiel aufgrund des Betriebs bzw. der Ansteuerung der die Lichtstrahlung abgebenden Lichtquelle bekannt sein. Mit Bezug auf die vorgenannte Ausführungsform kann für mehre- re bzw. jede der erfassten rückreflektierten und unterschied- lich modulierten Lichtstrahlungen eine Phaseninformation und eine dazugehörige Abstandsinformation bereitgestellt werden. Dies ist möglich aufgrund der verschiedenen Modulationsfre- quenzen, wodurch bei einer Auswertung eine Separation in Be- zug auf die unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen er- zielt werden kann. Wie oben angegeben wurde, können die Lichtstrahlungen der Lichtquellen des Emitters in unter- schiedliche Raumwinkelbereiche eines Zielbereichs ausgesendet werden. In entsprechender Weise bietet die Verwendung der un- terschiedlich modulierten Lichtstrahlungen die Möglichkeit, für verschiedene Raumwinkelbereiche jeweils eine eigene Pha- seninformation und Abstandsinformation bereitzustellen. Für das Bewirken einer Separation in Bezug auf die unter- schiedlich modulierten Lichtstrahlungen können folgende Aus- gestaltungen zur Anwendung kommen. In einer weiteren Ausführungsform ist das Lidar-System ausge- bildet, das Bereitstellen der Phaseninformation unter Anwen- dung einer Fouriertransformation des modulierten Detektorsig- nals durchzuführen. Hierbei kann es sich um eine schnelle Fouriertransformation (FFT, fast fourier transform) handeln. Durch Durchführen der Fouriertransformation kann das modu- lierte Detektorsignal in unterschiedliche Frequenzanteile zerlegt bzw. aufgeteilt werden, was es möglich macht, eine mit einer Modulationsfrequenz emittierte und rückreflektierte Lichtstrahlung separat zu betrachten und auszuwerten, und die zu der betreffenden Lichtstrahlung gehörende Phaseninformati- on bereitzustellen. Unter Anwendung der Fouriertransformation können ferner mehrere bzw. sämtliche erfassten rückreflek- tierten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen se- parat ausgewertet werden, und kann somit für mehrere bzw. je- de der erfassten rückreflektierten und unterschiedlich modu- lierten Lichtstrahlungen eine entsprechende Phaseninformati- on, und hierauf basierend eine Abstandsinformation, zur Ver- fügung gestellt werden. Die Fouriertransformation des modulierten Detektorsignals kann mit Hilfe eines Analysators bzw. FFT-Analysators vorge- nommen werden. In dieser Ausführungsform kann die zur Auswer- tung eingesetzte Steuervorrichtung des Lidar-Systems einen solchen Analysator zum Durchführen der Fouriertransformation aufweisen. In einer weiteren Ausführungsform ist das Lidar-System ausge- bildet, das Bereitstellen der Phaseninformation unter Anwen- dung einer Frequenzfilterung des modulierten Detektorsignals durchzuführen. Hierbei kann durch ein auf eine Modulations- frequenz abgestimmtes Filtern bzw. Bandpassfiltern des Detek- torsignals eine mit dieser Modulationsfrequenz emittierte und rückreflektierte Lichtstrahlung separat betrachtet und ausge- wertet werden, wodurch eine zu der betreffenden Lichtstrah- lung gehörende Phaseninformation bereitgestellt werden kann. Ein frequenzabgestimmtes Filtern des Detektorsignals kann ferner in Bezug auf mehrere bzw. sämtliche erfassten rückre- flektierten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen zum Einsatz kommen, wodurch diese Lichtstrahlungen separat ausgewertet werden können, und zu den einzelnen Lichtstrah- lungen jeweils eine entsprechende Phaseninformation, und hie- rauf basierend eine Abstandsinformation, zur Verfügung ge- stellt werden kann. Die Frequenzfilterung des modulierten Detektorsignals kann mit Hilfe von auf die Modulationsfrequenzen abgestimmten Fil- tern bzw. Bandpassfiltern vorgenommen werden. In dieser Aus- führungsform kann die zur Auswertung eingesetzte Steuervor- richtung des Lidar-Systems mit Bezug auf jede der eingesetz- ten Modulationsfrequenzen einen solchen Filter aufweisen. Der oben beschriebene indirekte Ansatz, eine Abstandsinforma- tion anhand einer Phaseninformation bzw. Phasenverschiebung zwischen einer emittierten und rückreflektierten modulierten Lichtstrahlung zu ermitteln, kann aufgrund der Periodizität der modulierten Lichtstrahlung einer Mehrdeutigkeit unterlie- gen. Die bereitgestellte Phaseninformation kann hierbei ver- schiedenen Abstandswerten gerecht werden. Um eine Abstandsin- formation auf Grundlage einer Phaseninformation in eindeuti- ger Weise bereitzustellen, können folgende Ausgestaltungen zur Anwendung kommen. In einer weiteren Ausführungsform umfasst der gemeinsame Strahlungsbetrieb der Lichtquellengruppe einen gepulsten Be- triebsmodus, in welchem die Lichtquellen der Lichtquellen- gruppe Lichtstrahlungen in Form wenigstens eines gemeinsamen Pulses emittieren. Die Lichtquellen der Lichtquellengruppe können die Lichtstrahlungen auch in Form von mehreren aufei- nanderfolgenden gemeinsamen Pulsen emittieren. Auf diese Wei- se kann eine Verbesserung des Signal-Rausch-Verhältnisses (SNR, signal-to-noise ratio) für eine sich auf den gepulsten Betriebsmodus beziehende Auswertung erreicht werden. Bei einer Rückreflexion bzw. Rückstreuung kann wenigstens ein Teil der in Form eines gemeinsamen Pulses emittierten Licht- strahlungen (also wenigstens eine dieser Lichtstrahlungen) mit Hilfe des Detektors erfasst werden, und kann der Detektor daraufhin, entsprechend den pulsförmig emittierten Licht- strahlungen, ein pulsförmiges Detektorsignal erzeugen. Das pulsförmige Detektorsignal kann durch eine Überlagerung der erfassten und pulsförmig emittierten Lichtstrahlungen gebil- det sein, und dementsprechend eine Überlagerung der erfassten und pulsförmig emittierten Lichtstrahlungen wiedergeben. Das Lidar-System ist in diesem Zusammenhang gemäß einer weiteren Ausführungsform ausgebildet, anhand des pulsförmigen Detek- torsignals eine Referenz-Abstandsinformation oder eine Refe- renz-Abstandsinformation und eine Tiefeninformation bereitzu- stellen. Mit Bezug auf die Referenz-Abstandsinformation kann das Li- dar-System ausgebildet sein, das Bereitstellen der Referenz- Abstandsinformation auf der Grundlage einer Laufzeit der in Form eines Pulses emittierten und wenigstens zum Teil rückre- flektierten Lichtstrahlungen durchzuführen. Diese Ausfüh- rungsform kann auf dem Einsatz einer direkten Laufzeitmessung (direct TOF, time of flight) beruhen. Auf der Grundlage des pulsförmigen Detektorsignals, d.h. des zeitlichen Auftretens des pulsförmigen Detektorsignals mit Bezug auf das pulsförmi- ge Aussenden der Lichtstrahlungen, kann eine Laufzeit der pulsförmig emittierten und rückreflektierten Lichtstrahlungen ermittelt werden. Die Laufzeit kann abhängig sein von der durch die Lichtstrahlungen zurückgelegten Wegstrecke, und da- mit von dem Abstand eines Objekts, an welchem die Lichtstrah- lungen rückreflektiert werden können. Anhand des pulsförmigen Detektorsignals und der danach bestimmten Laufzeit kann daher eine Information über den Abstand des Objekts, und insofern eine Abstandsinformation, gewonnen werden. Die anhand des pulsförmigen Detektorsignals ermittelte Abstandsinformation, welche als Referenz für einen Abgleich zum Einsatz kommen kann, wird vorliegend als Referenz-Abstandsinformation be- zeichnet. Je nach Ausgestaltung des Objekts bzw. eines Oberflächenbe- reichs des Objekts, welcher durch die in Form eines gemeinsa- men Pulses emittierten Lichtstrahlungen bestrahlt werden und an welchem die Rückreflexion erfolgen kann, besteht die Mög- lichkeit, dass die rückreflektierten Lichtstrahlungen zu un- terschiedlichen Zeitpunkten zu dem Detektor gelangen und so- mit unterschiedliche Verzögerungszeiten bzw. Laufzeiten auf- weisen. Das pulsförmige Detektorsignal kann daher eine Sig- nalform und Pulsbreite aufweisen, welche durch die jeweilige Ausgestaltung des Objekts vorgegeben ist. Dementsprechend ist es möglich, anhand des pulsförmigen Detektorsignals ferner eine Information über eine Tiefenausdehnung des Objekts in dem bestrahlten Oberflächenbereich, und insofern eine Tiefe- ninformation, zu gewinnen. Das Lidar-System ist in diesem Zu- sammenhang gemäß einer weiteren Ausführungsform ausgebildet, das Bereitstellen der Tiefeninformation auf der Grundlage der Pulsbreite des pulsförmigen Detektorsignals durchzuführen. Bei Vorliegen von unterschiedlichen Laufzeiten kann als Refe- renz-Abstandsinformation zum Beispiel der zu der kürzesten Laufzeit gehörende kleinste Abstand zur Anwendung kommen. Möglich ist es auch, einen durch eine Mittelwertbildung er- haltenen Durchschnittsabstand anzusetzen. Wie oben angedeutet wurde, kann der gepulste Betriebsmodus derart erfolgen, dass die Lichtquellen der Lichtquellengruppe Lichtstrahlungen in Form von mehreren aufeinanderfolgenden gemeinsamen Pulsen emittieren. Dementsprechend kann der De- tektor hierauf basierend nacheinander mehrere pulsförmige De- tektorsignale erzeugen. Das Bereitstellen der Referenz- Abstandsinformation oder der Referenz-Abstandsinformation zu- sammen mit der Tiefeninformation kann in dieser Ausgestaltung anhand der mehreren pulsförmigen Detektorsignale erfolgen. Die dazugehörige Auswertung kann hierbei ein Aufsummieren der pulsförmigen Detektorsignale und ein Ermitteln der Referenz- Abstandsinformation sowie gegebenenfalls der Tiefeninformati- on unter Verwendung der aufsummierten Detektorsignale umfas- sen. Dieses Vorgehen ermöglicht eine Verbesserung des Signal- Rausch-Verhältnisses. Das Aussenden der Lichtstrahlungen in Form von mehreren auf- einanderfolgenden Pulsen kann mit solchen Zeitabständen er- folgen, dass die zu den einzelnen Pulsen gehörenden Licht- strahlungen separat erfasst, und dadurch separate pulsförmige Detektorsignale durch den Detektor erzeugt werden können. Die Zeitabstände können dabei unter Berücksichtigung einer vorge- gebenen maximalen Tiefenausdehnung eines Objekts in einem mit der Lichtquellengruppe beleuchtbaren Bestrahlungsbereich ge- wählt werden. In einer weiteren Ausführungsform ist das Lidar-System ausge- bildet, das oben erläuterte und auf der Grundlage einer Pha- seninformation vorgenommene Bereitstellen der Abstandsinfor- mation, was wie oben beschrieben mit Bezug auf den kontinu- ierlichen Betriebsmodus unter Verwendung der unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen erfolgt, zusätzlich unter Be- rücksichtigung der Referenz-Abstandsinformation oder unter Berücksichtigung der Referenz-Abstandsinformation und der Tiefeninformation durchzuführen. Dabei wird ausgenutzt, dass die Referenz-Abstandsinformation und die Tiefeninformation aufgrund des für deren Bestimmung eingesetzten direkten An- satzes eindeutig sein können. Auf diese Weise können die Re- ferenz-Abstandsinformation und die Tiefeninformation zum Ab- gleichen einer anhand einer Phaseninformation indirekt gewon- nenen und einer Mehrdeutigkeit unterliegenden Abstandsinfor- mation herangezogen werden, so dass die Abstandsinformation eindeutig bereitgestellt werden kann. Wie oben angegeben wurde, kann für mehrere bzw. jede der er- fassten rückreflektierten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen eine Phaseninformation und eine dazugehörige Abstandsinformation bereitgestellt werden. Dementsprechend kann das Bereitstellen der mehreren Abstandsinformationen je- weils unter Berücksichtigung der Referenz-Abstandsinformation oder unter Berücksichtigung der Referenz-Abstandsinformation und der Tiefeninformation vorgenommen werden. Im Hinblick auf den gemeinsamen Strahlungsbetrieb der Licht- quellengruppe besteht die Möglichkeit, die Lichtquellen in dem gepulsten Betriebsmodus und danach in dem kontinuierli- chen Betriebsmodus zu betreiben. Die anhand (wenigstens) ei- nes pulsförmigen Detektorsignals gewonnene Referenz- Abstandsinformation kann sich auf die von mehreren bzw. sämt- lichen Lichtquellen der Lichtquellengruppe pulsförmig emit- tierten Lichtstrahlungen, und damit auf einen mehrere Raum- winkelbereiche umfassenden Bestrahlungsbereich, beziehen. Ei- ne anhand eines kontinuierlichen Detektorsignals gewonnene (und durch die Referenz-Abstandsinformation und gegebenen- falls die Tiefeninformation abgeglichene) Abstandsinformation kann sich demgegenüber auf eine von einer Lichtquelle der Lichtquellengruppe emittierte modulierte Lichtstrahlung, und damit auf einen einzelnen Raumwinkelbereich, beziehen. Bei dem Lidar-System bietet der Einsatz des aus mehreren Lichtquellen aufgebauten Emitters die Möglichkeit, einen Zielbereich mit einer hohen Auflösung optisch abzutasten. Wie oben angegeben wurde, wird bei dem Lidar-System der Ansatz verfolgt, Informationen in Bezug auf einzelne Raumwinkelbe- reiche des Zielbereichs mit Hilfe von gemeinsam und dadurch gleichzeitig zur Beleuchtung von mehreren Raumwinkelbereichen eingesetzten modulierten Lichtstrahlungen zu gewinnen. Die Lichtstrahlungen sind voneinander abweichend mit unterschied- lichen Modulationsfrequenzen moduliert, so dass bei einer Auswertung eines durch den Detektor erzeugten modulierten De- tektorsignals eine Separation in Bezug auf die einzelnen Lichtstrahlungen erzielt, und dadurch räumliche Informationen zu einzelnen Raumwinkelbereichen bereitgestellt werden kön- nen. Ein hochaufgelöstes Abtasten des Zielbereichs lässt sich verwirklichen, indem der Emitter eine große Anzahl an Licht- quellen aufweist. Eine zuverlässige Separation im Rahmen der Auswertung lässt sich dabei wie folgt erreichen. In einer weiteren Ausführungsform ist das Lidar-System ausge- bildet, den Emitter derart zu betreiben, dass ein gemeinsamer Strahlungsbetrieb jeweils nacheinander durch unterschiedliche Lichtquellengruppen aus mehreren Lichtquellen erfolgt. Hier- bei umfasst der gemeinsame Strahlungsbetrieb einen kontinu- ierlichen Betriebsmodus oder einen kontinuierlichen Betriebs- modus und einen gepulsten Betriebsmodus. In dem kontinuierli- chen Betriebsmodus emittieren die Lichtquellen der jeweiligen Lichtquellengruppe unterschiedlich modulierte Lichtstrahlun- gen mit unterschiedlichen Modulationsfrequenzen. In dem ge- pulsten Betriebsmodus emittieren die Lichtquellen der jewei- ligen Lichtquellengruppe Lichtstrahlungen in Form wenigstens eines gemeinsamen Pulses. Im Hinblick auf die vorgenannte Ausführungsform können Ausge- staltungen und Details, wie sie oben mit Bezug auf den ge- meinsamen Strahlungsbetrieb einer Lichtquellengruppe genannt wurden, in entsprechender Weise für die mehreren und nachei- nander jeweils in dem gemeinsamen Strahlungsbetrieb betriebe- nen Lichtquellengruppen zur Anwendung kommen. Hierbei können anhand der mit dem Detektor bei einer im Strahlungsbetrieb von wenigstens einer bzw. mehreren oder sämtlichen Lichtquel- lengruppen auftretenden Rückreflexion je Lichtquellengruppe eine Referenz-Abstandsinformation und gegebenenfalls eine Tiefeninformation, und ferner je Lichtquellengruppe mehrere sich auf unterschiedliche räumliche Punkte bzw. Raumwinkelbe- reiche beziehende Abstandsinformationen bereitgestellt wer- den. Auf diese Weise können mit den Lichtquellen des Emitters unterschiedliche Raumwinkelbereiche eines Zielbereichs abge- tastet, und dadurch unterschiedliche räumliche Punkte eines rückreflektierenden Objekts, erfasst werden. Der vorgenannte Ansatz macht es möglich, einen Emitter mit einer großen Anzahl an Lichtquellen einzusetzen. Die Anzahl der Lichtquellen kann zum Beispiel im fünfstelligen Bereich liegen. Demgegenüber kann die Anzahl an Lichtquellen je Lichtquellengruppe, und damit die Anzahl an in dem kontinu- ierlichen Betriebsmodus eingesetzten unterschiedlichen Modu- lationsfrequenzen, wesentlich kleiner sein, und zum Beispiel im zweistelligen Bereich liegen. Auf diese Weise können die Modulationsfrequenzen derart gewählt sein, dass bei einer Auswertung eine zuverlässige Separation in Bezug auf die un- terschiedlich modulierten Lichtstrahlungen möglich ist. In dem kontinuierlichen Betriebsmodus können für die verschiede- nen Lichtquellengruppen jeweils dieselben unterschiedlichen Modulationsfrequenzen zur Anwendung kommen. Mit Bezug auf die vorgenannte Ausführungsform kann der aufei- nanderfolgende gemeinsame Strahlungsbetrieb der unterschied- lichen Lichtquellengruppen ausgehend von einer ersten Licht- quellengruppe bis zu einer letzten Lichtquellengruppe des Emitters stattfinden. Auf diese Weise können nacheinander In- formationen zu unterschiedlichen Raumwinkelbereichen eines Zielbereichs gewonnen werden, und kann sukzessive ein Abbild bzw. dreidimensionales Abbild, zum Beispiel in Form einer Punktwolke, des Zielbereichs mit einer hohen Auflösung be- reitgestellt werden. Der interessierende Zielbereich kann da- bei schrittweise in Form eines hochaufgelösten Rasters op- tisch abgetastet werden. Im Betrieb des Lidar-Systems kann dieser Vorgang mehrmals nacheinander mit einer vorgegebenen Wiederholungsfrequenz durchgeführt werden. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben eines Lidar-Systems vorgeschlagen. Das Lidar- System weist einen Emitter zur Strahlungsemission und einen Detektor zur Strahlungserfassung auf. Der Emitter weist meh- rere separat ansteuerbare Lichtquellen zum Emittieren einer Lichtstrahlung auf. Der Emitter wird derart betrieben, dass ein gemeinsamer Strahlungsbetrieb durch eine Lichtquellen- gruppe aus mehreren Lichtquellen erfolgt. Der gemeinsame Strahlungsbetrieb der Lichtquellengruppe umfasst einen konti- nuierlichen Betriebsmodus, in welchem die Lichtquellen der Lichtquellengruppe unterschiedlich modulierte Lichtstrahlun- gen mit unterschiedlichen Modulationsfrequenzen emittieren. Für das Verfahren können dieselben Merkmale, Details und Aus- führungsformen zur Anwendung kommen und können dieselben Vor- teile in Betracht kommen, wie sie oben mit Bezug auf das Li- dar-System erläutert wurden. Aufgrund der unterschiedlichen Modulationsfrequenzen können die modulierten Lichtstrahlungen im Rahmen einer Auswertung eines durch den Detektor erzeugten Detektorsignals voneinander unterschieden werden, so dass räumliche Informationen in Bezug auf verschiedene mit den Lichtquellen beleuchtete Raumwinkelbereiche eines Zielbe- reichs gewonnen werden können. Der verwendete Detektor kann hierbei ein einfach aufgebauter Detektor sein. In einer Ausführungsform wird bei einer Rückreflexion wenigs- tens ein Teil der unterschiedlich modulierten Lichtstrahlun- gen mit Hilfe des Detektors erfasst, und wird hierauf basie- rend ein moduliertes Detektorsignal durch den Detektor er- zeugt. Anhand des moduliertes Detektorsignals wird wenigstens eine Phaseninformation und hierauf basierend eine Abstandsin- formation bereitgestellt. Die Phaseninformation kann eine Phasenverschiebung zwischen einer emittierten und rückreflek- tierten modulierten Lichtstrahlung sein und sich nach dem Ab- stand eines Objekts richten, an welchem die Lichtstrahlung rückreflektiert werden kann. Es ist möglich, für mehrere bzw. jede der erfassten rückreflektierten und unterschiedlich mo- dulierten Lichtstrahlungen eine Phaseninformation und eine dazugehörige Abstandsinformation bereitzustellen. Das Bereit- stellen der Phaseninformation(en) kann unter Anwendung einer Fouriertransformation oder einer Frequenzfilterung des modu- liertes Detektorsignals durchgeführt werden. In einer weiteren Ausführungsform umfasst der gemeinsame Strahlungsbetrieb der Lichtquellengruppe einen gepulsten Be- triebsmodus, in welchem die Lichtquellen der Lichtquellen- gruppe Lichtstrahlungen in Form wenigstens eines gemeinsamen Pulses emittieren. Ein Aussenden von Lichtstrahlungen durch die Lichtquellen der Lichtquellengruppe kann auch in Form von mehreren aufeinanderfolgenden gemeinsamen Pulsen erfolgen. In einer weiteren Ausführungsform wird bei einer Rückreflexi- on wenigstens ein Teil der in Form eines Pulses emittierten Lichtstrahlungen mit Hilfe des Detektors erfasst, und wird hierauf basierend ein pulsförmiges Detektorsignal durch den Detektor erzeugt. Anhand des pulsförmigen Detektorsignals wird eine Referenz-Abstandsinformation oder eine Referenz- Abstandsinformation und eine Tiefeninformation bereitge- stellt. Das Bereitstellen der Referenz-Abstandsinformation kann auf der Grundlage des zeitlichen Auftretens des pulsför- migen Detektorsignals mit Bezug auf das pulsförmige Aussenden der Lichtstrahlungen, und damit auf der Grundlage einer Lauf- zeit der pulsförmig emittierten und wenigstens zum Teil rück- reflektierten Lichtstrahlungen, erfolgen. Das Bereitstellen der Tiefeninformation kann auf der Grundlage einer Pulsbreite des pulsförmigen Detektorsignals vorgenommen werden. In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das (auf Grundlage einer Phaseninformation durchgeführte) Bereitstellen der Ab- standsinformation zusätzlich unter Berücksichtigung der Refe- renz-Abstandsinformation oder unter Berücksichtigung der Re- ferenz-Abstandsinformation und der Tiefeninformation. Auf diese Weise kann einem Auftreten von Mehrdeutigkeiten begeg- net werden, und kann die Abstandsinformation in eindeutiger Weise bereitgestellt werden. In einer weiteren Ausführungsform wird der Emitter derart be- trieben, dass ein gemeinsamer Strahlungsbetrieb jeweils nach- einander durch unterschiedliche Lichtquellengruppen aus meh- reren Lichtquellen erfolgt. Der gemeinsame Strahlungsbetrieb umfasst einen kontinuierlichen Betriebsmodus oder einen kon- tinuierlichen Betriebsmodus und einen gepulsten Betriebsmo- dus. In dem kontinuierlichen Betriebsmodus emittieren die Lichtquellen der jeweiligen Lichtquellengruppe unterschied- lich modulierte Lichtstrahlungen mit unterschiedlichen Modu- lationsfrequenzen. In dem gepulsten Betriebsmodus emittieren die Lichtquellen der jeweiligen Lichtquellengruppe Licht- strahlungen in Form wenigstens eines gemeinsamen Pulses. Hierdurch kann, zusammen mit einer Auswertung von durch den Detektor erzeugten Detektorsignalen, ein hochaufgelöstes Ab- bild eines Zielbereichs bereitgestellt werden. Die vorstehend erläuterten und/oder in den Unteransprüchen wiedergegebenen vorteilhaften Aus- und Weiterbildungen der Erfindung können - außer zum Beispiel in Fällen eindeutiger Abhängigkeiten oder unvereinbarer Alternativen - einzeln oder aber auch in beliebiger Kombination miteinander zur Anwendung kommen. Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung, sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich in Zusam- menhang mit der folgenden Beschreibung von Ausführungsbei- spielen, die im Zusammenhang mit den schematischen Zeichnun- gen näher erläutert werden. Es zeigen: Figur 1 eine Darstellung eines Lidar-Systems umfassend einen Emitter, einen Detektor und eine Steuervorrichtung; Figur 2 eine perspektivische Darstellung des Emitters und des Detektors und eines erfassten Zielbereichs; Figur 3 eine Aufsichtsdarstellung eines Laserbauelements des Emitters mit mehreren Lichtquellen und Lichtquellengruppen, einschließlich eines Diagramms, welches eine aufeinanderfol- gende Betriebsweise der Lichtquellengruppen veranschaulicht; Figur 4 eine weitere perspektivische Darstellung des Emitters und des Detektors und von in den Zielbereich projizierten Lichtquellengruppen; Figur 5 eine Darstellung eines Intensitätsverlaufs einer von einer Lichtquelle emittierten Lichtstrahlung in einem gepuls- ten Betriebsmodus und einem kontinuierlichen Betriebsmodus; Figur 6 eine Darstellung einer Bestrahlung eines Objekts durch eine Lichtquellengruppe; Figuren 7 und 8 Darstellungen von pulsförmigen Detektorsigna- len; Figur 9 eine Darstellung der Intensitätsverläufe von unter- schiedlich modulierten Lichtstrahlungen, welche von den Lichtquellen einer Lichtquellengruppe in dem kontinuierlichen Betriebsmodus emittiert werden; Figur 10 eine Darstellung der Intensitätsverläufe von phasen- verschobenen Lichtstrahlungen; Figur 11 eine Darstellung einer Auswertung von Detektorsigna- len, wobei eine Frequenzfilterung zur Anwendung kommt; und Figur 12 eine Darstellung einer Auswertung von Detektorsigna- len, wobei eine Fouriertransformation zur Anwendung kommt. Auf der Grundlage der schematischen Figuren werden Ausgestal- tungen eines zur Umgebungserfassung eingesetzten Lidar- Systems 100 (light detection and ranging) beschrieben. Mit Hilfe des Lidar-Systems 100 kann ein interessierender Zielbe- reich 150 mit einer hohen Auflösung optisch abgetastet wer- den. Das Lidar-System 100 kann zum Beispiel im Automotive- Bereich, und hier im Hinblick auf Fahrerassistenzsysteme oder den Bereich des autonomen Fahrens, zur Anwendung kommen. Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Lidar- Systems 100. Das Lidar-System 100 kann in einem nicht darge- stellten Kraftfahrzeug eingesetzt werden, um sich vor dem Fahrzeug befindende Objekte und deren Entfernung zu dem Fahr- zeug erfassen zu können. Das Lidar-System 100 weist einen als Beleuchtungsquelle dienenden und zur Strahlungserzeugung aus- gebildeten Emitter 110, einen Detektor 120 zur Strahlungser- fassung und eine Steuervorrichtung 105 auf. Der Emitter 110 weist mehrere Lichtquellen 111 auf, welche ausgebildet sind, eine Lichtstrahlung 130 zu emittieren. Hierbei kann es sich um eine Strahlung des Infrarotbereichs bzw. Nahinfrarotbe- reichs handeln. Die Lichtquellen 111 des Emitters 110 können separat und dadurch unabhängig voneinander zur Lichtemission angesteuert werden. In Figur 1 ist angedeutet, dass die im Betrieb des Emitters 110 von den Lichtquellen 111 ausgesendeten Lichtstrahlungen 130 bzw. ein Teil hiervon an einem Objekt 190 reflektiert und dadurch in Richtung des Lidar-Systems 100 und des Detektors 120 rückreflektiert werden können. Die rückreflektierten Lichtstrahlungen 130 bzw. ein Teil hiervon können von dem De- tektor 120 erfasst werden. Hierauf basierend kann der Detek- tor 120 entsprechende Detektorsignale 220, 221 erzeugen. Der hier verwendete Begriff „Rückreflexion“ kann eine Rückstreu- ung sein bzw. eine Rückstreuung umfassen. Die Detektorsignale 220, 221 können elektrische Signale wie Spannungssignale oder Stromsignale sein. Bei dem Lidar-System 100 kommt ein relativ einfach aufgebau- ter Detektor 120 zum Einsatz, welcher in Form eines Einzelde- tektors mit lediglich einer einzelnen strahlungsempfindlichen Detektorstruktur verwirklicht ist. Die Detektorstruktur kann mit einer großen Oberfläche verwirklicht sein, was das Erfas- sen eines rückreflektierten Strahlungsanteils begünstigt. Der Detektor 120 weist als strahlungsempfindliche Detektorstruk- tur eine einzelne Photodiode 121 auf. Die Photodiode 121 kann eine Lawinenphotodiode (APD, avalanche photodiode) sein. Die Steuervorrichtung 105 des Lidar-Systems 100 dient zum Steuern des Strahlungsbetriebs des Emitters 110 und von des- sen Lichtquellen 111. Die Steuervorrichtung 105 kann hierzu entsprechende Treiberschaltungen aufweisen. Die Steuervor- richtung 105 kommt ferner zur Verarbeitung und Auswertung der durch den Detektor 120 erzeugten Detektorsignale 220, 221 zum Einsatz. Auf diese Weise können Informationen wie Abstandsin- formationen, zum Beispiel in Form einer dreidimensionalen Punktwolke, durch die Steuervorrichtung 105 bereitgestellt werden. Hierzu kann die Steuervorrichtung 105 entsprechende Auswertemittel bzw. Auswerteeinrichtungen aufweisen. Wie in Figur 2 in einer perspektivischen Darstellung gezeigt ist, kann mit Hilfe des Lidar-Systems 100 ein Zielbereich 150 optisch erfasst werden. Der Zielbereich 150 kann auch als Be- obachtungsbereich oder Sichtfeld (FOV, field of view) be- zeichnet werden. Das Lidar-System 100 ist zu diesem Zweck derart ausgebildet, dass die von den Lichtquellen 111 des Emitters 110 erzeugten Lichtstrahlungen 130 in unterschiedli- che Raumwinkelbereiche des Zielbereichs 150 emittiert werden können, und der Zielbereich 150 dadurch rasterförmig abgetas- tet werden kann. Sofern in dem auf diese Weise beleuchteten Zielbereich 150 eine Rückreflexion bzw. Rückstreuung auf- tritt, können die rückreflektierten Lichtstrahlungen 130, wie vorstehend beschrieben, durch den Detektor 120 erfasst wer- den. Die Verwendung des Emitters 110 mit den mehreren Licht- quellen 111 bietet die Möglichkeit, den Zielbereich 150 mit einer hohen Auflösung optisch abzutasten. Das Lidar System 100 kann neben den vorgenannten Bestandtei- len weitere Bestandteile umfassen. Für das Beleuchten eines interessierenden Zielbereichs 150 kann das Lidar-System 100 bzw. der Emitter 110 eine den Lichtquellen 111 nachgeordnete Abbildungsoptik 119 aufweisen (vgl. Figur 1). Mit Hilfe der Abbildungsoptik 119 kann jede der Lichtquellen 111 in unter- schiedliche Raumwinkel ausgesendet und dadurch auf verschie- dene Stellen ins Fernfeld projiziert werden, so dass wie vor- stehend beschrieben unterschiedliche Raumwinkelbereiche des Zielbereichs 150 beleuchtet werden können. Mit Bezug auf den Detektor 120 kann das Lidar-System 100 bzw. der Detektor 120 in entsprechender Weise eine Empfangsoptik 129 aufweisen. Mit Hilfe der Empfangsoptik 129 kann ein rückreflektierter Strah- lungsanteil eingesammelt und auf die Photodiode 121 des De- tektors 120 gerichtet werden. Die Lichtquellen 111 des Emitters 110 können in Form von La- sern bzw. Halbleiterlasern verwirklicht sein, so dass die von den Lichtquellen 111 emittierte Lichtstrahlung 130 eine La- serstrahlung ist. Wie in Figur 3 in einer Aufsichtsdarstel- lung gezeigt ist, kann der Emitter 110 ein Laserbauelement 117 aufweisen, welches die Lichtquellen 111 umfasst. Das La- serbauelement 117 kann ein Halbleiter- bzw. Laserchip sein, auf welchem die Lichtquellen 111 nebeneinander angeordnet sind. Die Lichtquellen 111, welche auch als Aperturen oder lichtemittierende Pixel bezeichnet werden können, können in Form von Oberflächenemittern (VCSEL, vertical-cavity surface- emitting laser) ausgebildet sein. In diesem Sinne kann der Emitter 110 eine adressierbare VCSEL-Anordnung aufweisen. Gemäß der in Figur 3 gezeigten Ausgestaltung sind die Licht- quellen 111 des Emitters 110 matrixartig in Form von Zeilen und Spalten nebeneinander angeordnet. Auf diese Weise kann eine mxn-Anordnung aus Lichtquellen 111 vorliegen, wobei m eine Zeilenanzahl bzw. Zeilennummer und n eine Spaltenanzahl bzw. Spaltennummer kennzeichnet. Abweichend von der in Figur 3 gezeigten Ausgestaltung mit sechzehn Zeilen und Spalten (16x16-Anordnung) kann der Emitter 110 eine andere bzw. grö- ßere Anzahl an Zeilen und Spalten, und dadurch eine andere bzw. größere Anzahl an Lichtquellen 111, aufweisen. Die An- zahl der Lichtquellen 111 kann zum Beispiel im fünfstelligen Bereich liegen. Hierfür können der Emitter 110 und das Laser- bauelement 117 zum Beispiel eine Ausgestaltung mit zweihun- dertsechsundfünfzig Zeilen und Spalten (256x256-Anordnung), und damit insgesamt 65536 Lichtquellen 111, aufweisen. Im Betrieb des Lidar-Systems 100 ist vorgesehen, den Emitter 110 derart durch die Steuervorrichtung 105 anzusteuern, dass in aufeinanderfolgender Weise bei unterschiedlichen Gruppen aus mehreren Lichtquellen 111, welche als Lichtquellengruppen 115 bezeichnet werden, ein gemeinsamer Strahlungsbetrieb vor- liegt. Anders ausgedrückt, erfolgt das Ansteuern des Emitters 110 in einer solchen Weise, dass durch unterschiedliche Lichtquellengruppen 115 aus mehreren Lichtquellen 111 jeweils nacheinander ein gemeinsamer Strahlungsbetrieb erfolgt. In Figur 3 sind bei dem Emitter 110 bzw. Laserbauelement 117 mehrere solche Lichtquellengruppen 115, deren Lichtquellen 111 jeweils gemeinsam und dadurch gleichzeitig zur Strah- lungsemission betrieben werden, gestrichelt angedeutet. Die Lichtquellengruppen 115 umfassen vorliegend mehrere und ent- lang einer Zeile nebeneinander angeordnete Lichtquellen 111. Die Ansteuerung des Emitters 110 kann dabei derart vorgenom- men werden, dass der aufeinanderfolgende gemeinsame Strah- lungsbetrieb der unterschiedlichen Lichtquellengruppen 115 ausgehend von einer ersten Lichtquellengruppe 115 bis zu ei- ner letzten Lichtquellengruppe 115 des Emitters 110 erfolgt. In Figur 3 ist eine mögliche Vorgehensweise in einem Diagramm rechts von dem Emitter 110 mit Hilfe von Pfeilen angedeutet. Hierbei stellt die in der oberen ersten Zeile links angeord- nete Lichtquellengruppe 115 eine erste Lichtquellengruppe 115 dar. Nach dem gemeinsamen Strahlungsbetrieb von Lichtquellen 111 dieser Lichtquellengruppe 115 werden die sich rechts hiervon befindenden weiteren Lichtquellengruppen 115 dersel- ben Zeile nacheinander angesteuert, und zwar derart, dass die zu einer Lichtquellengruppe 115 gehörenden Lichtquellen 111 jeweils gemeinsam betrieben werden. Anschließend werden die Lichtquellengruppen 115 in der sich darunter befindenden zweiten Zeile nacheinander, und ebenfalls von links nach rechts, derart angesteuert, dass bei diesen Lichtquellengrup- pen 115 jeweils ein gemeinsamer Strahlungsbetrieb vorliegt. Dieser Vorgang wird Zeile für Zeile für die sich jeweils da- runter befindenden Zeilen fortgesetzt, bis zum Erreichen der untersten letzten Zeile aus Lichtquellengruppen 115. Die in dieser Zeile rechts angeordnete Lichtquellengruppe 115 stellt dabei eine letzte Lichtquellengruppe 115 mit Bezug auf den nacheinander vorgenommenen Betrieb von Lichtquellengruppen 115 des Emitters 110 dar. Durch das aufeinanderfolgende Ansteuern der Lichtquellengrup- pen 115, was auch als sequentielles Flash-Verfahren bezeich- net werden kann, kann mit Hilfe des Lidar-Systems 100 bzw. durch Durchführen einer Auswertung durch die Steuervorrich- tung 105 auf der Grundlage von durch den Detektor 120 erzeug- ten Detektorsignalen 220, 221 sukzessive ein dreidimensiona- les Abbild eines Zielbereichs 150, zum Beispiel in Form einer Punktwolke, bereitgestellt werden. Der Zielbereich 150 kann hierbei schrittweise in Form eines hochaufgelösten Rasters optisch erfasst werden. Das Ansteuern der Lichtquellengruppen 115 ausgehend von einer ersten Lichtquellengruppe 115 bis zu einer letzten Lichtquellengruppe 115 kann des Weiteren mehr- mals nacheinander mit einer vorgegebenen Wiederholungsfre- quenz durchgeführt werden. Die Wiederholungsfrequenz, welche auch als Bildrate bezeichnet werden kann, kann zum Beispiel im zweistelligen Hz-Bereich liegen, und zum Beispiel fünfund- zwanzig oder dreißig Hertz betragen. Gemäß der Darstellung in Figur 3 umfassen die Lichtquellen- gruppen 115 jeweils vier Lichtquellen 111. Hiervon abwei- chend, und mit Bezug auf die oben genannte Ausgestaltung des Emitters 110 mit einer 256x256-Anordnung aus Lichtquellen 111, können die Lichtquellengruppen 115 eine andere bzw. grö- ßere Anzahl an entlang einer Zeile nebeneinander angeordneten Lichtquellen 111, zum Beispiel sechzehn Lichtquellen 111, um- fassen. Bei der Ausgestaltung des Emitters 110 mit einer 256x256-Anordnung aus Lichtquellen 111 kann der Betrieb des Emitters 110 dabei mit 4096 nacheinander angesteuerten Licht- quellengruppen 115 durchgeführt werden. Eine solche Ausge- staltung ist in der perspektivischen Darstellung von Figur 4 angedeutet, welche optische Abbilder von mehreren in einen Zielbereich 150 projizierten Lichtquellengruppen 115 veran- schaulicht. Mit Bezug auf den gemeinsamen Strahlungsbetrieb von Licht- quellen 111 einzelner Lichtquellengruppen 115 ist bei dem Li- dar-System 100 ferner vorgesehen, dass die durch die Steuer- vorrichtung 105 vorgenommene Ansteuerung des Emitters 110 derart erfolgt, dass der gemeinsame Strahlungsbetrieb bei je- der der Lichtquellengruppen 115 nacheinander einen gepulsten Betriebsmodus 235 und einen kontinuierlichen Betriebsmodus 236 umfasst. Wie in Figur 1 angedeutet ist, emittieren die Lichtquellen 111 einer Lichtquellengruppe 115 in dem gepuls- ten Betriebsmodus Lichtstrahlungen 130 in Form von mehreren aufeinanderfolgenden gemeinsamen Pulsen bzw. Intensitätspul- sen. Der gepulste Betriebsmodus 235 kann daher auch als Puls- modus bezeichnet werden. In dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236, welcher auch als CW-Betriebsmodus (continuous wave) bezeichnet werden kann, und welcher nach dem gepulsten Betriebsmodus 235 erfolgt, emittieren die Lichtquellen 111 einer Lichtquellengruppe 115 Lichtstrahlungen 130 mit einer periodisch modulierten Inten- sität. Dabei ist weiter vorgesehen, dass die Lichtquellen 111 einer Lichtquellengruppe 115 unterschiedlich modulierte Lichtstrahlungen 130 mit voneinander abweichenden Modulati- onsfrequenzen erzeugen (vgl. Figur 9). In dem kontinuierli- chen Betriebsmodus 236 kann die Lichtemission von einer Lichtquellengruppe 115 in kontinuierlicher Weise für eine vorgegebene Zeitdauer erfolgen. Entsprechend der in Figur 1 (sowie Figuren 5, 9, 10) zur Darstellung des kontinuierlichen Betriebsmodus 236 verwendeten Sinuskurve kann die sich perio- disch ändernde Intensität einer modulierten Lichtstrahlung 130 die Form einer Sinus- bzw. Kosinuskurve aufweisen. Zur Veranschaulichung der beiden Betriebsmodi 235, 236 zeigt Figur 5 ein Diagramm mit einem Intensitätsverlauf einer In- tensität I in Abhängigkeit der Zeit t einer Lichtstrahlung 130, wie sie von einer Lichtquelle 111 des Emitters 110 in dem gemeinsamen Strahlungsbetrieb einer Lichtquellengruppe 115 emittiert werden kann. Diese Darstellung, sowie die nach- folgende Beschreibung, kann in Bezug auf sämtliche Lichtquel- len 111 und Lichtquellengruppen 115 des Emitters 110 zur An- wendung kommen. In dem gepulsten Betriebsmodus 235, welcher von einem Zeit- punkt t0=0 bis zu einem Zeitpunkt t ₁ reicht, wird die Licht- strahlung 130 einer Lichtquelle 111 in Form von mehreren auf- einanderfolgenden Pulsen 140 abgegeben. Mit Bezug auf die zu- gehörige Lichtquellengruppe 115 erfolgt die gepulste Lichte- mission in dem Betriebsmodus 235 jeweils gemeinsam und zur gleichen Zeit, so dass von sämtlichen Lichtquellen 111 der Lichtquellengruppe 115 Lichtstrahlungen 130 in Form von meh- reren aufeinanderfolgenden gemeinsamen Strahlungspulsen 140 emittiert werden. Bei einer Rückreflexion kann wenigstens ein Teil der in gemeinsamer Form mehrmals pulsförmig emittierten Lichtstrahlungen 130 mit Hilfe des Detektors 120 erfasst wer- den, wodurch der Detektor 120 nacheinander mehrere pulsförmi- ge Detektorsignale 220 erzeugen kann (vgl. die Figuren 1, 7, 8). Durch eine Auswertung der pulsförmigen Detektorsignale 220, was durch die Steuervorrichtung 105 vorgenommen wird, können eine als Referenz dienende und zum Abgleichen verwen- dete Abstandsinformation 180, im Folgenden als Referenz- Abstandsinformation 180 bezeichnet, und eine Tiefeninformati- on 181, bereitgestellt werden (vgl. die Figuren 11, 12). Die Anzahl der nacheinander von einer Lichtquellengruppe 115 in dem gepulsten Betriebsmodus 235 emittierten Strahlungspul- se 140 kann im zweistelligen Bereich liegen, und zum Beispiel fünfzig betragen. Die Lichtemission in Form von mehreren Pul- sen 140 dient dazu, eine Verbesserung des Signal-Rausch- Verhältnisses (SNR, signal-to-noise ratio) im Betrieb des Li- dar-Systems 100 zu erzielen. Das vorgenannte Bereitstellen der Referenz-Abstandsinformation 180 und der Tiefeninformati- on 181 kann anhand der mehreren durch den Detektor 120 er- zeugten pulsförmigen Detektorsignale 220 erfolgen. Die durch die Steuervorrichtung 105 durchgeführte Auswertung kann hier- bei ein Aufsummieren der Detektorsignale 220, und ein Ermit- teln der jeweiligen Informationen 180, 181 unter Verwendung der aufsummierten Detektorsignale 220, umfassen. Dieses Vor- gehen ermöglicht ein Unterdrücken von Rauschbeiträgen, mit welchen die Detektorsignale 220 behaftet sein können. In dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236, welcher sich wie in Figur 5 gezeigt von dem Zeitpunkt t ₁ bis zu einem Zeit- punkt t ₂ erstreckt, wird die Lichtstrahlung 130 einer Licht- quelle 111 mit einer periodisch modulierten Intensität I emittiert. Mit Bezug auf die zugehörige Lichtquellengruppe 115 erfolgt die modulierte Lichtemission in dem Betriebsmodus 236 jeweils gemeinsam und zur gleichen Zeit, so dass von sämtlichen Lichtquellen 111 der Lichtquellengruppe 115 modu- lierte Lichtstrahlungen 130 abgegeben werden. Jede der Licht- quellen 111 der Lichtquellengruppe 115 emittiert deren Licht- strahlung 130 dabei mit einer eigenen Modulationsfrequenz, welche sich von den Modulationsfrequenzen der anderen Licht- quellen 111 unterscheidet (vgl. Figur 9). Wie oben angegeben wurde und in Figur 5 gezeigt ist, kann die sich periodisch ändernde Intensität die Form einer Sinus- bzw. Kosinuskurve aufweisen. In Figur 5 ist diese Gegebenheit zusätzlich mit dem Term cos(ω _i t + φ) gekennzeichnet, wobei ω _i die jeweilige Modulationsfrequenz und φ eine Phase bezeichnet. Bei einer Rückreflexion kann wenigstens ein Teil der in ge- meinsamer Form emittierten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 mit Hilfe des Detektors 120 erfasst wer- den, wodurch der Detektor 120 ein moduliertes Detektorsignal 221 erzeugen kann (vgl. Figur 1). Durch eine Auswertung des modulierten Detektorsignals 221, was durch die Steuervorrich- tung 105 vorgenommen wird, können mit Bezug auf jede der er- fassten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 eine Phaseninformation Δφ und darauf basierend eine Ab- standsinformation 185 bereitgestellt werden (vgl. die Figuren 11, 12). In Figur 5 ist ferner ein sich nach dem Zeitpunkt t ₂ befin- dender weiterer Zeitpunkt t ₃ dargestellt. Bis zu dem Zeit- punkt t ₃ wird die Rückkehr der in dem kontinuierlichen Be- triebsmodus 236 emittierten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 erwartet bzw. abgewartet, um diesen Strahlungsanteil durch den Detektor 120 zu erfassen. Ab dem Zeitpunkt t ₃ erfolgt der gemeinsame Strahlungsbetrieb einer weiteren Lichtquellengruppe 115 des Emitters 101 in den bei- den Betriebsmodi 235, 236, wobei erneut die bei einer Rückre- flexion durch den Detektor 120 erzeugten Detektorsignale 220, 221 durch die Steuervorrichtung 105 ausgewertet werden. Hinsichtlich des gepulsten Betriebsmodus 235 ist in Figur 5 eine Pulsdauer D der Strahlungspulse 140 dargestellt, welche 10ns betragen kann. Ferner dargestellt ist ein zwischen auf- einanderfolgenden Pulsen 140 vorliegender Zeitabstand S, in welchem keine Lichtemission erfolgt. Das Einhalten des Zeit- abstands S zwischen den Pulsen 140 dient dazu, ein getrenntes Erzeugen von zu unterschiedlichen Pulsen 140 gehörenden puls- förmigen Detektorsignalen 220 zu ermöglichen, oder anders ausgedrückt, ein zeitlich überlappendes Erfassen von mittels unterschiedlicher Pulse 140 emittierten und rückreflektierten Lichtstrahlungen 130 durch den Detektor 120 zu vermeiden. Der Zeitabstand S kann sich nach einer erwarteten bzw. vorgegebe- nen maximalen Tiefenausdehnung eines Objekts in einem mit Lichtquellen 111 einer Lichtquellengruppe 115 gemeinsam be- leuchteten Bestrahlungsbereich richten. Zur Erläuterung zeigt Figur 6 eine Bestrahlung eines Objekts 190 durch eine sechzehn Lichtquellen 111 umfassende Licht- quellengruppe 115 des Emitters 110 in dem gepulsten Betriebs- modus 235. Die von den Lichtquellen 111 abgegebenen Licht- strahlungen 130 sind in Form von parallel verlaufenden Licht- strahlen veranschaulicht. Diese Gegebenheit kann näherungs- weise in der Nähe des Objekts 190 vorliegen. Die Beleuchtung des Objekts 190 durch die Lichtquellengruppe 115 erfolgt in einem Bestrahlungsbereich 195. In dem Bestrahlungsbereich 195 besitzt das Objekt 190 ein Oberflächenprofil mit einer von Null verschiedenen Tiefenausdehnung d. Diese Gegebenheit führt dazu, dass die an dem Objekt 190 reflektierten Licht- strahlungen 130 zu unterschiedlichen Zeitpunkten zu dem De- tektor 120 gelangen, und somit unterschiedliche Laufzeiten aufweisen können. In Figur 6 ist diesbezüglich ein Licht- strahl, bei welchem die Reflexion an einer Stelle des Objekts 190 mit dem kürzesten Abstand und dadurch zuerst auftritt, und daher die kleinste Laufzeit vorliegt, mit dem Bezugszei- chen 137 versehen. Ferner ist ein weiterer Lichtstrahl, bei welchem die Reflexion an einer Stelle des Objekts 190 mit dem größten Abstand und dadurch zuletzt auftritt, und daher die größte Laufzeit vorliegt, mit dem Bezugszeichen 138 versehen. Die gepulste Bestrahlung eines Objekts 190 mit einer Tiefen- ausdehnung d, wie es in Figur 6 beispielhaft dargestellt ist, führt zu einem sich auf die Einheit Nanosekunden beziehenden maximalen Zeitunterschied Δt zwischen den rückreflektierten und zu dem Detektor 120 gelangenden Lichtstrahlungen 130 von Δt = 2d * 3,3 [ns] = 6,6d [ns] (1). Hierbei ist d die in der Einheit Meter angesetzte Tiefenaus- dehnung, bezieht sich der Faktor 2 auf die Emission und Rück- reflexion der Lichtstrahlungen 130, und betrifft der Faktor 3,3 die mit der Lichtgeschwindigkeit stattfindende Ausbrei- tung der Lichtstrahlungen 130, d.h. die Lichtstrahlungen 130 benötigen für eine Wegstrecke von 1m eine Zeit von 3,3ns. Ein separates Erzeugen von zu unterschiedlichen Strahlungs- pulsen 140 gehörenden pulsförmigen Detektorsignalen 220 kann dementsprechend ermöglicht werden, indem der in Figur 5 dar- gestellte Zeitabstand S wenigstens der Summe aus dem Zeitun- terschied Δt und der Pulsdauer D entspricht, und somit Fol- gendes gilt: S > 6,6d + D [ns] (2) Bei einer vorgegebenen maximalen Tiefenausdehnung von zum Beispiel d = 5m und einer Pulsdauer D = 10ns kann dementspre- chend als Zeitabstand S (wenigstens) 43ns angesetzt werden. Unter Anwendung einer zusätzlichen Auszeitdauer von weiteren 20ns, und für ein Vorsehen von fünfzig Strahlungspulsen 140, gilt für den Zeitpunkt t ₁ = 50 * (43ns + 20ns) = 3,15µs. In dem anschließend vorgenommenen kontinuierlichen Betriebs- modus 236 kann die modulierte Lichtemission für eine Zeitdau- er von 2,5µs erfolgen, so dass für den Zeitpunkt t ₂ = 5,65µs gilt. Die restliche Zeitdauer bis zum Zeitpunkt t ₃ kann mit mehr als 1µs angesetzt werden, so dass der Zeitpunkt t ₃ in einem Bereich von zum Beispiel 7µs bis 7,3µs liegen kann. Bei der oben genannten Ausgestaltung des Emitters 110 mit einer 256x256-Anordnung aus Lichtquellen 111 und der Anzahl von 4096 nacheinander angesteuerten Lichtquellengruppen 115 kann das Abtasten eines Zielbereichs 150 daher mit einer Zeitdauer im Bereich von 30ms erfolgen. Die durch den Detektor 120 des Lidar-Systems 100 in dem ge- pulsten Betriebsmodus 235 einer Lichtquellengruppe 115 im Falle einer Rückreflexion nacheinander erzeugten pulsförmigen Detektorsignale 220 können durch eine Überlagerung der er- fassten und zuvor pulsförmig emittierten Lichtstrahlungen 130 gebildet sein, und dementsprechend eine Überlagerung dieser Lichtstrahlungen 130 wiedergeben. Wie oben anhand von Figur 6 erläutert wurde, kann es aufgrund des Oberflächenprofils ei- nes bestrahlten Objekts zu unterschiedlichen Laufzeiten der von einer Lichtquellengruppe 115 in dem gepulsten Betriebsmo- dus 235 gemeinsam emittierten Lichtstrahlungen 130 kommen. Die Oberflächenform hat daher einen Einfluss auf das Aussehen der von dem Detektor 120 erzeugten Detektorsignale 220. Zur Erläuterung ist in Figur 7 ein pulsförmiges Detektorsig- nal 220 dargestellt, wie es durch den Detektor 120 bei einem Erfassen von in Form eines Pulses 140 von einer Lichtquellen- gruppe 115 emittierten und an einem Objekt rückreflektierten Lichtstrahlungen 130 erzeugt werden kann. Figur 7 zeigt an- hand eines Diagramms einen möglichen Verlauf einer Amplitude A des Detektorsignals 220 in Abhängigkeit der Zeit t für den Fall einer Bestrahlung eines Objekts mit einer flachen Ober- fläche, bei welchem, abweichend von Figur 6, eine Tiefenaus- dehnung von Null, also d = 0, vorliegt. Dieser Umstand kann zur Folge haben, dass die pulsförmig emittierten und rückre- flektierten Lichtstrahlungen 130 den Detektor 120 (im Wesent- lichen) zur gleichen Zeit und ohne (nennenswerte) Zeitverzö- gerung zueinander erreichen, und sich die einzelnen Lichtin- tensitäten daher (im Wesentlichen) zeitgleich überlagern. Hierdurch kann das Detektorsignal 220 eine relativ schmale Pulsbreite W und einen relativ große maximale Amplitudenhöhe L aufweisen. Die Pulsbreite W kann der Pulsdauer D eines Strahlungspulses 140 entsprechen, und 10ns betragen bzw. im Bereich von 10ns liegen. Zum Vergleich ist in Figur 8 ein weiteres pulsförmiges Detek- torsignal 220 anhand eines zeitabhängigen Verlaufs der Amplitude A abgebildet, wie es im Falle einer gepulsten Be- strahlung eines Objekts mit einem inhomogenen oder auch ge- krümmten Oberflächenprofil, und folglich mit einer Tiefenaus- dehnung von d > 0, durch den Detektor 120 bei einer Rückre- flexion erzeugt werden kann. Dies kann dazu führen, dass die von einer Lichtquellengruppe 115 pulsförmig emittierten und rückreflektierten Lichtstrahlungen 130 unterschiedliche Ver- zögerungs- bzw. Laufzeiten aufweisen, und daher den Detektor 120 zu verschiedenen Zeiten erreichen. Das durch die Überla- gerung dieser Lichtstrahlungen 130 durch den Detektor 120 er- zeugte Detektorsignal 220 bzw. dessen Form kann in hohem Maße abhängig sein von dem Oberflächenprofil des bestrahlten Ob- jekts. Im Unterschied zu dem in Figur 7 gezeigten Detektor- signal 220 kann das Detektorsignal 220 von Figur 8 ferner ei- ne größere Pulsbreite W aufweisen. Hierbei kann die Pulsbrei- te W der Summe aus dem in Formel (1) angegebenen Zeitunter- schied Δt und der Pulsdauer D eines Strahlungspulses 140 ent- sprechen, d.h. W = Δt + D [ns] = 6,6d + D [ns] (3). Aufgrund der zu verschiedenen Zeiten zu dem Detektor 120 rückreflektierten Lichtstrahlungen 130 kann im Unterschied zu Figur 7 ferner eine kleinere Amplitudenhöhe L vorliegen. In den Figuren 7, 8 ist des Weiteren eine Empfangszeit t _r an- gedeutet, welche sich auf eine Zeitdauer beginnend mit dem Aussenden der Lichtstrahlungen 130 einer Lichtquellengruppe 115 in Form eines gemeinsamen Pulses 140 und dem (beginnen- den) Empfang eines dazugehörigen rückreflektierten Strah- lungsanteils durch den Detektor 120 bezieht, und welche somit eine Laufzeit darstellt. Die Laufzeit ist abhängig von der durch die Lichtstrahlungen 130 zurückgelegten Wegstrecke, und damit von dem Abstand eines Objekts, an welchem die Rückre- flexion der Lichtstrahlungen 130 erfolgen kann. Im Rahmen der durch die Steuervorrichtung 105 des Systems 100 durchgeführten Auswertung kann dementsprechend auf der Grund- lage der pulsförmigen Detektorsignale 220, d.h. eines zeitli- chen Auftretens der Detektorsignale 220 mit Bezug auf die je- weils zugehörige pulsförmige Lichtemission von einer Licht- quellengruppe 115, eine Laufzeit ermittelt, und können hie- rauf basierend und unter Berücksichtigung der Lichtgeschwin- digkeit eine Information über die zurückgelegte Wegstrecke und damit über den Abstand eines rückreflektierenden Objekts, und infolgedessen, wie oben bereits angegeben, eine Referenz- Abstandsinformation 180 bereitgestellt werden (vgl. die Figu- ren 11, 12). Zur Bestimmung der Referenz-Abstandsinformation 180 wird in diesem Sinne ein direkter Ansatz in Form einer direkten Laufzeitmessung (direct TOF, time of flight) ange- wendet. Bei unterschiedlichen Laufzeiten, wie es bei dem in Figur 8 beispielhaft gezeigten Detektorsignal 220 der Fall ist, kann als Referenz-Abstandsinformation 180 zum Beispiel der zu der kürzesten Laufzeit (also der Empfangszeit t _r ) ge- hörende kleinste Abstand zur Anwendung kommen. Möglich ist es auch, einen durch eine Mittelwertbildung gewonnenen Durch- schnittsabstand als Referenz-Abstandsinformation 180 zu ver- wenden. Hierbei kann aus verschiedenen Laufzeiten eine mitt- lere Laufzeit gebildet, und darauf basierend der Durch- schnittsabstand ermittelt werden. Alternativ können anhand von verschiedenen Laufzeiten verschiedene Abstandswerte er- mittelt, und durch Mittelwertbildung der Durchschnittsabstand gewonnen werden. Die Referenz-Abstandsinformation 180 bezieht sich auf die Lichtemission einer Lichtquellengruppe 115, und damit auf einen mehrere Raumwinkelbereiche umfassenden Be- strahlungsbereich (vgl. den Bereich 195 in Figur 6). Da sich die Pulsbreite W der pulsförmigen Detektorsignale 220 ferner nach der Tiefenausdehnung d einer Oberfläche eines be- strahlten Objekts richtet, kann im Zuge der durch die Steuer- vorrichtung 105 durchgeführten Auswertung in direkter Weise eine Information hierüber, und somit, wie oben bereits ange- geben, eine Tiefeninformation 181 bereitgestellt werden (vgl. die Figuren 11, 12). Die Tiefeninformation 181 bezüglich der Ausdehnung d kann auf der Grundlage der jeweils vorliegenden Pulsbreite W, und unter Verwendung der nach d aufgelösten Formel (3), ermittelt werden. Hinsichtlich des zum Verbessern des Signal-Rausch- Verhältnisses durchgeführten Aufsummierens der pulsförmigen Detektorsignale 220, wie es oben erläutert wurde, können die Referenz-Abstandsinformation 180 und die Tiefeninformation 181 auf der Grundlage der aufsummierten Detektorsignale 220 durch die Steuervorrichtung 105 bereitgestellt werden. In dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236 emittieren die Lichtquellen 111 einer Lichtquellengruppe 115 wie oben ange- geben in gemeinsamer Weise unterschiedlich modulierte Licht- strahlungen 130 mit verschiedenen Modulationsfrequenzen. Die Modulationsfrequenz bezieht sich auf die periodische Änderung der Lichtintensität, welche sinus- bzw. kosinusförmig erfol- gen kann. Jede der Lichtquellen 111 der Lichtquellengruppe 115 strahlt deren Lichtstrahlung 130 mit einer spezifischen Modulationsfrequenz ab, welche sich von den Modulationsfre- quenzen der anderen Lichtquellen 111 der Lichtquellengruppe 115 unterscheidet. Die Anzahl der von einer Lichtquellengrup- pe 115 emittierten und unterschiedlich modulierten Licht- strahlungen 130 entspricht daher der Anzahl der Lichtquellen 111 der Lichtquellengruppe 115. Die maximale Intensität der abgegebenen Lichtstrahlungen 130 kann jeweils gleich sein. Zur Veranschaulichung dieser Gegebenheit zeigt Figur 9 zeit- abhängige Intensitätsverläufe von vier unterschiedlich modu- lierten Lichtstrahlungen 130, wie sie in dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236 von vier Lichtquellen 111 einer Lichtquel- lengruppe 115 des Emitter 110 gemeinsam ausgesendet werden können. Wie oben angegeben wurde, kann für die nacheinander angesteuerten Lichtquellengruppen 115 des Emitters 110 eine andere bzw. größere Anzahl an Lichtquellen 111, zum Beispiel sechzehn Lichtquellen 111, in Betracht kommen. Von einer sol- chen Lichtquellengruppe 115 kann insofern eine andere bzw. größere Anzahl an unterschiedlich modulierten Lichtstrahlun- gen 130, also zum Beispiel sechzehn verschieden modulierte Lichtstrahlungen 130, gemeinsam abgegeben werden. Für die An- steuerung des Emitters 110 mit den nacheinander betriebenen Lichtquellengruppen 115 können bei jeder der Lichtquellen- gruppen 115 jeweils dieselben unterschiedlichen Modulations- frequenzen in dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236 zur An- wendung kommen. Das durch den Detektor 120 des Lidar-Systems 100 in dem kon- tinuierlichen Betriebsmodus 236 einer Lichtquellengruppe 115 im Falle einer Rückreflexion erzeugte modulierte Detektorsig- nal 221 kann durch eine Überlagerung der erfassten und unter- schiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 gebildet sein, und dementsprechend eine Überlagerung dieser Lichtstrahlungen 130 wiedergeben. Das Detektorsignal 221 kann eine sich zeit- lich ändernde bzw. modulierte Amplitude aufweisen, wobei die zeitliche Änderung der Amplitude entsprechend der Überlage- rung der unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 er- folgen kann (nicht dargestellt). Im Rahmen der durch die Steuervorrichtung 105 durchgeführten Auswertung eines solchen modulierten Detektorsignals 221 ma- chen es die verschiedenen Modulationsfrequenzen möglich, eine Separation in Bezug auf die unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 zu erzielen, und diese somit separat zu betrachten. Zu diesem Zweck kann durch die Steuervorrichtung 105 eine Frequenzfilterung oder Fouriertransformation des De- tektorsignals 221 vorgenommen werden, wie es weiter unten an- hand der Figuren 11, 12 erläutert wird. Die Modulationsfrequenzen sind in diesem Zusammenhang derart gewählt, dass bei der Auswertung eine zuverlässige Separation in Bezug auf die unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 möglich ist. Die Modulationsfrequenzen können zum Bei- spiel im MHz-Bereich liegen. Hierbei kann es sich um mehr- stellige MHz-Frequenzen handeln. Die verwendeten Modulations- frequenzen können sich zum Beispiel jeweils um 50MHz vonei- nander unterscheiden, so dass Modulationsfrequenzen von bei- spielsweise 50MHz, 100MHz, 150MHz, 200MHz usw. zum Einsatz kommen können. Hinsichtlich der Auswertung zu dem kontinuierlichen Betriebs- modus 236 wird, abweichend zu dem gepulsten Betriebsmodus 235, ein indirekter Ansatz in Form einer indirekten Laufzeit- messung (indirect TOF) verfolgt. Hierbei wird mit Bezug auf jede der erfassten und unterschiedlich modulierten Licht- strahlungen 130 eine Phaseninformation in Form einer Phasen- verschiebung Δφ, und hierauf basierend eine Abstandsinforma- tion 185, durch die Steuervorrichtung 105 ermittelt. Zur Veranschaulichung zeigt Figur 10 ein Diagramm mit mögli- chen zeitabhängigen Intensitätsverläufen einer modulierten Lichtstrahlung 130 beim Aussenden von einer Lichtquelle 111 des Emitters 110 (durchgezogene Linie) und nach einer Rückre- flexion an einem Objekt beim Empfangen durch den Detektor 120 (gestrichelte Linie). Abweichend von der schematischen Dar- stellung in Figur 10 kann die Intensität der rückreflektier- ten Lichtstrahlung 130 geringer sein als die der emittierten Lichtstrahlung 130. Die emittierte und reflektierte Licht- strahlung 130 weisen eine Phasenverschiebung Δφ _i zueinander auf. Die Phasenverschiebung Δφ _i ist, neben der Lichtgeschwin- digkeit und der jeweiligen Modulationsfrequenz ω _i , abhängig von der zurückgelegten Wegstrecke und damit von dem Abstand des die Lichtstrahlung 130 rückreflektierenden Objekts. Durch eine Auswertung anhand der Phasenverschiebung Δφ _i kann infol- gedessen eine Abstandsinformation 185 gewonnen werden (vgl. die Figuren 11, 12). Mit Bezug auf die Lichtemission einer Lichtquellengruppe 115 in dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236 können anhand eines durch den Detektor 120 erzeugten modulierten Detektorsignals 221 (abhängig von der Anzahl der rückreflektierten Licht- strahlungen 130) für wenigstens eine bzw. mehrere oder jede der von dem Detektorsignal 221 umfassten rückreflektierten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 eine Phaseninformation Δφ _i und eine dazugehörige Abstandsinforma- tion 185 durch die Steuervorrichtung 105 bereitgestellt wer- den. Die Phasenlagen der jeweils emittierten Lichtstrahlungen 130, auf welche die Phaseninformationen bzw. Phasenverschie- bungen Δφ _i jeweils bezogen sind, können dabei zum Beispiel aufgrund der durch die Steuervorrichtung 105 vorgenommenen Ansteuerung der betreffenden Lichtquellen 111 bekannt sein, oder in einer anderen geeigneten Art und Weise bestimmt wer- den. Wie oben erläutert wurde, werden die Lichtstrahlungen 130 der Lichtquellen 111 des Emitters 110 in unterschiedliche Raumwinkelbereiche eines Zielbereichs 150 ausgesendet (vgl. Figur 4). Dementsprechend ist es möglich, für verschiedene Raumwinkelbereiche jeweils eine eigene Phaseninformation Δφ _i und eine Abstandsinformation 185 bereitzustellen. Die Ab- standsinformation 185 kann sich hierbei auf einen spezifi- schen räumlichen Punkt oder Bereich eines rückreflektierenden Objekts beziehen. Bei dem indirekten Ansatz, eine Abstandsinformation 185 an- hand einer Phaseninformation Δφ _i bereitzustellen, kann es aufgrund der Periodizität der eingesetzten modulierten Licht- strahlungen 130 zu einer Mehrdeutigkeit kommen. Dabei besteht die Möglichkeit, anhand der Phaseninformation Δφ _i mehrere verschiedene Abstandswerte zu ermitteln. Für die durch die Steuervorrichtung 105 durchgeführte Auswer- tung eines in dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236 einer Lichtquellengruppe 115 erzeugten modulierten Detektorsignals 221 ist daher vorgesehen, das Bereitstellen der Phaseninfor- mation(en) Δφ _i und Abstandsinformation(en) 185 unter zusätz- licher Berücksichtigung der in dem vorangegangenen gepulsten Betriebsmodus 235 derselben Lichtquellengruppe 115 gewonnenen Referenz-Abstandsinformation 180 und gegebenenfalls der Tie- feninformation 181 durchzuführen. Diese Informationen 180, 181 können aufgrund des für deren Bestimmung verwendeten di- rekten Ansatzes eindeutig sein, und somit zum Abgleichen ein- gesetzt werden, um eine zu einer Phaseninformation Δφ _i gehö- rende Abstandsinformation 185 in eindeutiger Weise zu bestim- men. Hierdurch können weitere Abstandswerte, welche zwar der Phaseninformation Δφ _i gerecht werden können, jedoch unverein- bar sind zu der Referenz-Abstandsinformation 180 und gegebe- nenfalls der Tiefeninformation 181, unberücksichtigt bleiben. Figur 11 veranschaulicht in einem Diagramm ein mögliches Durchführen einer Auswertung durch die Steuervorrichtung 105 des Lidar-Systems 100, wobei eine Frequenzfilterung zur An- wendung kommt. Die Auswertung wird auf der Grundlage von in dem gemeinsamen Strahlungsbetrieb einer Lichtquellengruppe 115 durch den Detektor 120 erzeugten Detektorsignalen 220, 221 vorgenommen. Der Strahlungsbetrieb umfasst wie oben ange- geben einen gepulsten Betriebsmodus 235, wodurch pulsförmige Detektorsignale 220 erzeugt werden können, und einen kontinu- ierlichen Betriebsmodus 236, wodurch ein moduliertes Detek- torsignal 221 erzeugt werden kann. Das Ansteuern der Licht- quellengruppe 115 in den unterschiedlichen Betriebsmodi 235, 236 erfolgt zeitlich nacheinander, was in entsprechender Wei- se für das Erzeugen der jeweiligen Detektorsignale 220, 221 gilt. Hierdurch ist eine zeitliche Separation 170 in Bezug auf eine Verarbeitung und Auswertung der Detektorsignale 220, 221 durch die Steuervorrichtung 105 möglich. Für die pulsförmigen Detektorsignale 220 kommt eine direkte Laufzeitanalyse 171 zum Einsatz mit dem Ziel, wie oben erläu- tert eine Referenz-Abstandsinformation 180 und gegebenenfalls eine Tiefeninformation 181 bereitzustellen. Die Referenz- Abstandsinformation 180 bezieht sich, entsprechend der durch die Lichtquellen 111 der betreffenden Lichtquellengruppe 115 erfolgten pulsförmigen Lichtemission, auf einen mehrere Raum- winkelbereiche umfassenden Bestrahlungsbereich. Für das modulierte Detektorsignal 221 kommt eine separate Auswertung in Bezug auf die unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 zur Anwendung. Zu diesem Zweck wird eine auf die unterschiedlichen Modulationsfrequenzen ω _i abgestimm- te Filterung 174 des Detektorsignals 221 durchgeführt. Wie in Figur 11 angedeutet ist, kann die Steuervorrichtung 105 zu diesem Zweck auf die Modulationsfrequenzen ω _i abgestimmte Bandpassfilter 274 aufweisen, mit welchen die Filterung 174 des Detektorsignals 221 vorgenommen werden kann. Entsprechend der oben beschriebenen Ausgestaltung einer Lichtquellengruppe 115 mit sechzehn Lichtquellen 111 und einer hierzu korrespon- dierenden Verwendung von sechzehn Modulationsfrequenzen ω ₁ bis ω ₁₆ erfolgt die Bandpassfilterung für jede der sechzehn Modulationsfrequenzen ω ₁ bis ω ₁₆ . Das nach der Filterung 174 vorliegende und in unterschiedli- che Frequenzanteile zerlegte Detektorsignal 174 wird an- schließend einer Phasendetektion 175 unterzogen mit dem Ziel, wie oben erläutert für die rückreflektierten und unterschied- lich modulierten Lichtstrahlungen 130 eine Phaseninformation Δφ _i , und hierauf basierend eine Abstandsinformation 185, be- reitzustellen. Die Phasendetektion 175 zum Ausgeben der Pha- seninformationen Δφ _i kann mit Hilfe von in Figur 11 angedeu- teten Phasendetektoren 275 bzw. Phasenvergleichern der Steu- ervorrichtung 105 durchgeführt werden. Hinsichtlich der sech- zehn Modulationsfrequenzen ω ₁ bis ω ₁₆ können auf diese Weise (je nach Anzahl der rückreflektierten Lichtstrahlungen 130 bis zu) sechzehn Phaseninformationen Δφ ₁ bis Δφ ₁₆ , und hierauf basierend (bis zu) sechzehn Abstandsinformationen 185 bereit- gestellt werden. Um die Abstandsinformationen 185 in eindeu- tiger Weise bereitstellen zu können, erfolgt dieser Schritt unter zusätzlicher Berücksichtigung der durch die Laufzeit- analyse 171 bereitgestellten Referenz-Abstandsinformation 180 und gegebenenfalls der Tiefeninformation 181. Eine auf diese Weise bestimmte Abstandsinformation 185 bezieht sich auf die von einer Lichtquelle 111 der Lichtquellengruppe 115 emit- tierte modulierte Lichtstrahlung 130, und damit auf einen einzelnen Raumwinkelbereich. Als Alternative zur Frequenzfilterung kann eine Fouriertrans- formation zum Einsatz kommen. Zur Veranschaulichung zeigt Fi- gur 12 in einem Diagramm eine weitere mögliche Vorgehenswei- se, wie sie für die durch die Steuervorrichtung 105 vorgenom- mene Auswertung in Betracht kommen kann. Die Auswertung er- folgt anhand von in dem gemeinsamen Strahlungsbetrieb einer Lichtquellengruppe 115 durch den Detektor 120 erzeugten De- tektorsignalen 220, 221. Die nacheinander ausgeführten Be- triebsmodi 235, 236 ermöglichen eine zeitliche Separation 170 in Bezug auf eine Verarbeitung und Auswertung der Detektor- signale 220, 221. Für die in dem gepulsten Betriebsmodus 235 der Lichtquellengruppe 115 erzeugten pulsförmigen Detektor- signale 220 wird eine direkte Laufzeitanalyse 171 eingesetzt, um eine Referenz-Abstandsinformation 180 und gegebenenfalls eine Tiefeninformation 181 bereitzustellen. Die Referenz- Abstandsinformation 180 bezieht sich auf einen mehrere Raum- winkelbereiche umfassenden Bestrahlungsbereich. Das in dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236 der Lichtquel- lengruppe 115 erzeugte modulierte Detektorsignal 221 wird ei- ner Fourieranalyse 177 unterzogen mit dem Ziel, die rückre- flektierten und unterschiedlich modulierten Lichtstrahlungen 130 separat zu betrachten und wie oben angegeben eine Pha- seninformation Δφ _i , und hierauf basierend eine Abstandsinfor- mation 185, bereitzustellen. Im Zuge der Fourieranalyse 177 wird eine Fouriertransformation des modulierten Detektorsig- nals 221 im Frequenzbereich durchgeführt. Hierbei kann es sich um eine schnelle Fouriertransformation (FFT, fast fou- rier transform) handeln. Das modulierte Detektorsignal 221 wird dabei in unterschiedliche Frequenzanteile zerlegt bzw. aufgeteilt, was es möglich macht, für die unterschiedlich mo- dulierten Lichtstrahlungen 130 eine zugehörige Phaseninforma- tion Δφ _i bereitzustellen. Die Fourieranalyse 177 kann mit Hilfe eines Analysators bzw. FFT-Analysators der Steuervor- richtung 105 durchgeführt werden. Entsprechend den sechzehn Modulationsfrequenzen ω ₁ bis ω ₁₆ können (je nach Anzahl der rückreflektierten Lichtstrahlungen 130 bis zu) sechzehn Pha- seninformationen Δφ ₁ bis Δφ ₁₆ , und hierauf basierend (bis zu) sechzehn Abstandsinformationen 185 bereitgestellt werden. Um die Abstandsinformationen 185 in eindeutiger Weise bereitzu- stellen, wird dieser Schritt unter zusätzlicher Berücksichti- gung der Referenz-Abstandsinformation 180 und gegebenenfalls der Tiefeninformation 181 durchgeführt. Eine auf diese Weise bestimmte Abstandsinformation 185 bezieht sich auf einen ein- zelnen Raumwinkelbereich. Wie oben erläutert wurde, erfolgt die Ansteuerung des Emit- ters 110 durch die Steuervorrichtung 105 im Betrieb des Li- dar-Systems 100 derart, dass jeweils nacheinander von unter- schiedlichen Lichtquellengruppen 115 aus mehreren Lichtquel- len 111 eine gemeinsame Lichtemission in dem gepulsten Be- triebsmodus 235 und in dem kontinuierlichen Betriebsmodus 236 stattfindet. Mit den Lichtquellen 111 werden dabei unter- schiedliche Raumwinkelbereiche eines Zielbereichs 150 be- leuchtet (vgl. die Figuren 3, 4). Die im Falle einer Rückre- flexion durch den Detektor 120 erzeugten Detektorsignale 220, 221 werden durch die Steuervorrichtung 105 ausgewertet, wodurch u.a. Abstandsinformationen 185 zu unterschiedlichen Raumwinkelbereichen des Zielbereichs 150 gewonnen werden kön- nen (vgl. die Figuren 11, 12). Der Zielbereich 150 kann dadurch in Form eines Rasters mit einer hohen räumlichen Auf- lösung optisch abgetastet werden. Basierend auf den durch die Steuervorrichtung 105 bereitgestellten Informationen kann ein Abbild des Zielbereichs 150, zum Beispiel in Form einer drei- dimensionalen Punktwolke, erzeugt werden. Neben den vorstehend beschriebenen und in den Figuren abge- bildeten Ausführungsformen sind weitere Ausführungsformen vorstellbar, welche weitere Abwandlungen und/oder Kombinatio- nen von Merkmalen umfassen können. In diesem Sinne sind obige Zahlenangaben lediglich als Bei- spiele anzusehen, welche durch andere Angaben ersetzt werden können. Dies trifft zum Beispiel auf verwendete Modulations- frequenzen, auf eine Anzahl von Lichtquellen 111 des Emitters 110, auf eine Anzahl von Lichtquellen 111 je Lichtquellen- gruppe 115, auf eine Anzahl an unterschiedlichen Modulations- frequenzen, und auf Zeitangaben, zu. Mit Bezug auf eine Ansteuerung von Lichtquellengruppen 115 besteht eine mögliche Abwandlung darin, für diese eine andere Anordnung aus gemeinsam betriebenen Lichtquellen 111 vorzuse- hen. Anstelle von in einer Reihe nebeneinander angeordneten Lichtquellen 111 können andere Anordnungen für die Lichtquel- lengruppen 115 in Betracht kommen, zum Beispiel Matrixanord- nungen aus Lichtquellen 111 in Form von Zeilen und Spalten. Ein Beispiel ist eine Anordnung aus sechzehn Lichtquellen 111 in Form von vier Zeilen und Spalten (4x4-Anordnung). Eine weitere mögliche Abwandlung besteht darin, in dem ge- meinsamen Strahlungsbetrieb einer Lichtquellengruppe 115 die Betriebsmodi 235, 236 in umgekehrter Reihenfolge vorzunehmen, also zuerst den kontinuierlichen Betriebsmodus 236 und an- schließend den gepulsten Betriebsmodus 235. Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungs- beispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.

BEZUGSZEICHENLISTE 100 Lidar-System 105 Steuervorrichtung 110 Emitter 111 Lichtquelle 115 Lichtquellengruppe 117 Laserbauelement 119 Abbildungsoptik 120 Detektor 121 Photodiode 129 Empfangsoptik 130 Lichtstrahlung 137 Lichtstrahl 138 Lichtstrahl 140 Puls 150 Zielbereich 170 Separation 171 Laufzeitanalyse 174 Filterung 175 Phasendetektion 177 Fourieranalyse 180 Referenz-Abstandsinformation 181 Tiefeninformation 185 Abstandsinformation 190 Objekt 195 Bestrahlungsbereich 220 Detektorsignal 221 Detektorsignal 235 gepulster Betriebsmodus 236 kontinuierlicher Betriebsmodus 274 Bandpassfilter 275 Phasendetektor A Amplitude d Tiefenausdehnung D Pulsdauer I Intensität L Amplitudenhöhe m Zeilenanzahl n Spaltenanzahl t Zeit t ₀ Zeitpunkt t ₁ Zeitpunkt t ₂ Zeitpunkt t ₃ Zeitpunkt t _r Empfangszeit S Zeitabstand W Pulsbreite Δφ Phasenverschiebung ω Modulationsfrequenz