TITRE : DISPOSITIF DE PILOTAGE A RETOUR D’EFFORT PASSIF

DOMAINE DE L’INVENTION

La présente invention concerne un dispositif de pilotage, notamment destiné au pilotage d’un véhicule comprenant au moins une gouverne aérodynamique ou hydrodynamique tel qu’un aéronef ou un navire.

L’invention concerne plus particulièrement un dispositif de pilotage utilisé par le pilote dans le cockpit d’un aéronef, en particulier un « mini-manche » comprenant un retour d’effort intégré pour assister le pilote.

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE

On connaît de nombreux dispositifs de pilotage servant à la conduite d’appareils, tels que des véhicules ou des robots, par des pilotes humains manoeuvrant au moins un organe de pilotage tel qu'un manche, une manette, un palonnier, une pédale, etc.

Ces dispositifs de pilotage connus comprennent notamment des dispositifs de pilotage de type « manche » (« joystick » en anglais) comportant un levier de commande monté rotatif relativement à un bâti selon un premier axe dit de roulis et un deuxième axe dit de tangage, ces deux axes étant orthogonaux l’un à l’autre. En fonction de la position de l’organe de pilotage selon ces deux axes, le manche transmet des commandes de déplacement à un appareil. De tels manches à balai équipent communément les aéronefs, mais aussi d’autres véhicules, notamment des véhicules comprenant au moins une gouverne aérodynamique ou hydrodynamique. Ils servent également au pilotage de robots à distance dans le cadre de la télé-opération.

Classiquement, un système de câbles assure une liaison entre le manche et les gouvernes de sorte que le pilote, en manoeuvrant le levier, transmet directement ses efforts aux gouvernes. Ce système de câbles est encore utilisé sur des avions « légers ». Sur des avions plus lourds, des dispositifs hydrauliques permettent d'assister le pilote.

Sur les modèles d’aéronef les plus récents, la commande des mouvements de l’aéronef est généralement électronique. Le dispositif de pilotage intégré dans le cockpit est alors le plus souvent constitué par un type particulier de manche : le « mini-manche » (« side stick » en anglais). Dans ce type de manche, la position du levier de commande selon les deux axes de roulis et de tangage est mesurée par des capteurs et traduite en commandes de déplacement. Ces commandes de déplacement sont ensuite envoyées à des actionneurs qui commandent le déplacement des parties mobiles de l’aéronef en fonction desdites commandes. Les mini-manches trouvent également une application dans les autres domaines d’application classiques du manche.

Un inconvénient des mini-manches est que, comme le levier n’est pas directement lié mécaniquement aux parties mobiles de l’aéronef, il n’y a pas de retour mécanique direct sur le levier. Le pilote est de ce fait privé de sensations de pilotage. Pour guider son pilotage, le pilote doit alors intégralement se fier aux systèmes de signalisation du cockpit. Cependant, ceux-ci peuvent être insuffisants pour provoquer une réaction suffisamment rapide du pilote au cours du vol.

Pour qu'une résistance variable s'oppose au déplacement du mini-manche actionné par le pilote, il est connu de munir ce dernier d'un système de retour d'effort, également appelé « retour haptique », simulant un effort de contre- réaction des gouvernes sur un manche « classique ». On cherche généralement à ce que la loi d’effort de ces systèmes, c’est-à-dire l’intensité du contre-effort produit en fonction de l’angle d’inclinaison du levier, soit : asymétrique pour l’axe de roulis, c’est-à-dire que la pente d’intensité du contre- effort doit varier selon que l’angle d’inclinaison du levier est positif ou négatif, ceci afin de compenser la différence de force du pilote entre la pronation et la supination, et variable pour l’axe de tangage, c’est-à-dire que la pente d’intensité du contre- effort doit varier lorsque le levier s’écarte de plus d’un certain angle de la position neutre.

On distingue deux grands types de systèmes de retour d’effort : les retours d’effort dits « passifs », tels que celui décrit dans le document FR 2 988 689 À1 , dans lesquels l’effort de contre- réaction est produit par des éléments passifs tels que des ressorts, et les retours d’effort dits « actifs », tels que celui décrit dans le document EP 3 011 815, dans lesquels l’effort de contre- réaction est produit par des éléments actifs tels que des actionneurs.

Ces systèmes de retour d’effort connus ne donnent cependant pas entière satisfaction.

Les retours d’effort passifs, tout d’abord, ont pour inconvénients de simuler généralement très mal l’effort de contre- réaction des gouvernes. La loi d’effort, est en effet le plus souvent très simpliste. On connaît donc très peu de retours d’effort passifs qui soient en mesure de produire une loi d’effort asymétrique ou variable, et ceux qui le sont sont généralement encombrants et complexes à mettre en oeuvre, souvent peu fiables, et nécessitent le plus souvent un réglage long, voire laborieux.

Quant aux systèmes de retour d’effort actifs, ils sont généralement coûteux. En outre ils sont vulnérables aux défaillances électriques.

EXPOSE DE L’INVENTION

Un objectif de l’invention est de proposer un dispositif de pilotage de type manche équipé d’un système de retour d’effort passif propre à produire une loi d’effort complexe. D’autres objectifs de l’invention sont que ce système de retour d’effort soit simple, peu onéreux, facile à mettre en oeuvre, fiable et aisément paramétrable.

À cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de pilotage comportant un bâti, un levier de commande et un joint mécanique guidant le levier de commande en rotation relativement au bâti selon deux liaisons pivot d’axes orthogonaux, le joint mécanique comprenant, pour chacune desdites liaisons pivot, une pièce stationnaire relativement à l’axe de la liaison pivot et une pièce mobile conjointement avec le levier de commande autour de l’axe de la liaison pivot relativement à la pièce stationnaire, le joint mécanique comprenant en outre, pour au moins une des liaisons pivot, un dispositif de rappel de la pièce mobile dans une position prédéterminée, dite position neutre, relativement à la pièce stationnaire, dans lequel ledit dispositif de rappel comprend au moins un organe élastique comportant une première branche s’étendant suivant une première direction orthogonale à l’axe de la liaison pivot depuis un doigt solidaire de l’une des pièces mobile et stationnaire jusqu’à une première extrémité libre et une deuxième branche s’étendant suivant une deuxième direction orthogonale à l’axe de la liaison pivot depuis ledit doigt jusqu’à une deuxième extrémité libre, le ou chaque organe élastique étant propre à s’opposer à un rapprochement de la première extrémité libre vis-à-vis de la deuxième extrémité libre, l’organe élastique étant interposé, suivant une direction transversale orthogonale à la bissectrice de l’angle entre la première direction et la deuxième direction, entre un pion stationnaire solidaire de la pièce stationnaire et un pion mobile solidaire de la pièce mobile.

Selon des modes de réalisation particuliers de l’invention, le dispositif de pilotage présente également une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) : l’organe élastique est interposé, suivant la direction transversale, entre un premier pion stationnaire solidaire de la pièce stationnaire et un deuxième pion stationnaire solidaire de la pièce stationnaire ; la première branche est en appui contre le premier pion stationnaire et la deuxième branche est en appui contre le deuxième pion stationnaire lorsque la pièce mobile est dans sa position neutre, l’organe élastique étant précontraint entre ledit premier pion stationnaire et ledit deuxième pion stationnaire ; l’organe élastique est interposé, suivant la direction transversale, entre un premier pion mobile solidaire de la pièce mobile et un deuxième pion mobile solidaire de la pièce mobile ; lorsque la pièce mobile est dans sa position neutre, une première distance entre le premier pion mobile et la première branche est sensiblement égale à une deuxième distance entre le deuxième pion mobile et la deuxième branche ; une première distance entre le premier pion mobile et le doigt est strictement inférieure ou égale à une deuxième distance entre le deuxième pion mobile et le doigt ; l’organe élastique est interposé, suivant la direction transversale, entre, d’une part, une pluralité de pions mobiles solidaires de la pièce mobile et, d’autre part, au moins un pion stationnaire solidaire de la pièce stationnaire, les pions mobiles étant alignés suivant une droite sécante à l’axe de la liaison pivot et comprenant un pion mobile proximal, proche du doigt, et un pion mobile distal, distant du doigt, la première branche comprenant une portion rectiligne, apte à venir en appui contre lesdits pions mobiles et s’étendant suivant une direction non sécante à l’axe de la liaison pivot lorsque la pièce mobile est dans sa position neutre, ladite portion étant plus proche du pion mobile proximal que du pion mobile distal lorsque la pièce mobile est dans sa position neutre, le doigt étant solidaire de la pièce stationnaire ; le dispositif de rappel comprend une pluralité d’organes élastiques ; les organes élastiques comprennent un organe élastique primaire interposé, suivant la direction transversale, entre un premier pion mobile primaire solidaire de la pièce mobile et un deuxième pion mobile primaire solidaire de la pièce mobile, et un organe élastique secondaire interposé, suivant la direction transversale, entre un premier pion mobile secondaire solidaire de la pièce mobile et un deuxième pion mobile secondaire solidaire de la pièce mobile, une première distance primaire entre le premier pion mobile primaire et la première branche de l’organe élastique primaire et/ou une deuxième distance primaire entre le deuxième pion mobile primaire et la deuxième branche de l’organe élastique primaire étant différente(s) d’une première distance secondaire entre le premier pion mobile secondaire et la première branche de l’organe élastique secondaire et d’une deuxième distance secondaire entre le deuxième pion mobile secondaire et la deuxième branche de l’organe élastique secondaire ; les organes élastiques ont des raideurs différentes ; le ou chaque pion mobile présente une surface d’appui contre la première ou la deuxième branche de l’organe élastique, ladite surface d’appui étant constituée par une surface de came ; le doigt est solidaire de la pièce mobile ; le doigt est solidaire de la pièce stationnaire ; le doigt est à distance de l’axe de la liaison pivot ; le ou chaque organe élastique est constitué par un ressort de torsion enroulé autour du doigt ; le joint mécanique comprend un berceau, monté mobile en rotation relativement au bâti selon une première liaison pivot autour d’un premier axe, et une platine, solidaire du levier de commande, montée mobile en rotation relativement au berceau selon une deuxième liaison pivot autour d’un deuxième axe, orthogonal au premier axe ; les premier et deuxième axes sont sécants ; la pièce mobile est constituée par le berceau, la pièce stationnaire étant constituée par le bâti ; et la pièce mobile est constituée par la platine, la pièce stationnaire étant constituée par le berceau.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : la Figure 1 est un schéma d’un exemple de système de pilotage d’un aéronef, la Figure 2 est une vue en perspective d’un dispositif de pilotage équipant le système de pilotage de la Figure 1 selon un exemple de réalisation de l’invention, la Figure 3 est une vue en coupe transversale du dispositif de pilotage de la Figure 2 selon un premier plan marqué II I -I II sur la Figure 2, sur laquelle est visible une première variante d’un premier dispositif de rappel, les Figures 4 et 5 sont des schémas de principe expliquant le fonctionnement de ladite première variante du premier dispositif de rappel, la Figure 6 est un graphique illustrant une loi d’effort de la première variante du premier dispositif de rappel, la Figure 7 est une vue en coupe longitudinale du dispositif de pilotage de la Figure 2 selon un deuxième plan marqué VII-VII sur la Figure 2, sur laquelle est visible une première variante d’un deuxième dispositif de rappel, les Figures 8 et 9 sont des schémas de principe expliquant le fonctionnement de ladite première variante du deuxième dispositif de rappel, la Figure 10 est un graphique illustrant une loi d’effort de la première variante du deuxième dispositif de rappel, la Figure 11 est un schéma d’une deuxième variante du premier dispositif de rappel, les Figures 12 et 13 sont des schémas de principe expliquant le fonctionnement de ladite deuxième variante du premier dispositif de rappel, la Figure 14 est un graphique illustrant une loi d’effort de la deuxième variante du premier dispositif de rappel, la Figure 15 est un schéma d’une deuxième variante du deuxième dispositif de rappel, la Figure 16 est un schéma de principe expliquant le fonctionnement de ladite deuxième variante du deuxième dispositif de rappel, la Figure 17 est un graphique illustrant une loi d’effort de la deuxième variante du deuxième dispositif de rappel, la Figure 18 est un schéma d’une troisième variante du premier dispositif de rappel, et la Figure 19 est un graphique illustrant une loi d’effort de la troisième variante du premier dispositif de rappel.

DESCRIPTION DETAILLEE D’UN EXEMPLE DE REALISATION

Le système de pilotage 10 représenté sur la Figure 1 est configuré pour permettre le pilotage d’un véhicule, en particulier un aéronef, par un pilote humain. A cet effet, le système de pilotage 10 comprend un dispositif de pilotage 12 propre à être manoeuvré par le pilote, au moins un actionneur 14, typiquement un actionneur électrique, propre à déplacer un organe mobile (non représenté), typiquement une gouverne, du véhicule, et une unité de commande 16 configurée pour commander le ou chaque actionneur 14 en fonction des actions du pilote sur le dispositif de pilotage 12, l’unité de commande 16 étant typiquement constituée par une unité de commande de vol (mieux connue sous l’abréviation FCS de l’anglais « Flight Control System »).

En particulier, le dispositif de pilotage 12 comprend un bâti 20, typiquement solidaire d’un plancher d’aéronef (non représenté), un levier de commande 22 préhensible par un pilote humain et un joint mécanique 24, le joint mécanique 24 guidant le levier de commande 22 en rotation relativement au bâti 20 selon une première liaison pivot 26a (Figure 2) d’axe X, et selon une deuxième liaison pivot 26b (Figure 2) d’axe Y, lesdits axes X, Y étant orthogonaux et sécants. Le dispositif de pilotage 12 comprend également un premier capteur de position 28a associé à l’axe X et un deuxième capteur de position 28b associé à l’axe Y, chacun étant configuré pour communiquer à l’unité de commande 16 un signal électronique représentatif de la position du levier 22 relativement à l’axe X, Y auquel il est associé. Optionnellement, les capteurs 26, 28 sont également configurés pour communiquer des signaux électroniques représentatifs de la vitesse du levier 22 selon les axes X, Y. L’unité de commande 16 est configurée pour traduire ces informations de position et, le cas échéant, de vitesse du levier 22 par rapport aux axes X, Y en signaux de commande du ou de chaque actionneur 14.

L’axe X est de préférence un axe de roulis, c’est-à-dire que la position du levier 22 autour de cet axe est interprétée par l’unité de commande 16 pour contrôler le roulis de l’aéronef. L’axe Y est de préférence un axe de tangage, c’est-à-dire que la position du levier 22 autour de cet axe est interprétée par l’unité de commande 16 pour contrôler le tangage de l’aéronef. En variante, les fonctions des axes X et Y sont interchangées, l’axe X étant un axe de tangage et l’axe Y un axe de roulis. En variante encore, la position du levier autour des axes X et Y est interprétée de tout autre façon par l’unité de commande 16. Par exemple, la position du levier 22 autour de l’axe X peut être interprétée par l’unité de commande 16 pour contrôler une orientation droite/gauche du véhicule et la position du levier autour de l’axe Y peut être interprétée par l’unité de commande 16 pour contrôler une marche avant et/ou une marche arrière du véhicule.

Le dispositif de pilotage 12 est présenté plus en détails sur la Figure 2, sous la forme d’un mini-manche de pilotage d’aéronef. Dans cet exemple de réalisation, le joint mécanique 24 comprend un berceau 30 interposé cinématiquement entre le bâti 20 et le levier 22, c’est-à-dire que la chaîne cinématique reliant le bâti 20 au levier 22 comprend une première liaison cinématique entre le bâti 20 et le berceau 30 et une deuxième liaison cinématique entre le levier 22 et le berceau 30. Le berceau 30 est ici constitué par un cadre rectangulaire.

La première liaison cinématique est ici constituée par la première liaison pivot 26a, c’est-à-dire que le berceau 30 est monté rotatif relativement au bâti 20 autour de l’axe X par l’intermédiaire de la première liaison pivot 26a. Cette première liaison pivot 26a est ici matérialisée par deux paliers 32 ménagés dans des faces longitudinales 34, 36 opposées du berceau 30 et dans chacun desquels est logé un arbre 38 solidaire du bâti 20. La deuxième liaison cinématique est ici constituée par la deuxième liaison pivot 26b, c’est-à-dire que le levier 22 est monté rotatif relativement au berceau 30 autour de l’axe Y par l’intermédiaire de la deuxième liaison pivot 26b. Cette deuxième liaison pivot 26b est ici matérialisée par deux paliers 42 (dont un seul est visible sur la Figure 2) ménagés dans des faces latérales 44, 46 opposées du berceau 30 et dans chacun desquels est logé un arbre 48 solidaire d’une platine 49 elle-même solidaire du levier 22. On notera que l’axe Y est ainsi lié au berceau 30, de sorte qu’un pivotement du berceau 30 autour de l’axe X fait pivoter l’axe Y autour de l’axe X.

Le berceau 30 est adapté pour pivoter autour de l'axe X de part et d'autre d'une position, dite position neutre du berceau, dans laquelle le plan du berceau 30, défini par les deux axes X et Y, est sensiblement parallèle à la base du bâti 20. La course angulaire du berceau 30 de chaque côté de cette position neutre est de préférence d'environ 60° .

Le levier 22 est adapté pour pivoter autour de l'axe Y de part et d'autre d'une position, dite position neutre du levier, dans laquelle l’axe d’élongation du levier 22 est sensiblement orthogonal au plan du berceau 30. La course angulaire du levier 22 de chaque côté de cette position neutre est de préférence d'environ 60° .

Le joint mécanique 24 comprend ainsi, pour chacune des liaisons pivot 26a, 26b, une pièce 50 stationnaire relativement à l’axe X ou Y de la liaison pivot 26a, 26b lorsque le levier de commande 22 est pivoté relativement au bâti 20 autour de l’axe X ou Y de la liaison pivot 26a, 26b, et une pièce 52 mobile conjointement avec le levier de commande 22 autour de l’axe X ou Y de la liaison pivot 26a, 26b relativement à la pièce stationnaire 50. Dans le cas de la première liaison pivot 26a, la pièce stationnaire 50 est constituée par le bâti 20, la pièce mobile 52 étant constituée par le berceau 30. Dans le cas de la deuxième liaison pivot 26b, la pièce stationnaire 50 est constituée par le berceau 30, la pièce mobile 52 étant constituée par la platine 49.

Le joint mécanique 24 comprend également, pour chacune des liaisons pivot 26a, 26b, un dispositif 54, 56 de rappel de la pièce mobile 52 dans sa position neutre relativement à la pièce stationnaire 50. S’agissant de la première liaison pivot 26a, ce dispositif de rappel est constitué par un premier dispositif de rappel 54 (Figure 3). S’agissant de la deuxième liaison pivot 26b, ce dispositif de rappel est constitué par un deuxième dispositif de rappel 56 (Figure 7).

Première variante du premier dispositif de rappel 54

Une première variante du dispositif de rappel 54 est présentée sur les Figures 3 à 5.

En référence à la Figure 3, le premier dispositif de rappel 54 comprend, selon cette première variante, un doigt 60 solidaire du berceau 30, ce doigt 60 faisant saillie depuis une face du berceau 30, parallèlement à l’axe X, vers le bâti 50. Le doigt 60 est ici excentré, c’est-à-dire qu’il est à distance de l’axe X.

Le premier dispositif de rappel 54 comprend également deux pions stationnaires 62, 64 chacun solidaire du bâti 50 et faisant saillie depuis une face du bâti 50, parallèlement à l’axe X, vers le berceau 30, et deux pions mobiles 66, 68 chacun solidaire du berceau 30 et faisant saillie depuis une face du berceau 30, parallèlement à l’axe X, vers le bâti 50.

Ici, les pions stationnaires 62, 64 sont sensiblement équidistants de l’axe X. De plus, les pions stationnaires 62, 64 sont sensiblement équidistants du doigt 60 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre.

Par ailleurs, les pions mobiles 66, 68 sont à des distances différentes de l’axe X et à des distances différentes du doigt 60 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. Par exemple, le premier pion mobile 66 est, comme représenté, à une première distance n du doigt 60 strictement inférieure à une deuxième distance rz entre le deuxième pion mobile 68 et le doigt 60. Chacune desdites distances n, rz est mesurée entre le centre du doigt 60 et le centre du pion mobile, respectivement 66, 68, dans un plan orthogonal à l’axe X, lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre.

Optionnellement, au moins une partie des pions 62, 64, 66, 68 comprend un corps (non représenté) et un galet (non représenté) monté rotatif relativement audit corps autour d’un axe parallèle à l’axe X centré sur ledit corps.

Dans l’exemple représenté, les pions 62, 64, 66, 68 sont d’un côté de l’axe X, le doigt 60 étant de l’autre côté. En d’autres termes, il existe un plan contenant l’axe X divisant l’espace en deux moitiés, les pions 62, 64, 66, 68 étant contenus dans une première de ces moitiés et le doigt 60 étant contenu dans la deuxième moitié. Cet agencement permet une bonne compacité du dispositif de rappel 54.

Le premier dispositif de rappel 54 comprend également un organe élastique 70 en forme de V comportant une première branche 72 rectiligne s’étendant suivant une première direction D1 orthogonale à l’axe X depuis le doigt 60 jusqu’à une première extrémité libre 74 et une deuxième branche 76 rectiligne s’étendant suivant une deuxième direction D2 orthogonale à l’axe X depuis le doigt 60 jusqu’à une deuxième extrémité libre 78. Ces directions D1 , D2 forment un angle (non référencé). Cet angle est divisé en deux moitiés égales par une bissectrice B. Avantageusement, cette bissectrice B est, comme représenté, sécante à l’axe X lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre.

L’organe élastique 70 est propre à s’opposer à un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 74, 78.

L’organe élastique 70 est par exemple constitué, comme représenté, par un ressort de torsion enroulé autour du doigt 60. En variante (non représentée), l’organe élastique est constitué par un couple de ressorts lames rendus solidaires du doigt 60 par l’une de leurs extrémités, chaque ressort lame constituant l’une des branche 72, 76 de l’organe élastique 70.

L’organe élastique 70 est interposé, suivant une direction transversale T orthogonale à l’axe X et à la bissectrice B de l’angle entre les premières et deuxième directions D1 , D2, entre un premier 62 des pions stationnaires 62, 64 et un deuxième 64 desdits pions stationnaires 62, 64. En d’autres termes, les pions stationnaires 62, 64 encadrent l’organe élastique 70 suivant la direction transversale T.

En particulier, la première branche 72 de l’organe élastique 70 est en contact avec le premier pion stationnaire 62 et la deuxième branche 74 de l’organe élastique 70 est en contact avec le deuxième pion stationnaire 64 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. De préférence, chacun de ces contacts est avec appui, c’est-à-dire que la première branche 72 de l’organe élastique 70 est en appui contre le premier pion stationnaire 62 et la deuxième branche 74 de l’organe élastique 70 est en appui contre le deuxième pion stationnaire 64 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. À cet effet, l’organe élastique 70 est précontraint entre lesdits pions stationnaires 62, 64. Ainsi, le dispositif de rappel 54 exerce un contre-effort sensible dès les premiers degrés d’inclinaison du levier autour de l’axe X.

L’organe élastique 70 est également interposé, suivant ladite direction transversale T, entre un premier 66 des pions mobiles 66, 68 et un deuxième 68 desdits pions mobiles 66, 68. En d’autres termes, les pions mobiles 66, 68 encadrent l’organe élastique 70 suivant la direction transversale T.

Lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre, comme représenté sur la Figure 3, une première distance di entre le premier pion mobile 66 et la première branche 72 de l’organe élastique 70 est sensiblement égale à une deuxième distance dz entre le deuxième pion mobile 68 et la deuxième branche 74 de l’organe élastique 70. Chacune desdites distances di, d ₂ est constituée par le minimum de distance entre la surface extérieure du pion mobile, respectivement 66, 68, et la surface extérieure de la branche, respectivement 72, 74, de l’organe élastique 70.

En particulier, ces première et deuxième distances di, d ₂ sont nulles, c’est-à-dire que la première branche 72 de l’organe élastique 70 affleure le premier pion mobile 66 et la deuxième branche 74 de l’organe élastique 70 affleure le deuxième pion mobile 68 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre.

L’organe élastique 70 est ainsi interposé, suivant la direction transversale T, entre le premier pion stationnaire 62 et le deuxième pion mobile 68 d’une part, et entre le deuxième pion stationnaire 64 et le premier pion mobile 66 d’autre part. Ainsi, lorsque le berceau 30 est pivoté dans un premier sens autour de l’axe X, comme représenté sur la Figure 4, le déplacement du deuxième pion mobile 68 vers le premier pion stationnaire 62 engendré par ce pivotement entraîne un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 74, 78 des branches 72, 76 de l’organe élastique 70, rapprochement auquel s’oppose l’organe élastique 70, exerçant ainsi un contre-effort sur le berceau 30 et, par ce biais, sur le levier 22. De même, lorsque le berceau 30 est pivoté dans un deuxième sens opposé au premier sens autour de l’axe X, comme représenté sur la Figure 5, le déplacement du premier pion mobile 66 vers le deuxième pion stationnaire 64 engendré par ce pivotement entraîne un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 74, 78 des branches 72, 76 de l’organe élastique 70, rapprochement auquel s’oppose l’organe élastique 70, exerçant ainsi un contre-effort sur le berceau 30 et, par ce biais, sur le levier 22.

Dans la mesure où l’organe élastique 70 est précontraint entre les pions stationnaires 62, 64, le contre-effort exercé par le dispositif de rappel 54 est sensible dès les premiers degrés d’inclinaison du levier autour de l’axe X.

Par ailleurs, puisque les pions mobiles 66, 68 sont chacun à une distance nulle d’une branche 72, 76 de l’organe élastique 70, l’organe élastique 70 se retrouve comprimé dès les premiers degrés d’inclinaison du berceau 30 autour de l’axe X, de sorte que le contre-effort exercé par le dispositif de rappel 54 commence à augmenter dès les premiers degrés d’inclinaison du berceau 30 autour de l’axe X.

Enfin, puisque le premier pion mobile 66 est à une moindre distance du doigt 60 que le deuxième pion mobile 68, le couple qu’exerce l’organe élastique 70 sur le premier pion mobile 66 lorsque le berceau 30 est pivoté d’un angle 0 autour de l’axe X dans le deuxième sens est inférieur au couple exercé sur le deuxième pion mobile 68 lorsque le berceau 30 est pivoté du même angle 0 autour de l’axe X dans le premier sens. Cela permet d’avoir une loi d’effort asymétrique relativement à la position neutre du berceau 30, comme visible sur la Figure 6. Il est ainsi possible d’ajuster la loi d’effort du dispositif de rappel 54 de manière à compenser la différence de force du pilote entre la pronation et la supination.

On notera que cette première variante du dispositif de rappel 54 implique que l’effort initial nécessaire au pivotement du berceau 30 autour de l’axe X (et donc à l’inclinaison du levier selon l’axe X) est différent selon le sens de pivotement / inclinaison.

Première variante du deuxième dispositif de rappel 56

Une première variante du deuxième dispositif de rappel 56 est présentée sur les Figures 7 à 10.

En référence à la Figure 7, le deuxième dispositif de rappel 56 comprend, selon cette première variante, un doigt primaire 80 et un doigt secondaire 81 solidaires du berceau 30, chaque doigt 80, 81 faisant saillie depuis une face du berceau 30, parallèlement à l’axe Y, vers la platine 49. Chaque doigt 80, 81 est ici excentré, c’est-à-dire qu’il est à distance de l’axe Y.

Les doigts 80, 81 sont de préférence, comme représenté, sensiblement équidistants de l’axe Y.

Le deuxième dispositif de rappel 56 comprend également quatre pions stationnaires 82, 83, 84, 85 chacun solidaire du berceau 30 et faisant saillie depuis une face du berceau 30, parallèlement à l’axe Y, vers la platine 49, et quatre pions mobiles 86, 87, 88, 89 chacun solidaire de la platine 49 et faisant saillie depuis une face de la platine 49, parallèlement à l’axe Y, vers le berceau 30. Les pions stationnaires 82, 83, 84, 85 comprennent des pions stationnaires primaires 82, 83 et des pions stationnaires secondaires 84, 85. De même, les pions mobiles 86, 87, 88, 89 comprennent des pions mobiles primaires 86, 87 et des pions mobiles secondaires 88, 89.

Ici, les pions stationnaires primaires 82, 83 sont sensiblement équidistants de l’axe Y et sont sensiblement à équidistance du doigt primaire 80. De même, les pions stationnaires secondaires 84, 85 sont sensiblement équidistants de l’axe Y et sont sensiblement à équidistance du doigt secondaire 81. En particulier, les pions stationnaires 82, 83, 84, 85 sont tous sensiblement équidistants de l’axe Y.

Par ailleurs, les pions mobiles primaires 86, 87 sont ici sensiblement équidistants de l’axe Y et sont sensiblement à équidistance du doigt primaire 80 lorsque le levier 22 est en position neutre. De même, les pions mobiles secondaires 88, 89 sont sensiblement équidistants de l’axe Y et sont sensiblement à équidistance du doigt secondaire 81 lorsque le levier 22 est en position neutre. En particulier, les pions mobiles 86, 87, 88, 89 sont tous sensiblement équidistants de l’axe Y.

Dans l’exemple représenté, les pions primaires 82, 83, 86, 87 sont d’un côté de l’axe Y, le doigt primaire 80 étant de l’autre côté. En d’autres termes, il existe un plan contenant l’axe Y divisant l’espace en deux moitiés, les pions primaires 82, 83, 86, 87 étant contenus dans une première de ces moitiés et le doigt primaire 80 étant contenu dans la deuxième moitié. De même, les pions secondaires 84, 85, 88, 89 sont d’un côté de l’axe Y, le doigt secondaire 81 étant de l’autre côté. En d’autres termes, il existe un plan contenant l’axe Y divisant l’espace en deux moitiés, les pions secondaires 84, 85, 88, 89 étant contenus dans une première de ces moitiés et le doigt secondaire 81 étant contenu dans la deuxième moitié. Cet agencement permet une bonne compacité du dispositif de rappel 56.

Dans l’exemple représenté, les pions primaires 82, 83, 86, 87 sont du même côté de l’axe Y que le doigt secondaire 81 , et les pions secondaires 84, 85, 88, 89 sont du même côté de l’axe Y que le doigt primaire 80. Le deuxième dispositif de rappel 56 comprend également une pluralité d’organes élastiques 90, 91 chacun en forme de V. Ces organes élastiques 90, 91 sont ici au nombre de deux et comprennent un organe élastique primaire 90 et un organe élastique secondaire 91 . En variante (non représentée), le nombre d’organes élastiques 90, 91 est égal à trois au plus.

L’organe élastique primaire 90 comprend une première branche 92 s’étendant suivant une première direction L11 orthogonale à l’axe Y depuis le doigt primaire 80 jusqu’à une première extrémité libre 93 et une deuxième branche 94 s’étendant suivant une deuxième direction L12 orthogonale à l’axe Y depuis le doigt primaire 80 jusqu’à une deuxième extrémité libre 95. Ces directions L11 , L12 forment un angle (non référencé). Cet angle est divisé en deux moitiés égales par une bissectrice K1 . Avantageusement, cette bissectrice K1 est, comme représenté, sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

L’organe élastique secondaire 91 comprend une première branche 96 rectiligne s’étendant suivant une première direction L21 orthogonale à l’axe Y depuis le doigt secondaire 81 jusqu’à une première extrémité libre 97 et une deuxième branche 98 rectiligne s’étendant suivant une deuxième direction L22 orthogonale à l’axe Y depuis le doigt secondaire 81 jusqu’à une deuxième extrémité libre 99. Ces directions L21 , L22 forment un angle (non référencé). Cet angle est divisé en deux moitiés égales par une bissectrice K2. Avantageusement, cette bissectrice K2 est, comme représenté, sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. Préférentiellement, la bissectrice K2 est, comme représenté, confondue avec la bissectrice K1.

Chacun desdits organes élastiques 90, 91 est propre à s’opposer à un rapprochement de ses première et deuxième extrémités libres 93, 95, 97, 99.

Chaque organe élastique 90, 91 est par exemple constitué, comme représenté, par un ressort de torsion enroulé autour du doigt primaire 80 ou secondaire 81 . En variante (non représentée), au moins un de ces organes élastiques 90, 91 est constitué par un couple de ressorts lames rendus solidaires du doigt 80, respectivement 81 , par l’une de leurs extrémités, chaque ressort lame constituant l’une des branches 92, 94, respectivement 96, 98, de l’organe élastique 90, respectivement 91.

L’organe élastique primaire 90 est interposé, suivant une direction transversale Q1 orthogonale à l’axe Y et à la bissectrice K1 de l’angle entre les première et deuxième directions L11 , L12, entre un premier 82 des pions stationnaires primaires 82, 83 et un deuxième 83 desdits pions stationnaires primaires 82, 83. En d’autres termes, les pions stationnaires primaires 82, 83 encadrent l’organe élastique primaire 90 suivant la direction transversale Q1 .

De même, l’organe élastique secondaire 91 est interposé, suivant une direction transversale Q2 orthogonale à l’axe Y et à la bissectrice K2 de l’angle entre les première et deuxième directions L21 , L22, entre un premier 84 des pions stationnaires secondaires 84, 85 et un deuxième 85 desdits pions stationnaires secondaires 84, 85. En d’autres termes, les pions stationnaires secondaires 84, 85 encadrent l’organe élastique secondaire 91 suivant la direction transversale Q2.

En particulier, la première branche 92 de l’organe élastique primaire 90 est en contact avec le premier pion stationnaire primaire 82 et la deuxième branche 94 de l’organe élastique primaire 90 est en contact avec le deuxième pion stationnaire primaire 83 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. De même, la première branche 96 de l’organe élastique secondaire 91 est en contact avec le premier pion stationnaire secondaire 84 et la deuxième branche 98 de l’organe élastique secondaire 91 est en contact avec le deuxième pion stationnaire secondaire 85 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. De préférence, les contacts des branches 92, 94 de l’organe élastique primaire 90 avec les pions stationnaires primaires 82, 83 et/ou les contacts des branches 96, 98 de l’organe élastique secondaire 91 avec les pions stationnaires secondaires 84, 85 sont des contacts avec appui, c’est-à-dire que les branches 92, 94 de l’organe élastique primaire 90 sont en appui contre les pions stationnaires primaires 82, 83 et/ou les branches 96, 98 de l’organe élastique secondaire 91 sont en appui contre les pions stationnaires secondaires 84, 85 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. À cet effet, l’organe élastique primaire 90 est précontraint entre lesdits pions stationnaires primaires 82, 83 et/ou l’organe élastique secondaire 91 est précontraint entre lesdits pions stationnaires secondaires 84, 85.

L’organe élastique primaire 90 est également interposé, suivant ladite direction transversale Q1 , entre un premier 86 des pions mobiles primaires 86, 87 et un deuxième 87 desdits pions mobiles primaires 86, 87. En d’autres termes, les pions mobiles primaires 86, 87 encadrent l’organe élastique primaire 90 suivant la direction transversale Q1.

Lorsque le manche 22 est dans sa position neutre, comme représenté sur la Figure 7, le premier pion mobile primaire 86 est à une première distance primaire ai de la première branche 92 de l’organe élastique 90 et le deuxième pion mobile primaire 87 est à une deuxième distance primaire a ₂ de la deuxième branche 94 de l’organe élastique 90. Chacune de ces distances ai, a ₂ est constituée par le minimum de distance entre la surface extérieure du pion mobile primaire, respectivement 86, 87, et la surface extérieure de la branche, respectivement 92, 94, de l’organe élastique 90. Avantageusement, lesdites première distance primaire ai et deuxième distance primaire a ₂ sont sensiblement égales l’une à l’autre. En variante (non représentée), les première et deuxième distances primaires ai, a ₂ sont différentes l’une de l’autre.

Préférentiellement, les première et deuxième distances primaires ai, a ₂ sont, comme représentées, nulles, c’est-à-dire que la première branche 92 de l’organe élastique 90 affleure le premier pion mobile primaire 86 et la deuxième branche 93 de l’organe élastique 90 affleure le deuxième pion mobile primaire 87 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

De même, l’organe élastique secondaire 91 est également interposé, suivant ladite direction transversale Q2, entre un premier 88 des pions mobiles secondaires 88, 89 et un deuxième 89 desdits pions mobiles secondaires 88, 89. En d’autres termes, les pions mobiles secondaires 88, 89 encadrent l’organe élastique secondaire 91 suivant la direction transversale Q2.

Lorsque le manche 22 est dans sa position neutre, comme représenté sur la Figure 7, le premier pion mobile secondaire 88 est à une première distance secondaire bi de la première branche 96 de l’organe élastique 91 et le deuxième pion mobile secondaire 89 est à une deuxième distance secondaire b ₂ de la deuxième branche 98 de l’organe élastique 91 . Chacune de ces distances bi, b ₂ est constituée par le minimum de distance entre la surface extérieure du pion mobile secondaire, respectivement 88, 89, et la surface extérieure de la branche, respectivement 96, 98, de l’organe élastique 91. Avantageusement, lesdites première distance secondaire bi et deuxième distance secondaire b ₂ sont sensiblement égales l’une à l’autre. En variante (non représentée), les première et deuxième distances secondaires bi, b ₂ sont différentes l’une de l’autre.

Avantageusement, les première et deuxième distances secondaires bi, b ₂ sont, comme représentées, strictement supérieures aux première et deuxième distances primaires a-i, a ₂ .

L’organe élastique primaire 90 est ainsi interposé, suivant la direction transversale Q1 , entre le premier pion stationnaire primaire 82 et le deuxième pion mobile primaire 87 d’une part, et entre le deuxième pion stationnaire primaire 83 et le premier pion mobile primaire 86 d’autre part. De même, l’organe élastique secondaire 91 est ainsi interposé, suivant la direction transversale Q2, entre le premier pion stationnaire secondaire 84 et le deuxième pion mobile secondaire 89 d’une part, et entre le deuxième pion stationnaire secondaire 85 et le premier pion mobile secondaire 88 d’autre part.

Ainsi, lorsque le levier 22 est pivoté dans un premier sens autour de l’axe Y, comme représenté sur la Figure 8, le déplacement du deuxième pion mobile primaire 87 vers le premier pion stationnaire primaire 82 et le déplacement du deuxième pion mobile secondaire 89 vers le premier pion stationnaire secondaire 84 engendrés par ce pivotement entraînent un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 93, 95 des branches 92, 94 de l’organe élastique primaire 90 et un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 97, 99 des branches 96, 98 de l’organe élastique secondaire 91 , rapprochements auxquels s’opposent les organes élastiques 90, 91 , exerçant ainsi un contre- effort sur le levier 22. De même, lorsque le levier 22 est pivoté dans un deuxième sens opposé au premier sens autour de l’axe Y, comme représenté sur la Figure 9, le déplacement du premier pion mobile primaire 86 vers le deuxième pion stationnaire primaire 83 et le déplacement du premier pion mobile secondaire 88 vers le deuxième pion stationnaire secondaire 85 engendrés par ce pivotement entraînent un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 93, 95 des branches 92, 94 de l’organe élastique primaire 90 et un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 97, 99 des branches 96, 98 de l’organe élastique secondaire 91 , rapprochements auxquels s’opposent les organes élastiques 90, 91 , exerçant ainsi un contre-effort sur le levier 22.

Grâce à l’agencement des pions primaires 82, 83, 86, 87 et secondaires 84, 85, 88, 89 relativement respectivement au doigt primaire 80 et au doigt secondaire 81 , le contre- effort des organes élastiques 90, 91 est symétrique relativement à la position neutre, c’est- à-dire que, à angle d’inclinaison égal, le contre-effort exercé est le même que cette inclinaison soit observée dans le premier sens ou dans le deuxième sens.

Par ailleurs, l’organe élastique primaire 90 étant précontraint entre les pions stationnaires primaires 82, 83 et/ou l’organe élastique secondaire 91 étant précontraint entre les pions stationnaires secondaires 84, 85, le dispositif de rappel 56 exerce un contre- effort sensible dès les premiers degrés d’inclinaison du levier 22 autour de l’axe Y.

En outre, la première branche 92 de l’organe élastique 90 affleurant le premier pion mobile primaire 86 et la deuxième branche 93 de l’organe élastique 90 affleurant le deuxième pion mobile primaire 87 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre, l’organe élastique 90 se retrouve comprimé dès les premiers degrés d’inclinaison du levier 22 autour de l’axe Y, de sorte que le contre-effort exercé par le dispositif de rappel 56 commence à augmenter dès les premiers degrés d’inclinaison du levier 22 autour de l’axe Y.

Enfin, puisque les première et deuxième distances secondaires bi, b ₂ sont strictement supérieures aux première et deuxième distances primaires ai, a ₂ , les pions mobiles secondaires 88, 89 entrent en contact avec les branches 96, 98 de l’organe élastique secondaire 91 , lors du pivotement du levier 22 autour de l’axe Y, après que les pions mobiles primaires 86, 87 soient entrés en contact avec les branches 92, 94 de l’organe élastique primaire 90. La résistance de l’organe élastique secondaire 91 au pivotement du levier 22 ne commence donc à s’exercer qu’une fois que le levier 22 a atteint une inclinaison prédéterminée. Ainsi, le contre-effort exercé par le dispositif de rappel 56 se renforce à partir de ladite inclinaison prédéterminée. Cela permet d’avoir une loi d’effort dont la pente varie avec l’inclinaison, comme représenté sur la Figure 10.

On notera qu’il est également possible, avec cette variante, d’avoir une loi d’effort du dispositif de rappel 56 présentant plusieurs ruptures de pente. C’est en effet le cas lorsque le nombre d’organes élastiques est égal à trois ou plus. Il faut alors que le dispositif de rappel comprenne autant de doigts, de paires de pions stationnaires et de paires de pions mobiles que d’organes élastiques, chaque organe élastique étant associé à une paire de pions mobiles encadrant l’organe élastique et codistants des branches de l’organe élastique, chaque paire de pions mobiles étant à une distance des branches de l’organe élastique associé différente de la distance de chaque autre paire de pions mobiles aux branches de l’organe élastique associé.

Deuxième variante du premier dispositif de rappel 54

Une deuxième variante du premier dispositif de rappel 54 est présentée sur les Figures 11 à 14.

En référence à la Figure 11 , le premier dispositif de rappel 54 comprend, selon cette deuxième variante, un doigt primaire 100 et un doigt secondaire 101 solidaires du bâti 20, chaque doigt 100, 101 faisant saillie depuis une face du bâti 20, parallèlement à l’axe X, vers le berceau 30. Chaque doigt 100, 101 est ici excentré, c’est-à-dire qu’il est à distance de l’axe X.

Le premier dispositif de rappel 54 comprend également quatre pions stationnaires 102, 103, 104, 105 chacun solidaire du berceau 30 et faisant saillie depuis une face du bâti 20, parallèlement à l’axe X, vers le berceau 30, et deux pions mobiles 106, 108 chacun solidaire du berceau 30 et faisant saillie depuis une face du berceau 30, parallèlement à l’axe X, vers le bâti 20. Les pions stationnaires 102, 103, 104, 105 comprennent des pions stationnaires primaires 102, 103 et des pions stationnaires secondaires 104, 105. De même, les pions mobiles 106, 108 comprennent un pion mobile primaire 106 et un pion mobile secondaire 108.

Ici, les pions stationnaires primaires 102, 103 sont sensiblement équidistants de l’axe X et sont sensiblement à équidistance du doigt primaire 100. De même, les pions stationnaires secondaires 104, 105 sont sensiblement équidistants de l’axe X et sont sensiblement à équidistance du doigt secondaire 101. En particulier, les pions stationnaires 102, 103, 104, 105 sont tous sensiblement équidistants de l’axe X.

Par ailleurs, les pions mobiles primaires 106, 107 sont ici sensiblement équidistants de l’axe X et sont sensiblement à équidistance du doigt primaire 100 lorsque le berceau 30 est en position neutre. De même, les pions mobiles secondaires 108, 109 sont sensiblement équidistants de l’axe X et sont sensiblement à équidistance du doigt secondaire 101 lorsque le berceau 30 est en position neutre. En particulier, les pions mobiles 106, 107, 108, 109 sont tous sensiblement équidistants de l’axe X.

Dans l’exemple représenté, les pions primaires 102, 103, 106 sont du même côté de l’axe X que le doigt primaire 100. En d’autres termes, il existe un plan contenant l’axe X divisant l’espace en deux moitiés, les pions primaires 102, 103, 106 étant contenus dans la même de ces moitiés que le doigt primaire 100. De même, les pions secondaires 104, 105, 108 sont du même côté de l’axe X que le doigt secondaire 101 . En d’autres termes, il existe un plan contenant l’axe X divisant l’espace en deux moitiés, les pions secondaires 104, 105, 108 étant contenus dans la même de ces moitiés que le doigt secondaire 101 .

Le premier dispositif de rappel 54 comprend également un organe élastique primaire 110 et un organe élastique secondaire 111 chacun en forme de V.

L’organe élastique primaire 110 comprend une première branche 112 s’étendant suivant une première direction C11 orthogonale à l’axe X depuis le doigt primaire 100 jusqu’à une première extrémité libre 113 et une deuxième branche 114 s’étendant suivant une deuxième direction C12 orthogonale à l’axe X depuis le doigt primaire 100 jusqu’à une deuxième extrémité libre 115. Ces directions C11 , C12 forment un angle (non référencé). Cet angle est divisé en deux moitiés égales par une bissectrice M1 . Avantageusement, cette bissectrice M1 est, comme représenté, sécante à l’axe X lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre.

L’organe élastique secondaire 111 comprend une première branche 116 rectiligne s’étendant suivant une première direction C21 orthogonale à l’axe X depuis le doigt secondaire 101 jusqu’à une première extrémité libre 117 et une deuxième branche 118 rectiligne s’étendant suivant une deuxième direction C22 orthogonale à l’axe X depuis le doigt secondaire 101 jusqu’à une deuxième extrémité libre 119. Ces directions C21 , C22 forment un angle (non référencé). Cet angle est divisé en deux moitiés égales par une bissectrice M2. Avantageusement, cette bissectrice M2 est, comme représenté, sécante à l’axe X lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. Préférentiellement, la bissectrice M2 est, comme représenté, confondue avec la bissectrice M1 .

Chacun desdits organes élastiques 110, 111 est propre à s’opposer à un rapprochement de ses première et deuxième extrémités libres 113, 115, 117, 119.

Chaque organe élastique 110, 111 est par exemple constitué par un ressort de torsion enroulé autour du doigt primaire 100 ou secondaire 101. En variante (non représentée), au moins un de ces organes élastiques 110, 111 est constitué par un couple de ressorts lames rendus solidaires du doigt 100, respectivement 101 , par l’une de leurs extrémités, chaque ressort lame constituant l’une des branches 112, 114, respectivement 116, 118, de l’organe élastique 110, respectivement 111.

L’organe élastique primaire 110 est interposé, suivant une direction transversale S1 orthogonale à l’axe X et à la bissectrice M1 de l’angle entre les première et deuxième directions C11 , C12, entre un premier 102 des pions stationnaires primaires 102, 103 et un deuxième 103 desdits pions stationnaires primaires 102, 103. En d’autres termes, les pions stationnaires primaires 102, 103 encadrent l’organe élastique primaire 110 suivant la direction transversale S1.

De même, l’organe élastique secondaire 111 est interposé, suivant une direction transversale S2 orthogonale à l’axe X et à la bissectrice M2 de l’angle entre les première et deuxième directions C21 , C22, entre un premier 104 des pions stationnaires secondaires 104, 105 et un deuxième 105 desdits pions stationnaires secondaires 104, 105. En d’autres termes, les pions stationnaires secondaires 104, 105 encadrent l’organe élastique secondaire 111 suivant la direction transversale S2.

En particulier, la première branche 112 de l’organe élastique primaire 110 est en contact avec le premier pion stationnaire primaire 102 et la deuxième branche 114 de l’organe élastique primaire 110 est en contact avec le deuxième pion stationnaire primaire 103 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. De même, la première branche 116 de l’organe élastique secondaire 111 est en contact avec le premier pion stationnaire secondaire 104 et la deuxième branche 118 de l’organe élastique secondaire 111 est en contact avec le deuxième pion stationnaire secondaire 105 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. De préférence, les contacts des branches 112, 114 de l’organe élastique primaire 110 avec les pions stationnaires primaires 102, 103 et les contacts des branches 116, 118 de l’organe élastique secondaire 111 avec les pions stationnaires secondaires 104, 105 sont des contacts avec appui, c’est-à-dire que les branches 112, 114 de l’organe élastique primaire 110 sont en appui contre les pions stationnaires primaires 102, 103 et les branches 116, 118 de l’organe élastique secondaire 111 sont en appui contre les pions stationnaires secondaires 104, 105 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. À cet effet, l’organe élastique primaire 110 est précontraint entre lesdits pions stationnaires primaires 102, 103 et l’organe élastique secondaire 111 est précontraint entre lesdits pions stationnaires secondaires 104, 105.

Le pion mobile primaire 106 est situé d’un premier côté de l’organe élastique primaire 110 dans le sens trigonométrique, à proximité de la deuxième branche 114 de l’organe élastique 110. Il est à une distance primaire pi de ladite deuxième branche 114 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre, cette distance pi étant constituée par le minimum de distance entre la surface extérieure du pion mobile primaire 106 et la surface extérieure de la deuxième branche 114.

Le pion mobile secondaire 108 est situé d’un deuxième côté, opposé au premier côté, de l’organe élastique secondaire 111 dans le sens trigonométrique, à proximité de la première branche 116 de l’organe élastique 111. Il est à une distance secondaire p2 de ladite première branche 116 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre, cette distance p2 étant constituée par le minimum de distance entre la surface extérieure du pion mobile secondaire 108 et la surface extérieure de ladite première branche 116.

En particulier, les distances primaire et secondaire pi, P2 sont de préférence, comme représenté, sensiblement égales l’une à l’autre. Avantageusement, ces distances primaire et secondaire pi, P2 sont, comme représentées, nulles, c’est-à-dire que la deuxième branche 114 de l’organe élastique primaire 110 affleure le pion mobile primaire 106 et la première branche 116 de l’organe élastique secondaire 111 affleure le pion mobile secondaire 108 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre.

L’organe élastique primaire 110 est ainsi interposé, suivant ladite direction transversale S1 , entre le premier pion stationnaire primaire 102 et le pion mobile primaire 106. De même, l’organe élastique secondaire 111 est ainsi interposé, suivant ladite direction transversale S2, entre le deuxième pion stationnaire secondaire 105 et le pion mobile secondaire 108.

Ainsi, lorsque le berceau 30 est pivoté dans un premier sens autour de l’axe X, comme représenté sur la Figure 12, le déplacement du pion mobile primaire 106 vers le premier pion stationnaire primaire 102 engendré par ce pivotement entraîne un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 113, 115 des branches 112, 114 de l’organe élastique primaire 110, rapprochement auquel s’oppose l’organe élastique 110, exerçant ainsi un contre-effort sur le berceau 30. De même, lorsque le berceau 30 est pivoté dans un deuxième sens opposé au premier sens autour de l’axe X, comme représenté sur la Figure 13, le déplacement du pion mobile secondaire 108 vers le deuxième pion stationnaire secondaire 105 engendré par ce pivotement entraîne un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 117, 119 des branches 116, 118 de l’organe élastique secondaire 111 , rapprochement auquel s’oppose l’organe élastique 111 , exerçant ainsi un contre-effort sur le berceau 30.

La deuxième branche 114 de l’organe élastique primaire 110 affleurant le pion mobile primaire 106 et la première branche 116 de l’organe élastique secondaire 111 affleurant le pion mobile secondaire 108 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre, ce contre- effort exercé par le dispositif de rappel 54 commence à augmenter dès les premiers degrés d’inclinaison du berceau 30 autour de l’axe X.

Avantageusement, l’organe élastique primaire 110 a une raideur différente de celle de l’organe élastique secondaire 111 , ce qui permet d’avoir une loi d’effort asymétrique relativement à la position neutre du berceau 30, comme visible sur la Figure 14. Il est ainsi possible d’ajuster la loi d’effort du dispositif de rappel 54 de manière à compenser la différence de force du pilote entre la pronation et la supination. Par ailleurs, l’organe élastique primaire 110 étant précontraint entre les pions stationnaires primaires 102, 103 et l’organe élastique secondaire 111 étant précontraint entre les pions stationnaires secondaires 104, 105, le dispositif de rappel 54 exerce un contre-effort sensible dès les premiers degrés d’inclinaison du berceau 30, et donc du levier 22, autour de l’axe X.

Avantageusement, la même précontrainte est appliquée aux organes élastiques primaire et secondaire 110, 111. Comme visible sur la Figure 14, cela permet, à la différence de la première variante du dispositif de rappel 54, d’avoir un effort initial nécessaire au pivotement du berceau 30 autour de l’axe X (et donc à l’inclinaison du levier 22 selon l’axe X) identique quel que soit le sens de pivotement / inclinaison.

Deuxième variante du deuxième dispositif de rappel 56

Une deuxième variante du deuxième dispositif de rappel 56 est présentée sur les Figures 15 à 17.

En référence à la Figure 15, le deuxième dispositif de rappel 56 comprend, selon cette deuxième variante, un doigt 120 solidaire du berceau 30, ce doigt 120 faisant saillie depuis une face du berceau 120, parallèlement à l’axe Y, vers la platine 49. Le doigt 120 est ici excentré, c’est-à-dire qu’il est à distance de l’axe Y.

Le deuxième dispositif de rappel 56 comprend également deux pions stationnaires 122, 124 chacun solidaire du berceau 30 et faisant saillie depuis une face du berceau 30, parallèlement à l’axe Y, vers la platine 49, et quatre pions mobiles 126, 127, 128, 129 chacun solidaire de la platine 49 et faisant saillie depuis une face de la platine 49, parallèlement à l’axe Y, vers le berceau 30.

Ici, les pions stationnaires 122, 124 sont sensiblement équidistants de l’axe Y. De plus, les pions stationnaires 122, 124 sont sensiblement équidistants du doigt 120 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

Les pions mobiles 126, 127, 128, 129 comprennent des premiers pions mobiles 126, 127 alignés suivant une première droite R1 sécante à l’axe Y et des deuxièmes pions mobiles 128, 129 alignés suivant une deuxième droite R2 également sécante à l’axe Y. Les premiers pions mobiles 126, 127 comprennent un premier pion mobile proximal 126, relativement proche de l’axe Y, et un premier pion mobile distal 127, relativement distant de l’axe Y. Les deuxièmes pions mobiles 128, 129 comprennent un deuxième pion mobile proximal 128, relativement proche de l’axe Y, et un deuxième pion mobile distal 129, relativement distant de l’axe Y.

Ici, les pions mobiles proximaux 126, 128 sont sensiblement équidistants de l’axe Y et sont sensiblement équidistants du doigt 120 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. De plus, les pions mobiles distaux 127, 129 sont sensiblement équidistants de l’axe Y et sont sensiblement équidistants du doigt 120 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

Par ailleurs, chacun des pions mobiles 126, 127, 128, 129 est ici à une distance de l’axe Y supérieure à la distance chacun des pions stationnaires 122, 124 à l’axe Y. De plus, lorsque le levier 22 est dans sa position neutre, chacun des pions mobiles 126, 127, 128, 129 est à une distance du doigt 120 supérieure à la distance de chacun des pions stationnaires 122, 124 au doigt 120.

Dans l’exemple représenté, les pions 122, 124, 126, 127, 128, 129 sont d’un côté de l’axe Y, le doigt 120 étant de l’autre côté. En d’autres termes, il existe un plan contenant l’axe Y divisant l’espace en deux moitiés, les pions 122, 124, 126, 127, 128, 129 étant contenus dans une première de ces moitiés et le doigt 120 étant contenu dans la deuxième moitié. Cet agencement permet une bonne compacité du dispositif de rappel 56.

Le deuxième dispositif de rappel 56 comprend également un unique organe élastique 130 en forme de V comportant une première branche 132 s’étendant depuis le doigt 120 jusqu’à une première extrémité libre 134 et une deuxième branche 136 rectiligne s’étendant depuis le doigt 120 jusqu’à une deuxième extrémité libre 138.

Chacune des branches 132, 136 comprend une portion rectiligne primaire, respectivement 140, 142, configurée pour venir en contact avec les pions mobiles 126, 127, 128, 129. Dans l’exemple représenté ces portions rectilignes primaires 140, 142 constituent des portions distales des branches 132, 136, relativement distantes du doigt 120, et comprennent en particulier les extrémités libres 134, 138 des branches 132, 136.

La portion rectiligne primaire 140 de la première branche 130 s’étend suivant une première direction E1 orthogonale à l’axe Y. Cette première direction E1 coupe le doigt 120 et en particulier passe par le centre du doigt 120. Ainsi, la première direction E1 est non sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

La portion rectiligne primaire 142 de la deuxième branche 132 s’étend suivant une deuxième direction E2 orthogonale à l’axe Y. Cette deuxième direction E2 coupe le doigt 120 et en particulier passe par le centre du doigt 120. Ainsi, la deuxième direction E2 est non sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

Ces directions E1 , E2 forment un premier angle (non référencé). Cet angle est divisé en deux moitiés égales par une bissectrice G. Avantageusement, cette bissectrice G est, comme représenté, sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

Chacune des branches 130, 132 comprend également une portion rectiligne secondaire, respectivement 144, 146, configurée pour venir en contact avec les pions stationnaires 122, 124. Dans l’exemple représenté ces portions rectilignes secondaires 144, 146 constituent des portions proximales des branches 132, 136, relativement proches du doigt 120, et s’étendent en particulier depuis le doigt 120.

Ici, chacune des branches 132, 136 est coudée de sorte que sa portion rectiligne secondaire, respectivement 144, 146, est non alignée avec sa portion rectiligne primaire, respectivement 140, 142. La portion proximale 144, 146 de chaque branche 132, 134 est reliée à la portion distale, respectivement 140, 142, de ladite branche 132, 134 par une portion de liaison, respectivement 147, 148.

La portion rectiligne secondaire 144 de la première branche 132 s’étend suivant une troisième direction E3 orthogonale à l’axe Y. Cette troisième direction E3 coupe le doigt 120 et en particulier passe par le centre du doigt 120. Ainsi, la troisième direction E3 est non sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

La portion rectiligne secondaire 146 de la deuxième branche 136 s’étend suivant une quatrième direction E4 orthogonale à l’axe Y. Cette quatrième direction E4 coupe le doigt 120 et en particulier passe par le centre du doigt 120. Ainsi, la quatrième direction E4 est non sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre.

Ces directions E3, E4 forment un deuxième angle (non référencé) supérieur au premier angle. Cet angle est divisé en deux moitiés égales par une bissectrice H. Avantageusement, cette bissectrice H est, comme représenté, sécante à l’axe Y lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. La bissectrice H est typiquement confondue avec la bissectrice G.

L’organe élastique 130 est propre à s’opposer à un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 134, 138.

L’organe élastique 130 est par exemple constitué, comme représenté, par un ressort de torsion enroulé autour du doigt 120. En variante (non représentée), l’organe élastique est constitué par un couple de ressorts lames rendus solidaires du doigt 120 par l’une de leurs extrémités, chaque ressort lame constituant l’une des branche 132, 136 de l’organe élastique 130.

L’organe élastique 130 est interposé, suivant une direction transversale U orthogonale à l’axe Y et à la bissectrice G de l’angle entre les première et deuxième directions E1 , E2, entre un premier 122 des pions stationnaires 122, 124 et un deuxième 124 desdits pions stationnaires 122, 124. En d’autres termes, les pions stationnaires 122, 124 encadrent l’organe élastique 130 suivant la direction transversale U.

En particulier, la portion proximale 144 de la première branche 132 de l’organe élastique 130 est en contact avec le premier pion stationnaire 122 et la portion proximale 136 de la deuxième branche 134 de l’organe élastique 130 est en contact avec le deuxième pion stationnaire 124 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. De préférence, chacun de ces contacts est avec appui, c’est-à-dire que la portion proximale 144 de la première branche 132 de l’organe élastique 130 est en appui contre le premier pion stationnaire 122 et la portion proximale 136 de la deuxième branche 134 de l’organe élastique 130 est en appui contre le deuxième pion stationnaire 124 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. À cet effet, l’organe élastique 130 est précontraint entre lesdits pions stationnaires 122, 124. Ainsi, le dispositif de rappel 56 exerce un contre-effort sensible dès les premiers degrés d’inclinaison du levier 22 autour de l’axe Y.

L’organe élastique 130 est également interposé, suivant ladite direction transversale U, entre les premiers pions mobiles 126, 127 d’une part et les deuxièmes points mobiles 128, 129 d’autre part. En d’autres termes, les pions mobiles 126, 127, 128, 129 encadrent l’organe élastique 130 suivant la direction transversale U.

L’organe élastique 130 est ainsi interposé, suivant la direction transversale U, entre le premier pion stationnaire 122 et les deuxièmes pions mobiles 128, 129 d’une part, et entre le deuxième pion stationnaire 124 et les premiers pions mobiles 126, 127 d’autre part. Ainsi, lorsque le levier 22 est pivoté dans un premier sens autour de l’axe Y, comme représenté sur la Figure 16, le déplacement des deuxièmes pions mobiles 128, 129 vers le premier pion stationnaire 122 engendré par ce pivotement entraîne un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 134, 138 des branches 132, 136 de l’organe élastique 130, rapprochement auquel s’oppose l’organe élastique 130, exerçant ainsi un contre-effort sur le levier 22. De même, lorsque le levier 22 est pivoté dans un deuxième sens opposé au premier sens autour de l’axe Y, le déplacement des premiers pions mobiles 126, 127 vers le deuxième pion stationnaire 124 engendré par ce pivotement entraîne un rapprochement des première et deuxième extrémités libres 134, 138 des branches 132, 136 de l’organe élastique 130, rapprochement auquel s’oppose l’organe élastique 130, exerçant ainsi un contre-effort sur le levier 22.

Lorsque le levier 22 est dans sa position neutre, comme représenté sur la Figure 15, le premier pion mobile proximal 126 est à une première distance proximale Ei de la première branche 132 de l’organe élastique 130, le premier pion mobile distal 127 est à une première distance distale <5i de la première branche 132 de l’organe élastique 130, le deuxième pion mobile proximal 128 est à une deuxième distance proximale E2 de la deuxième branche 134 de l’organe élastique 130 et le deuxième pion mobile distal 129 est à une deuxième distance distale Ô2 de la deuxième branche 134 de l’organe élastique 130. Chacune desdites distances Ei, E ₂ , ôi, Ô2 est constituée par le minimum de distance entre la surface extérieure du pion mobile, respectivement 126, 127, 128, 129, et la surface extérieure de la branche, respectivement 132, 134, de l’organe élastique 130. De préférence, la première distance proximale Ei est, comme représenté, sensiblement égale à la deuxième distance proximale £2. De même, la première distance distale <5i est préférentiellement, comme représenté, sensiblement égale à la deuxième distance distale Ô2.

En particulier, les première et deuxième distances proximales £1, £2 sont nulles, c’est- à-dire que la première branche 132 de l’organe élastique 130 affleure le premier pion mobile 126 et la deuxième branche 134 de l’organe élastique 130 affleure le deuxième pion mobile 128 lorsque le levier 22 est dans sa position neutre. Ainsi, le contre-effort exercé par le dispositif de rappel 56 commence à augmenter dès les premiers degrés d’inclinaison du levier 22 autour de l’axe Y.

Avantageusement, la première distance distale <5i est, comme représenté, strictement supérieure à la première distance proximale £1. De même, la deuxième distance distale Ô2 est, comme représenté, strictement supérieure à la deuxième distance proximale £2. Ainsi, lorsque le levier 22 commence à pivoter autour de l’axe Y, seul le premier ou deuxième pion proximal 126, 128 (selon le sens de pivotement) appuie sur l’organe élastique 130. Le contre-effort généré par le dispositif de rappel 56 est donc fonction du seul couple exercé par l’organe élastique 130 sur le premier ou deuxième pion proximal 126, 128. Ce n’est que lorsque le pivotement du levier 22 est tel que la première ou deuxième direction E1 , E2 devient sécante à l’axe Y que le premier, respectivement le deuxième, pion distal 127, 129 entre en contact avec l’organe élastique 130. A partir de cette inclinaison, le contre-effort généré par le dispositif de rappel 56 est donc fonction du couple exercé par l’organe élastique 130 sur le premier ou deuxième pion distal 127, 129. Ce dernier étant plus éloigné du doigt 120 que le pion proximal 126, 128 correspondant, le couple exercé par l’organe élastique 130 est plus important, de sorte que le contre-effort produit par le dispositif de rappel 56 est accru. Cela permet d’avoir une loi d’effort dont la pente varie avec l’inclinaison, comme représenté sur la Figure 17.

Troisième variante du premier dispositif de rappel 54

Une troisième variante du premier dispositif de rappel 54 est présentée sur les Figures 18 et 19. Cette troisième variante étant très proche de la première variante, les mêmes signes de référence sont employés que pour la description de cette dernière pour les éléments communs aux deux variantes.

En référence à la Figure 18, cette troisième variante ne diffère de la première variante que par les caractéristiques suivantes.

Tout d’abord, les pions mobiles 66, 68 ne sont pas à des distances différentes de l’axe X ou du doigt 60 : les pions mobiles 66, 68 sont au contraire sensiblement équidistants de l’axe X et sensiblement équidistants du doigt 60 lorsque le berceau 30 est dans sa position neutre. Les distances n, rz sont donc sensiblement égales l’une à l’autre.

Ensuite, chaque pion mobile 66, 68 présente une surface d’appui 150 contre la première, respectivement contre la deuxième branche 72, 76 de l’organe élastique 70 qui est particulière : cette surface d’appui 150 est en effet constituée par une surface de came 152. Cela permet de faire varier la distance entre le point d’appui de pion mobile 66, 68 contre la branche, respectivement 72, 76, en fonction de l’angle d’inclinaison du berceau 30 autour de l’axe X et, ainsi, de faire varier le couple exercé par l’organe élastique 70 et donc le contre-effort produit par le dispositif de rappel 70. Cela permet d’obtenir une loi d’effort du dispositif de rappel 54 très complexe, de type « smooth law », comme visible sur la Figure 19. En outre, cela rend le dispositif de rappel 54 facilement paramétrable, dans la mesure où, pour obtenir une loi d’effort spécifique, il suffit de modifier le profil de la surface de came 152.

Ainsi, grâce aux exemples de réalisation décrits ci-dessus, il est possible de produire une loi d’effort complexe pour un dispositif de pilotage de type manche au moyen d’un simple système de retour d’effort passif, ce système de retour d’effort passif étant compact, économique, simple à mettre en oeuvre et facile à paramétrer.

Bien que les caractéristiques de l’invention aient été ici décrites dans des variantes différentes, les caractéristiques de ces différentes variantes peuvent être librement combinées les unes avec les autres. Par exemple, les caractéristiques des première et deuxième variantes du deuxième dispositif de rappel 56 sont librement applicables au premier dispositif de rappel 54, qui présente les caractéristiques de ces variantes notamment lorsque l’axe X constitue l’axe de tangage. De même, les caractéristiques des première, deuxième et troisième variantes du premier dispositif de rappel 54 sont librement applicables au deuxième dispositif de rappel 56, qui présente les caractéristiques de ces variantes notamment lorsque l’axe Y constitue l’axe de roulis. Par ailleurs, le fait d’avoir une surface d’appui de pion mobile constituée par une surface de came, comme décrit dans la troisième variante du premier dispositif de rappel 54, est librement applicable à toutes les variantes de dispositif de rappel 54, 56 ici décrites.