Beschreibung:

Die Erfindung betrifft einen Antrieb, aufweisend einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe.

Aus der DE 10 2017 01 1 240 A1 ist ein Antrieb mit Taumelgetriebe bekannt, das von einem Elektromotor über eine Stirnradstufe angetrieben wird und eine Ringscheibe aufweist.

Aus der DE 10 2017 011 240 A1 ist ein Antrieb mit Taumelgetriebe bekannt, das von einem Elektromotor über eine Stirnradstufe angetrieben wird und eine Ringscheibe aufweist.

Aus der EP 1 934 082 B1 ist als nächstliegender Stand der Technik ist eine

Überlagerungslenkung mit Rückfallebene bekannt.

Aus der US 3 525 890 A ist ein Taumelgetriebe bekannt.

Aus der DE 10 2009 002 067 A1 ist ein Taumelradwolfromgetriebe bekannt.

Aus der DE 11 2016 000 998 T5 ist eine Drehzahlverringerungsvorrichtung bekannt.

Aus der EP 1 525 445 B1 ist eine Unwucht-Messvorrichtung bekannt.

Aus der DE 2007 016 255 B4 ist eine Kreiselpumpe bekannt.

Aus der DE 10 2004 002 696 A1 ist ein Gehäuse für elektronische Schaltung bekannt.

Aus der DE 199 34 161 A1 ist ein Taumelscheibengetriebe bekannt.

BESTÄTIGUNGSKOPIE Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb, aufweisend einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe, weiterzubilden, wobei der Antrieb kompakt ausbildbar sein soll.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Antrieb nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Antrieb sind, dass der Antrieb einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe aufweist, wobei der Elektromotor eine Statorwicklung und ein relativ zur Statorwicklung um eine

Drehachse drehbares Aktivteil aufweist, insbesondere wobei das Aktivteil Dauermagnete aufweist, insbesondere welche in

Wirkverbindung mit der Statorwicklung Drehmoment erzeugen, insbesondere wobei die Dauermagnete in Umfangsrichtung zueinander abwechselnde Magnetisierungsrichtungen aufweisen, wobei das Aktivteil mit einem eintreibenden Teil des Taumelgetriebes, insbesondere mit einer Ringscheibe, drehfest verbunden ist, insbesondere wobei das eintreibende Teil über zumindest ein Taumelrad mit einem

abtreibenden Zahnrad in Wirkverbindung steht.

Von Vorteil ist dabei, dass der Elektromotor ins Getriebe integriert ist, da das Aktivteil direkt mit der Ringscheibe des Taumelgetriebes verbunden ist. Somit ist kein Antreiben über eine Getriebestufe notwendig. Es entfallen auch die Lager, welche ansonsten für einen Elektromotor notwendig sind. Denn bei der Erfindung wird das eintreibende Getriebeteil als motorisches Teil betrieben.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das eintreibenden Teil eine Ringscheibe, welche in einem ersten Radialabstandsbereich eine in bezogen auf die Drehachse

Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke aufweist, insbesondere wobei in einem ersten Radialabstandsbereich die axiale Wandstärke der Ringscheibe vom auf die Drehachse bezogenen Umfangswinkel abhängt, insbesondere nicht konstant ist, sondern sinusförmig abhängt. Von Vorteil ist dabei, dass durch die in

Umfangsrichtung veränderliche, axiale Wandstärke der Ringscheibe die Taumelbewegung der Taumelräder bewirkbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das erste Taumelrad im ersten Radialabstandsbereich über eine Lagerung an der Ringscheibe aufgelagert und weist eine Planverzahnung auf seiner vom Aktivteil abgewandten Seite auf, welche im Eingriff steht mit der Planverzahnung eines abtreibenden Zahnrads des Taumelgetriebes, wobei das abtreibende Zahnrad drehfest mit einer Rolle oder mit einer abtreibenden Welle verbunden ist, insbesondere wobei das erste Taumelrad ringförmig ausgeformt ist, insbesondere wobei die Lagerung als Nadellager mit radial ausgerichteten Nadeln aufweist. Von Vorteil ist dabei, dass die Lagerung eine relative Drehbewegung des Taumelrads in Umfangsrichtung bewirkt. Somit ist Reibung reduzierbar.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Ringscheibe in einem zweiten

Radialabstandsbereich eine in bezogen auf die Drehachse Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke auf und/oder hängt in einem zweiten Radialabstandsbereich die axiale Wandstärke der

Ringscheibe vom auf die Drehachse bezogenen Umfangswinkel ab, insbesondere nicht konstant ist sondern sinusförmig abhängt, wobei die sinusförmige Abhängigkeit gegenüber der sinusförmigen Abhängigkeit im ersten Radialabstandsbereich um 180° in Umfangsrichtung verschoben ist. Von Vorteil ist dabei, dass im zweiten Radialabstand ein 180° versetzt arbeitendes Taumelrad betreibbar ist, so dass die Unwucht verringerbar ist, also die Laufruhe des Getriebes verbessert ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das zweite Taumelrad im zweiten

Radialabstandsbereich über eine zweite Lagerung an der Ringscheibe aufgelagert und weist eine Planverzahnung auf seiner vom Aktivteil abgewandten Seite auf, welche im Eingriff steht mit der Planverzahnung eines abtreibenden Zahnrads des Taumelgetriebes, insbesondere wobei das zweite Taumelrad ringförmig ausgeformt ist, wobei der zweite Radialabstandsbereich radial beabstandet und innerhalb vom ersten

Radialabstandsbereich angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass das zweite Taumelrad die Laufruhe erhöht. Vorzugsweise ist das zweite Taumelrad zwar radial weniger ausgedehnt als das erste Taumelrad, jedoch mit mehr Masse ausgeführt, so dass das Trägheitsmoment dem Trägheitsmoment des ersten Taumelrads gleicht.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Statorwicklung über erste und zweite

Piezoelemente an einem Gehäuseteil des Antriebs befestigt und/oder die Statorwicklung ist auf einer Leiterplatte angeordnet, insbesondere wobei die Statorwicklung an einer Leiterplatte befestigt ist, welche über erste und zweite Piezoelemente an einem Gehäuseteil des Antriebs befestigt ist. Von Vorteil ist dabei, dass mittels der durch die

Piezoelemente erzwungenen Kraftdurchleitung diese durchgeleitete Kraft erfassbar ist und daraus beziehungsweise aus deren Verlauf die Axialkraft, das Reaktionsmoment und die Drehzahl bestimmbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist aus an den Piezoelementen erfassten Spannungen ein Drehmoment, eine Axialkraft und/oder eine Drehzahl mittels einer Auswerteeinheit bestimmbar, welche auf der Leiterplatte angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Bestimmung der Werte dieser physikalischen Größen in einfacher Weise ausführbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist zwischen der Leiterplatte und dem Gehäuseteil ein Wärmeleitelement angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass die von der Statorwicklung erzeugte Verlustwärme effizient abführbar ist und auch die Piezoelemente somit vor zu hohen

Temperaturen schützbar sind. Auf diese Weise sind die Fehler beim Bestimmen der Werte verringerbar. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die ersten Piezoelemente auf einem ersten

Radialabstand angeordnet, wobei die zweiten Piezoelemente auf einem zweiten Radialabstand angeordnet sind, wobei radial zwischen dem ersten Radialabstand und dem zweiten Radialabstand und/oder also radial zwischen den ersten und den zweiten Piezoelementen ein oder das

Wärmeleitelement angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Zwischenordnung somit die ungestörte Erfassung der Werte ermöglicht.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung berührt das Wärmeleitelement zwar sowohl die

Leiterplatte als auch das Gehäuseteil, wobei die von der Leiterplatte zum Gehäuseteil über das Wärmeleitelement geleitete Kraft geringer, mindestens zehnfach geringer, ist als die von der Leiterplatte zum Gehäuseteil über die ersten und zweiten Piezoelemente insbesondere jeweils geleitete Kraft. Von Vorteil ist dabei, dass die Erfassung der Wert im Wesentlichen ungestört ausführbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist als Wärmeleitelement ein Silikongummi mit Fasermatrix und mit zumindest einem elektrisch isolierenden, aber gut wärmeleitenden Füllstoff, insbesondere Bornitrid, Graphen oder Fullerene, verwendet, insbesondere wobei das das Wärmeleitelement als Vergussmasse oder Halbzeug ausgeführt ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine besonders gute Wärmeleitfähigkeit vorhanden ist und trotz der berührenden Zwischenordnung zwischen Leiterplatte und Gehäuseteil nur unwesentliche Verschlechterung bei der Erfassung der Werte bewirkbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist auf der Leiterplatte ein Sensor, insbesondere

Hallsensor, angeordnet, welcher in Wirkverbindung mit einem am Aktivteil und/oder an der Ringscheibe befestigten Gebers, insbesondere Dauermagnet, ist insbesondere zur Bestimmung der Drehzahl der Ringscheibe, insbesondere wobei von einer auf der Leiterplatte angeordneten Auswerteeinheit die bestimmte Drehzahl der Ringscheibe auf Überschreiten eines unzulässigen Maßes an Abweichung überwachbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Drehzahl auf eine einfache Art erfassbar ist, nämlich durch das Detektieren eines an einem magnetfeldempfindlichen Sensor vorbeidrehenden Dauermagnets. Vorzugsweise ist dadurch auch die Sicherheit bei der

Erfassung der Drehzahl erhöhbar.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird oder ist die Statorwicklung von einem auf der Leiterplatte angeordneten Wechselrichter gespeist. Von Vorteil ist dabei, dass im Antrieb eine die Drehzahl steuernde Elektronik auf der Leiterplatte vorsehbar ist. Die Verlustwärme dieser Elektronik, also auch des Wechselrichters, ist über das Wärmeleitelement ans Gehäuseteil durchleitbar.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der von den beiden Taumelrädern jeweils in axialer Richtung überdeckte Bereich beabstandet von dem von der Statorwicklung in axialer Richtung überdeckten Bereich, wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich den von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereich umfasst. Von Vorteil ist dabei, dass der Elektromotor B-seitig am Taumelgetriebe anordenbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der von den beiden Taumelrädern jeweils in axialer Richtung überdeckte Bereich umfasst von dem von der Statorwicklung in axialer Richtung überdeckten Bereich, wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich von den von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereich beabstandet ist, insbesondere wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich radial innerhalb oder radial außerhalb des von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereichs angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass mittels der Statorwicklung bei der radial äußeren Anordnung mit geringem Strom ein hohes Drehmoment erzeugbar ist.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die

Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen

Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.

Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert:

In der Figur 1 ist ein Antrieb mit von einem B-seitig angeordneten Elektromotor angetriebenen Taumelgetriebe als Innenläufer dargestellt.

In der Figur 2 ist der Elektromotor seitlich zum Getriebe aber radial außerhalb des Getriebes angeordnet.

In der Figur 3 ist der Elektromotor radial innerhalb des Getriebes angeordnet.

In der Figur 4 ist der Antrieb als Außenläufer ausgeführt, wobei der Elektromotor B-seitig am Getriebe angeordnet ist.

In der Figur 5 ist der Antrieb als Außenläufer ausgeführt, wobei der Elektromotor radial innerhalb des Getriebes angeordnet ist.

In der Figur 6 ist der Antrieb als Außenläufer ausgeführt, wobei der Elektromotor seitlich zum Getriebe aber radial außerhalb des Getriebes angeordnet ist.

Wie in Figur 1 dargestellt, weist der Antrieb ein Zahnrad 8 auf, das mit einer abtreibenden Welle drehfest verbunden ist, die drehbar gelagert ist, insbesondere relativ zu einem Gehäuseteil des Antriebs.

Eine Leiterplatte 3 ist an ihrer ersten Seite, insbesondere Unterseite, über Piezoelemente 12 an dem Gehäuseteil abgestützt und trägt auf ihrer von den Piezoelementen 12 abgewandten Seite eine Statorwicklung 1.

Über ein Lager ist ein Aktivteil 2 relativ zum Gehäuseteil drehbar gelagert. Das Aktivteil 2 weist beispielsweise Dauermagnete auf, so dass der aus der Statorwicklung 1 und den

Dauermagneten gebildete Elektromotor als Synchronmotor ausgebildet ist.

Das Aktivteil 2 ist an seiner von der Statorwicklung abgewandten Seite mit einer kurvenförmigen Ringscheibe 6, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheibe, drehfest verbunden. Diese Ringscheibe 6 weist in einem ersten Radialabstandsbereich an ihrem von der

Statorwicklung 1 abgewandten Seite eine Lagerung 7 auf, so dass ein zweites Taumelrad 5 relativ zur Ringscheibe 6 drehbar auflagerbar ist, insbesondere in axialer Richtung.

Die Lagerung 7 liegt an einer glatten Berührfläche eines zweiten Taumelrads an. Auf seiner von der Ringscheibe 6 abgewandten Seite weist das Taumelrad eine Planverzahnung auf, die abhängig von der Drehbewegung der Ringscheibe 6 zeitweise in Eingriff kommt mit der Verzahnung des abtreibenden Zahnrades 8, welches auf der von der Statorwicklung

abgewandten Seite des zweiten Taumelrades 5 angeordnet ist.

Die kurvenförmige Ringscheibe 6, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheib 6, weist in Umfangsrichtung einen vom Umfangswinkel sinusförmigen Verlauf ihrer axialen Wandstärke auf.

Die Lagerung ist vorzugsweise durch ein Nadellager ausführbar, wobei die Nadeln radial ausgerichtet sind.

Ebenso weist die Ringscheibe 6 in einem ersten Radialabstandsbereich, welcher radial außerhalb des ersten Radialabstandsbereichs angeordnet ist, an ihrer von der Statorwicklung 1 abgewandten Seite eine Lagerung auf, so dass ein erstes Taumelrad 4 relativ zur Ringscheibe 6 drehbar auflagerbar ist, insbesondere in axialer Richtung.

Die Lagerung liegt an einer glatten Berührfläche des ersten Taumelrads 4 an. Auf seiner von der Ringscheibe 6 abgewandten Seite weist das erste Taumelrad 4 eine Planverzahnung auf, die abhängig von der Drehbewegung der Ringscheibe 6 zeitabschnittsweise in Eingriff kommt mit der Verzahnung des abtreibenden Zahnrades 8, welches auf der von der Statorwicklung abgewandten Seite des ersten Taumelrades 4 angeordnet ist.

Die kurvenförmige Ringscheibe 6, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheib 6, weist nicht nur im ersten, sondern auch im zweiten Radialabstandsbereich in Umfangsrichtung einen vom Umfangswinkel sinusförmigen Verlauf ihrer axialen Wandstärke auf.

Das erste Taumelrad 4 ist als planverzahnter Ring ausgeführt. Ebenso ist das zweite Taumelrad 5 als planverzahnter Ring ausgeführt. Mittels der zwischen der Leiterplatte 3 und dem Gehäuseteil angeordneten Piezoelemente 12 wird die in Umfangsrichtung gerichtete, am einzelnen Piezoelement als Scherkraft wirkende Kraft bestimmt, welche als reaktive Kraft von der Statorwicklung 1 an das Gehäuseteil abgeleitet wird, wenn das Aktivteil 2 in Drehbewegung versetzt und angetrieben wird.

Vorzugsweise sind erste Piezoelemente 12 auf einem ersten Radialabstand und zweite

Piezoelemente 12 auf einem zweiten Radialabstand angeordnet, der vom ersten Radialabstand beabstandet ist. Der von der Statorwicklung 1 überdeckte Radialabstandsbereich ist

vorzugsweise zwischen dem ersten und dem zweiten Radialabstand angeordnet. Weiter vorzugsweise sind die ersten Piezoelemente 12 in Umfangsrichtung voneinander regelmäßig, also gleichmäßig, beabstandet. Ebenso sind die zweiten Piezoelemente 12 in Umfangsrichtung voneinander regelmäßig, also gleichmäßig, beabstandet.

Durch die Bestimmung der am jeweiligen Piezoelement 12 durch die Scherkraft erzeugten Spannung ist auch der entsprechende Verlauf der Spannung detektierbar.

Außerdem ist auch am jeweiligen Piezoelement 12 durch weitere Elektroden die Axialkraft, also die in Richtung der Drehachse des Aktivteils 2 gerichtete Kraftkomponente bestimmbar.

Die Spannungsverläufe zeigen von der Drehstellung des Aktivteils 2 abhängige Werte.

Aus den so bestimmten Spannungen und deren Verlauf ist somit das reaktive Drehmoment, die Axialkraft sowie die Drehzahl bestimmbar.

Auf der Leiterplatte 3 sind Bauelemente bestückt, welche als elektronische Schaltung fungieren. Dies umfasst eine Auswerteeinheit zur Auswertung der Spannungsverläufe, insbesondere also zur Bestimmung des Drehmoments, der Axialkraft und der Drehzahl. Außerdem ist ein

Wechselrichter zur Speisung der Statorwicklung von der elektronischen Schaltung umfasst, welcher in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen der Auswerteeinheit die Statorwicklung 1 bestromt.

Im Zwischenbereich zwischen der Leiterplatte 3 und dem Gehäuseteil, insbesondere also radial zwischen dem ersten Radialabstand und dem zweiten Radialabstand und/oder also radial zwischen den ersten und den zweiten Piezoelementen 12, ein Wärmeleitelement angeordnet ist. Dabei berührt das Wärmeleitelement zwar sowohl die Leiterplatte 3 als auch das Gehäuseteil, ist aber aus einem elastischen Material angefertigt, das derart elastisch ist, dass die

Bestimmung der Scherkraft, Axialkraft und Drehzahl nur unwesentlich beeinflusst ist.

Vorzugswiese wird als Wärmeleitelement ein Silikongummi mit Fasermatrix und mit zumindest einem elektrisch isolierenden, aber gut wärmeleitenden Füllstoff, wie beispielsweise Bornitrid, Graphen oder Fullerene, verwendet. Bornitrid ist dabei besonders einfach und gleichmäßig einmischbar im Wärmeleitelement vorsehbar. Vorzugsweise ist das Wärmeleitelement als Vergussmasse oder Halbzeug ausgeführt.

Auf der Leiterplatte 3 ist ein Sensor 9, insbesondere Hallsensor, angeordnet, welcher das Vorbeidrehen eines am Aktivteil und/oder an der Ringscheibe 6 befestigten Gebers 10, insbesondere Dauermagnet, detektiert, wodurch ebenfalls eine Drehzahlbestimmung der Ringscheibe 6 ausführbar ist. Somit ist Bestimmung der Drehzahl auf eine redundante, physikalisch jeweils unterschiedliche Weise ermöglicht. Durch Überwachung der beiden bestimmten Drehzahlwerte auf Überschreiten eines unzulässigen Maßes an Abweichung ist dann eine erhöhte Sicherheit erreichbar.

Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 1 wird bei der Ausführung nach Figur 2 die

Statorwicklung seitlich angeordnet. Der von der Statorwicklung 1 in axialer Richtung, also in Richtung der Drehachse der abtreibenden Welle, überdeckte axiale Bereich umfasst den von den beiden Taumelrädern (4, 5) in axialer Richtung überdeckten Bereich.

Somit ist ein hohes Drehmoment vom Elektromotor zum Aktivteil 2 hin übertragbar.

Im Unterschied zur Figur 2 ist in der Ausführung nach Figur 3 das Aktivteil 2 und die

Statorwicklung 1 nicht radial außerhalb der beiden Taumelräder (4, 5) sondern radial innerhalb der beiden Taumelräder (4, 5) angeordnet. Somit ist ein kompakter Antrieb bereit stellbar.

Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 1 ist bei der Ausführung nach Figur 4 der Antrieb als Außenläufer, insbesondere Rollenantrieb, ausführbar. Dabei ist die leiterplatte 3 über die Piezoelemente 12 mit dem Gehäuseteil verbunden, das mit einer mittig axial durch den Antrieb durchgehenden Achse verbunden ist, welche stationär angeordnet ist, also an einem Gestell oder an einer Wand direkt oder indirekt befestigt ist. Das Aktivteil 2 ist wiederum über ein Lager drehbar gelagert relativ zur auf der Leiterplatte 3 angeordneten Statorwicklung 1. Wiederum ist die Ringscheibe 6 mit dem Aktivteil 2 drehfest verbunden. Mittels der auf der Ringscheibe 6 wiederum aufgelagerten Taumelräder 4 und 5, deren Verzahnungen mit der Verzahnung des abtreibenden Zahnrads 8 kämmen, wobei das abtreibende Zahnrad 8 mit einer drehbar gelagerten Rolle drehfest verbunden ist. Diese Rolle umgibt die Taumelräder (4, 5) zumindest teileweise gehäusebildend. Dabei umgibt die Rolle nicht nur die Taumelräder 4, 5, sondern auch das abtreibende Zahnrad 8 radial. Außerdem umfasst der in axialer Richtung von der Rolle überdeckte Bereich den von dem Zahnrad 8 und den Taumelrädern (4, 5) in axialer Richtung überdeckten Bereich. Vorzugsweise umfasst der in axialer Richtung von der Rolle überdeckte Bereich den von der Ringscheibe 6 in axialer Richtung überdeckten Bereich.

Vorzugsweise ist die Rolle aus einem Metall, wie Stahl, gefertigt. Weiter vorzugsweise ist die Rolle an ihrer Außenseite zumindest teilweise gummiert. Somit ist eine erhöhte Reibung zu glatten insbesondere metallischen Flächen hin erreichbar. Die Piezosensoren 12 und/oder der Sensor 9 sind in entsprechender Weise angeordnet und zur Bestimmung der Axialkraft, der Drehzahl und/oder des Drehmoments verwendet.

Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 4 ist bei der Ausführung nach Figur 5 der

Elektromotor radial innerhalb der Taumelräder (4, 5) angeordnet und der von der Statorwicklung 1 in axialer Richtung überdeckte Bereich umfasst den von den Taumelrädern (4, 5) und insbesondere auch von dem Zahnrad 8 und/oder von der Ringscheibe 6 in axialer Richtung überdeckten Bereich.

Die Statorwicklung 1 ist dabei entweder direkt mit der mittig durch den Antrieb durchgehenden Achse verbunden oder über zwischengeordnete Piezoelemente 12, so dass auch hier eine Drehmomentbestimmung aus den erfassten Kraftwerden ermöglicht ist. Die Leiterplatte 3 ist auch hierbei weiterhin an dem stationären Gehäuseteil angeordnet. Hierzu ist der in axialer Richtung von der Leiterplatte 3 überdeckte axiale Bereich in axialer Richtung beabstandet von dem von der Statorwicklung 1 in axialer Richtung beabstandeten Bereich.

Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 5 ist bei der Ausführung nach Figur 6 der

Elektromotor radial außerhalb der Taumelräder (4, 5) aber radial von der Rolle umgeben, also radial innerhalb des maximalen Radialabstandes der Rolle, angeordnet. Dabei ist nun nicht nur eine axiale Beabstandung zwischen der Leiterplatte 3 und der

Statorwicklung 1 vorhanden, sondern auch eine radiale Beabstandung zwischen der Leiterplatte 3 und der Statorwicklung 1 sowie insbesondere des Aktivteils 2. Auch in dieser Ausführung nach Figur 6 sind Piezoelemente entsprechend anordenbar, um die Kräfte zu messen sowie Drehahl und Drehmoment zu bestimmen.

Bezugszeichenliste

I Statorwicklung

2 Aktivteil, insbesondere Dauermagnete

3 Leiterplatte

4 erstes Taumelrad

5 zweites Taumelrad

6 kurvenförmige Ringscheibe, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheibe 7 Lagerung

8 Zahnrad, abtreibend

9 Sensor, insbesondere Hallsensor

10 Geber, insbesondere Dauermagnet

I I Kraftsensor, insbesondere Axialkraftsensor

12 Piezoelement