Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bestimmen von Schädigun gen an Strukturbauteilen, wie Großwälzlagern, von Arbeitsmaschinen, wie Bau- Materialumschlags- und/oder Fördermaschinen, mit zumindest einem Körper schalsensor zum Erfassen von Körperschallsignalen zumindest eines Strukturbau teils sowie einer Auswerteeinrichtung zum Auswerten der erfassten Körperschall signale und Bestimmen des Schädigungszustands anhand eines Vergleichs der erfassten Körperschallsignale mit zumindest einem Körperschall-Referenzmuster. Die Erfindung betrifft weiterhin auch eine solche Arbeitsmaschine mit einer solchen Vorrichtung zum Bestimmen von Schädigungen an Strukturbauteilen der Arbeits maschine.

Bei Baumaschinen wie Baggern, Kranen, Muldenkippern, Planierraupen, Bulldo zern oder Seilbaggern, oder Materialumschlagsmaschinen oder Förderanlagen wie Staplern und Ladern oder anderen größeren Arbeitsmaschinen wie Oberflächenfrä sern oder Schiffskranen ist es gleichermaßen wichtig und schwierig, die Restle bensdauer bzw. die verbleibende Zeitspanne bis zum notwendigen Austausch ei nes Strukturteils vorherzusagen. Fällt eine Baumaschine im Einsatz auf einer Bau stelle aus, weil beispielsweise ein Lager sich frisst oder überhitzt, kann oft nicht gleich eine passende Ersatzmaschine beschafft und an die Baustelle angeliefert werden, sodass während der für die Reparatur benötigten Reparaturzeit auf der Baustelle Verzögerungen anfallen, wobei oft nicht nur die Aufgaben der ausgefalle nen Baumaschine selbst liegen bleiben, sondern aufgrund des verzahnten Ineinan dergreifens der verschiedenen Baumaschinen auch andere Abläufe Verzögerungen erfahren. Eine ähnliche Problematik ergibt sich ebenfalls bei den vorgenannten Ma terialumschlagsmaschinen und Förderanlagen.

Dabei sind es oft nur einzelne Komponenten bzw. Strukturbauteile, die per se ein fach zu tauschen sind und keine größeren Folgeverzögerungen auslösen würden, wenn der Austausch rechtzeitig planbar ist, andererseits aber auch größere Repa- raturaufwände verursachen können, wenn bei einem Bruch des kleinen Struktur bauteils auch andere Maschinenkomponenten in Mitleidenschaft gezogen werden.

Dabei ist es an sich normal, dass jeweilige Strukturbauteile mit fortschreitender Be triebsdauer einen gewissen Verschleiß zeigen, ohne dass dies gleich einen Aus tausch der Komponente bedingen würde. Solange die Funktion des Bauteils ge währleistet ist und kein Ausfall droht, werden solche für den Betrieb ungefährlichen Verschleißerscheinungen in Kauf genommen, um die Lebensdauer auszureizen. Solche kleineren, erträglichen Verschleißerscheinungen können beispielsweise kleine, für die Festigkeit unkritische Haarrisse oder kleinere Oberflächenausbrüche bzw. Pittings weniger funktionsrelevanter Oberflächen sein. Solche Verschleißer scheinungen können aber auch andere Bauteilveränderungen wie Nachlassen der Elastizität oderzunehmendes Lagerspiel sein.

Je nachdem, wie die Strukturbauteile einer Arbeitsmaschine überwacht werden, kann es sehr schwierig sein, kritische Schädigungen von unkritischen Schädigun gen zu unterscheiden, da die Signalantwort der bauteilüberwachenden Sensorik schon bei kleineren Bauteilveränderungen mehr oder minder große Veränderungen zeigen kann.

Bei einer Überwachung der Körperschall-Emissionen einer Maschinenstruktur mit tels Akustik- bzw. Körperschallsensoren können sich Signalveränderungen auf- grund einer Vielzahl von Bauteilveränderungen ergeben. Beispielsweise können die Schallemissionen quantitativ zunehmen oder sich vom Frequenzband oder -muster her verändern, wenn beispielsweise das Lagerspiel aufgrund von normalem Ver schleiß zunimmt und/oder sich aufgrund von Verschmutzungen und sich hieraus ergebenden Unwuchten ein unrunder Lauf oder ein ruckelnder Betrieb eintritt. Wäh rend solche Verschleißerscheinungen noch keine für den Betrieb kritische Schädi gung darstellen, können aber auch die Restlebensdauer gefährdende bzw. verkür zende Schädigungen wie Risse im Laufring eines Großwälzlagers oder größere Pittings in der Lauffläche eines Wälzlagers zu erhöhten Körperschall-Emissionen bzw. einer Veränderung des Frequenzmusters des Körperschalls führen.

Insofern ist es schwierig, aus Abweichungen der tatsächlich erfassten Körper schallsignale von einem oder mehreren Körperschall-Referenzmustern auf den konkreten Schädigungszustand des Strukturbauteils rückzuschließen. Insbesonde re können fest vorgegebene Abweichungs- bzw. Toleranzgrenzen zu einer überho hen Fehlerquote und einer nur unscharfen Prognose der Restlebensdauer bzw. des Wartungsbedarfs führen.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung sowie eine verbesserte Arbeitsmaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeiden und letzteren in vor teilhafter Weise weiterbilden. Insbesondere soll eine dauerhaft scharfgehaltene Prognose des Wartungsbedarfs bzw. der Restlebensdauer mit einer geringen Feh lerquote anhand des Körperschalls der Arbeitsmaschine ermöglicht werden.

Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch eine Vorrichtung gemäß An spruch 1 sowie eine Arbeitsmaschine gemäß Anspruch 16 gelöst. Bevorzugte Aus gestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Es wird also vorgeschlagen, die Auswertung der erfassten Körperschallsignale und/oder ein für die Auswertung herangezogenes Körperschallsignal- Referenzmuster laufend an Veränderungen eines Maschinen- und/oder Betriebszu- Stands und/oder eines Umwelteinflusses, die die Körperschall-Emissionen der Ar beitsmaschine beeinflussen können, anzupassen, um mit einer geringeren Fehler quote schärfere Prognosen treffen zu können. Erfindungsgemäß sind eine Erfas sungseinrichtung zum Erfassen von körperschallrelevanten Maschinen- und/oder Betriebszustands- und/oder Umweltveränderungen sowie eine Anpasseinrichtung zum Anpassen des zumindest einen Körperschallsignal-Referenzmusters und/oder zumindest eines Auswertekriteriums der Auswerteeinrichtung anhand der erfassten Zustands- und/oder Umweltveränderungen vorgesehen. Durch Aktualisieren des Referenzmusters und/oder der Auswertekriterien der Auswerteeinrichtung anhand von sich ergebenden Zustands- und/oder Umweltveränderungen können abnorma le Körperschall-Emissionen exakter identifiziert und schärfer von unkritischen Ver änderungen des Körperschalls unterschieden und somit eine präzisere Bestim mung von Schädigungen erreicht werden.

Vorteilhafterweise können dabei mehrere Maschinen- und/oder Betriebszustands und/oder Umweltparameter erfasst und für die Anpassung der Körperschallsignal- Auswertung berücksichtigt werden, wobei verschiedene Parameter verschieden gewichtet und/oder in unterschiedlicher Weise berücksichtigt werden können. Vor teilhafterweise werden zumindest zwei körperschallrelevante Zustands- und/oder Umwelteinflussveränderungen im Zusammenspiel für die Anpassung der Körper schallauswertung berücksichtigt.

Hierbei kann eine Veränderung eines jeweiligen Parameters jeweils absolut be rücksichtigt werden, beispielsweise dahingehend, dass bei Überschreiten eines vorbestimmten Veränderungsbetrags eine Anpassung der Auswertung vorgenom men wird. Alternativ oder zusätzlich kann aber auch eine summarische Berücksich tigung erfolgen, beispielsweise dahingehend, dass bei Überschreiten einer vorbe stimmten Veränderung bei summarischer Berücksichtigung der Parameter eine An passung erfolgt.

In Weiterbildung der Erfindung können verschiedene Parameter berücksichtigt wer den. Insbesondere kann zunächst ein Alterserfassungsmittel das Alter und/oder die Betriebsstunden bzw. die Betriebsdauer der Arbeitsmaschine und/oder eines vor bestimmten Strukturbauteils erfassen, wobei die genannten Alterserfassungsmittel beispielsweise einen Betriebsstundenzähler aufweisen und/oder auch eine Einga bevorrichtung umfassen können, mittels derer von einem Maschinennutzer zyklisch das Alter bzw. die Betriebszeit eingegeben werden können.

In Abhängigkeit des erfassten Alters bzw. der erfassten Betriebsstunden kann die genannte Anpasseinrichtung zumindest ein Auswertekriterium der Auswerteeinrich tung und/oder das Körperschallsignal-Referenzmuster anpassen. Beispielsweise kann mit zunehmendem Bauteilalter eine Toleranzschwelle für zulässige Abwei chungen vom Referenzmuster erhöht oder das Signalniveau des Referenzmusters selbst erhöht werden, da üblicherweise mit zunehmendem Alter die Körperschall- Emissionen zunehmen. Alternativ oder zusätzlich kann aber auch das Referenz muster hinsichtlich seines Frequenzbands und/oder -Verlaufs in Abhängigkeit des Alters verändert werden, beispielsweise wenn aufgrund zunehmendem Lagerspiel der Körperschall eine Frequenzverschiebung erfährt.

Alternativ oder zusätzlich zu einem solchen Alterserfassungsmittel kann die Erfas sungseinrichtung aber auch Umwelteinfluss-Erfassungsmittel zum Erfassen von Umwelteinflüssen auf die Arbeitsmaschine aufweisen. Solche Umwelteinfluss- Erfassungsmittel können beispielsweise einen Temperatursensor zum Erfassen der Umgebungstemperatur und/oder einen Schmutzsensor zum Erfassen von Schmutz, Staub oder anderen Partikeln in der Umgebungsluft aufweisen. Alternativ oder zu sätzlich können die Umwelteinfluss-Erfassungsmittel einen Feuchtesensor und/oder einen Salzgehaltsensor und/oder einen UV-Lichtsensor aufweisen. Solche Umwelt einflüsse wie Staub und Partikel in der Luft, die sich beispielsweise an Lagerflächen oder Verzahnungs-Eingriffsflächen festsetzen können, oder ein erhöhter Salzgeh alt, der zu vorzeitiger Korrosion führen kann, oder erhöhte Temperaturen, die zu Bauteilausdehnungen und beispielsweise verringertem Lagerspiel führen können, haben einen Einfluss auf das charakteristische Körperschall-Emissionsbild der Ar beitsmaschine und können letzteres auch ohne Bauteilschädigungen verändern. Um dennoch schädigungsrelevante Abweichungen der Körperschallsignale vom normalen Körperschall-Emissionsbild verlässlich bestimmen zu können, kann die Anpasseinrichtung die Auswertekriterien und/oder das Körperschallsignal- Referenzmuster entsprechend der erfassten Umweltveränderungen anpassen.

Alternativ oder zusätzlich zu einer Erfassung der genannten Umwelteinflüsse kann die Erfassungseinrichtung auch zumindest einen Maschinen- und/oder Betriebszu standsparameter der Arbeitsmaschine erfassen und hierzu entsprechende Zu standserfassungsmittel aufweisen. Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung eine Rüstzustands-Sensorik und/oder -Eingabemittel aufweisen, um einen be stimmten Rüstzustand oder Veränderungen des Rüstzustands der Arbeitsmaschine erfassen zu können. Beispielsweise können bei einem Hebezeug die Ballastmenge oder bei einem beweglich gelagerten Strukturteil die Schmiermittelversorgung er fasst werden, um durch eine beispielsweise höhere Ballastbelastung oder eine ver ringerte Schmiermittelversorgung bedingte Veränderungen des Körperschalls ab schätzen und die Auswertekriterien bzw. das Referenzmuster der Auswerteeinrich tung entsprechend anpassen zu können.

Die genannten Maschinen- und/oder Betriebszustands-Erfassungsmittel können aber auch andere Parameter wie beispielsweise einen verschleißrelevanten Para meter wie das Lagerspiel eines Wälzlagers erfassen, oder im Betrieb variierende Belastungsgrößen wie beispielsweise die Hublast eines Krans und/oder das auf den Kran und damit beispielsweise ein Drehwerks-Großlager wirkendes Kippmo ment erfassen. Je nachdem, unter welcher Betriebsbelastung die Arbeitsmaschine betrieben wird, kann zumindest ein Auswertekriterium und/oder das Körperschall- signal-Referenzmuster von der Anpasseinrichtung angepasst werden, um eine ver lässliche Identifikation von schädigungsrelevanten Körperschallsignalen zu ermög lichen.

In Weiterbildung der Erfindung erfolgt die Anpassung der Körperschallsignal- Auswertung an sich verändernde Umgebungs- und/oder Betriebsbedingungen bzw. Alterungseinflüsse nicht anhand von starren Kriterien, sondern mit Hilfe eines sich selbst weiterbildenden, variablen Regelsatzes. Insbesondere ist in Weiterbildung der Erfindung die genannte Auswerteeinrichtung und die Anpasseinrichtung als selbstlernendes System ausgebildet bzw. bilden die genannten Komponenten ei nen Teil eines selbstlernenden Systems, das den Einfluss der erfassten Zustands und/oder Umweltveränderungen auf den Körperschall und/oder auf die Auswertung der Körperschallsignale abschätzen kann.

Insbesondere können die Auswerteeinrichtung und die genannte Anpasseinrichtung mit künstlicher Intelligenz ausgebildet bzw. in einem Kl-System implementiert sein, das beispielsweise einen Regressionsanalysebaustein aufweisen kann, um eine Beziehung zwischen den erfassten Zustands- und/oder Umweltveränderungen und den Körperschallsignalen bzw. dem charakteristischen Körperschallsignal- Referenzmuster der Arbeitsmaschine bzw. des Strukturbauteils abschätzen kann. Beispielsweise kann der genannte Regressionsanalysebaustein einen funktionellen Zusammenhang zwischen den genannten Parametern bzw. eine Kurve, die die Ab hängigkeit der Körperschallemissionen von den genannten Zustands- und Umwelt parametern charakterisiert, anpasst bzw. weiterbildet, vorzugsweise unter Heran ziehung der laufend erfassten Zustands- und/oder Umweltveränderungen und der sich einstellenden Körperschallsignalen, insbesondere unter weiterer Zuhilfenahme eines Trainingssatzes der genannten Parameter. Der genannte Trainingssatz von Parametern kann ursprünglich vorgegeben, bspw. anhand eines oder mehrerer Testläufe gewonnen werden, und/oder laufend fortgeschrieben oder erweitert wer den, insbesondere durch im Maschinenbetrieb gewonnene Daten.

Vorteilhafterweise kann das System dazu ausgebildet sein, im Neuzustand des Strukturbauteils das Schwingverhalten und/oder die Schwingantwort des Struktur bauteils im Betrieb und/oder auf vorbestimmte Belastungen zu ermitteln, wobei das System hierzu einen Neuzustand-Ermittlungs-Baustein umfassen kann, der mit ei nem hinterlegten Algorithmus das besagte Schwingverhalten und/oder die Schwingantwort des Strukturbauteils ermitteln kann. Insbesondere kann eine Grundsystemcharakteristik und eine Systemgrundcharakteristik bestimmt werden. Das Schwingverhalten und/oder die Schwingantwort des Strukturbauteils im Neu zustand und/oder die abgeleitete Grundsystemcharakteristik und/oder die System- grundcharakteristik können als Referenz-Muster für die Überwachung des Struktur bauteils herangezogen werden. Für die Bestimmung der Grundsystemcharakteristik und der Systemgrundcharakteristik können Kennwerte aus Messsignalen eines o- der mehrerer Sensoren, aus der Frequenzanalyse und/oder der Frequenzbetrach tung des zumindest einen Messsignals, dem Energieinhalt des Messsignals, dem Vergleich von Messsignalabschnitten und/oder andere Analysemethoden und de ren Kombination verwendet werden.

Vorteilhafterweise kann die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet sein, im Betrieb einen stetigen Vergleich zwischen einer Live-Schwingantwort mit der genannten Grundsystemcharakteristik und/oder der genannten Systemgrundcharakteristik durchzuführen und das Vergleichsergebnis mit einer Toleranzgrenze abgleichen. Insbesondere kann die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet sein, bei einer Über schreitung einer Toleranzgrenze ein unzulässiges Ereignis und/oder einen unzuläs sigen Betriebszustand anzunehmen und ggf. einen Prüfmodus anzustoßen, wel cher vorzugsweise eine Ursache für die Überschreitung der Toleranzgrenze da raufhin analysiert, ob die Ursache in den Umgebungsbedingungen und/oder einer Überlastung und/oder einem anderen Systemzustand liegt.

Wird im besagten Prüfmodus eine Ursache positiv identifiziert, kann die Überschrei tung der Toleranzgrenze darauf bezogen werden, während anderenfalls davon ausgegangen werden kann, dass es eine Veränderung am Strukturbauteil, insbe sondere in der Struktursteifigkeit ist, und/oder das System nicht mehr betrieben werden darf und einer detaillierten Überprüfung bedarf.

Die genannte Toleranzgrenze wird vorteilhafterweise mit Hilfe des selbstlernenden Systems kontinuierlich oder zyklisch immer wieder neu bestimmt. Vorteilhafterweise kann in die Bestimmung der Toleranzgrenze eine aktuelle Maschinenzustandsgrö ße wie beispielsweise ein Verschleiß, eine Alterung von Komponenten und derglei chen, und/oder vorherige Toleranzgrenzenüberschreitungen einbezogen werden bzw. Berücksichtigung finden. Die neu bestimmte Toleranzgrenze wird in die Über- prüfungsschleife einbezogen, so dass die Toleranzgrenzen an den neuen Anlagen zustand angepasst werden.

Insbesondere kann die Vorrichtung mittels künstlicher Intelligenz die ständig ge messene Körperschallantwort des Strukturbauteils bzw. der gesamten Arbeitsma schine oder einer Unterbaugruppe hiervon mit dem hierfür charakteristischen Kör perschallschwingverhalten, dem sogenannten akustischen Footprint der Arbeitsma schine verglichen, um Schädigungen an einem oder mehreren Strukturbauteilen, insbesondere eine Rissbildung zu identifizieren.

Mittels des Kl-Systems kann der genannte akustische Footprint der Arbeitsmaschi ne bzw. des oder der Strukturbauteile insbesondere in Abhängigkeit vom Alter der Arbeitsmaschine und/oder des Strukturbauteils, den Maschinenzustand und den Veränderungen von Umwelteinflüssen angepasst werden. Flierdurch kann die Prognose immer scharf gehalten und die Fehlerquote minimiert werden.

Um ein aussagekräftiges Körperschallbild zu erhalten, kann es vorteilhaft sein, zu mindest einen Körperschallsensor einem Wälzlager der Arbeitsmaschine zuzuord nen, um den von dem Wälzlager abgegebenen Körperschall zu erfassen. Vorteil hafterweise können dabei Körperschallsensoren einem oder beiden Laufringen des Wälzlagers zugeordnet sein, um den Körperschall direkt am Laufring des Wälzla gers zu erfassen.

Um die Arbeitsmaschine insgesamt besser auf Schädigungen überwachen zu kön nen, können mehreren Wälzlagern der Anlage, die gemeinsam ein rotatorisches Bauteil oder auch separat mehrere rotatorische Bauteile lagern können, zugeordnet sein, um den Körperschall der mehreren Wälzlager erfassen zu können.

Die Auswerteeinrichtung kann die Körperschallemissionen der verschiedenen Wälzlager miteinander vergleichen, um Veränderungen des Körperschallbildes an einem Wälzlager mit einhergehenden Veränderungen des Körperschallbilds an ei nem oder mehreren Wälzlagern zu vergleichen und insofern abnormale Verände- rungen des Körperschallbildes präziser erfassen zu können. Ein solcher Vergleich kann zusätzlich zu der genannten Anpassung der Auswertekriterien und/oder des Signalreferenzmusters vorgenommen werden.

In Weiterbildung der Erfindung kann das Strukturbauteil insbesondere ein Groß wälzlager, beispielsweise ein mittenfreies Großwälzlager mit einem Durchmesser von mehr als 0,5 m oder mehr als 1,0 m hinsichtlich der Körperschallemissionen überwacht werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und zu gehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen einer Arbeitsmaschine nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung, wobei die Vorrichtung ein selbst lernendes System zum Anpassen der Körperschall-Signalauswertung aufweist und Schädigung wie insbesondere eine Rissbildung an einem Wälzlager bestimmen kann,

Fig. 2: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen einer Arbeitsmaschine ähnlich Fig. 1, wobei die Vorrichtung im Vergleich zu Fig. 1 mit nur einem Körper schallsensor den Körperschall am Außenring des Wälzlagers erfasst,

Fig. 3: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen einer Arbeitsmaschine nach einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung, wobei die Vorrichtung ein selbstlernendes System zum Anpassen der Körperschallsignalaus wertung aufweist und Schädigungen wie insbesondere eine Rissbildung an einem schwenkbaren Strukturbauteil wie beispielsweise einem schwenkbaren Ausleger oder Flebel bestimmen kann, wobei Körper- schallsensoren am schwenkbaren Ausleger, am Schwenklagertragarm und an der Lagerbasis vorgesehen sind,

Fig. 4: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen einer Arbeitsmaschine ähnlich Fig. 3, wobei im Vergleich zur Fig. 3 Körperschallsensoren 6 am schwenkbaren Ausleger und am Schwenklagertragarm vorgesehen sind,

Fig. 5: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen einer Arbeitsmaschine ähnlich den Figuren 3 und 4, wobei Körperschall nur mittels eines Körper schallsensors am Schwenklagertragarm erfasst wird,

Fig. 6: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen einer Arbeitsmaschine nach einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung, wobei mittels eines Körperschallsensors Körperschall an einem Strukturbauteil wie einem Schwenklagertragarm sowie Körperschall mittels eines oder mehrerer Körperschallsensoren an den Lagerring eines Wälzlagers erfasst wer den,

Fig. 7: eine schematische Darstellung der Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen nach einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung, die das selbstlernende System zur Bestimmung der Schwingungscharakteristik des Strukturbauteils und/oder der Arbeitsma schine und zum Abgleich des Live-Schwingverhaltens mit der ermittelten Schwingungscharakeristik zeigt, wobei ein Anpassvorgang zum Anpas sen der Schwingungscharakteristik und deren Toleranzgrenzen mittels eines Kl-basierten Bausteins dargestellt ist,

Fig. 8: eine schematische Darstellung der Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen nach einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung ähnlich Fig. 7, die das selbstlernende System zur Bestimmung der Schwingungscharakteristik des Strukturbauteils und/oder der Arbeitsmaschine und zum Abgleich des Live-

Schwingverhaltens mit der ermittelten Schwingungscharakeristik zeigt, wobei ein Anpassvorgang zum Anpassen der Schwingungscharakteristik und deren Toleranzgrenzen mittels eines Kl-basierten Bausteins darge stellt ist, und

Fig. 9: eine schematische Darstellung der Vorrichtung zum Bestimmen von

Schädigungen an Strukturbauteilen nach einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung ähnlich Fig. 7, die das selbstlernende System zur Bestimmung der Schwingungscharakteristik des Strukturbauteils und/oder der Arbeitsmaschine und zum Abgleich des Live-

Schwingverhaltens mit der ermittelten Schwingungscharakeristik zeigt, wobei ein Anpassvorgang zum Anpassen der Schwingungscharakteristik und deren Toleranzgrenzen mittels eines Kl-basierten Bausteins darge stellt ist.

Wie Fig. 1 zeigt, kann die Arbeitsmaschine 1 mehrere Lagersysteme LS 1 , LS 2, LS 3 ... LS N aufweisen, die Strukturbauteile der Arbeitsmaschine 1 rotatorisch lagern oder bilden können. Die genannten Lagersysteme LS können dabei Wälzlager mit zueinander verdrehbaren Lagerringen 2, 3 aufweisen und beispielsweise in Form von Großwälzlagern, insbesondere mittenfreien Großwälzlagern mit Durchmessern von mehr als einem Meter, ausgebildet sein, um beispielsweise große Strukturbau teile von Baumaschinen, Materialumschlagsmaschinen oder Förderanlagen wie beispielsweise Kranen zu lagern. Beispielsweise kann durch ein solches Großwälz lager die Drehbühne eines Krans oder eines Seilbaggers oder der Ausleger eines Turmdrehkrans oder auch der Rotor oder das Rotorblatt einer Windkraftanlage drehbar gelagert sein. Grundsätzlich können die Lagersysteme LS aber auch ande re Wälzlager oder auch Gleitlager umfassen und/oder andere Strukturbauteile an derer Arbeitsmaschinen drehbar lagern. Durch die Lagersysteme LS können in verschiedenen Anwendungen wie Bauma schinen, Krane, Bagger, Windkraftanlagen, Schiffe Verwendung finden und im ver bauten Zustand für eine definierte Anlagen- bzw. Maschinensteifigkeit sorgen, wel che zu einem individuellen Körperschall-Schwingverhalten bzw. einem sogenann ten akustischen Footprint der Arbeitsmaschine 1 führt.

Um Veränderungen im Lagersystem LS bzw. in der gesamten Arbeitsmaschine 1 zu identifizieren, kann mittels einer Vorrichtung 4 das Schwingverhalten im Betrieb überwacht werden. Insbesondere kann der Körperschall erfasst und analysiert wer den, um Schädigungen an den Lagersystemen LS bzw. daran gelagerten Struktur bauteilen zu bestimmen, wobei solche Schädigungen Risse, Pittings oder Ausbre chungen an den genannten Strukturbauteilen oder Wälzlagern bzw. Lagersystemen LS umfassen können.

Wie Fig. 1 zeigt, kann eine Körperschallsensorik 5 von der Arbeitsmaschine 1 bzw. deren Strukturbauteilen ausgehende Körperschallemissionen erfasst und entspre chende Körperschallsignale bereitgestellt werden.

Die genannte Körperschallsensorik 5 kann vorteilhafterweise den Lagersystemen LS zugeordnete Körperschallsensoren 6 umfassen, die an den Lagersystemen LS entstehenden Körperschall erfassen können. Vorteilhafterweise kann dabei jedem der Lagerringe 2, 3 ein Körperschallsensor 6 zugeordnet sein, vgl. Fig. 1, um eine präzise Überwachung der Körperschallemissionen an den Lagersystemen LS zu ermöglichen.

Wie Fig. 2 zeigt, kann es aber auch ausreichend sein, nur einem der Lagerringe 3 einen Körperschallsensor 6 zuzuordnen, um ein Körperschallmuster des Lagersys tems ermitteln zu können.

Wie Fig. 3 zeigt, kann aber nicht nur ein Lagersystem, sondern auch eine Struktur bauteilanordnung und deren Strukturbauteile SB 2, SB 3, SB N überwacht werden. Beispielsweise können mittels mehrerer Körperschallsensoren 6 Körperschallmus- ter an einem schwenkbar gelagerten Hebel oder einem schwenkbar gelagerten Ausleger beispielsweise eines Krans, Körperschallmuster an einem Schwenklager tragarm und Körperschallmuster an einer Montage- oder Lagerbasis der schwenk baren Strukturbauteilanordnung erfasst werden. Wie die Figuren 4 und 5 zeigen, kann es dabei ggf. auch ausreichend sein, den Körperschall nur mittels eines Kör perschallsensors 6 am schwenkbaren Strukturbauteil und am Schwenklagertragarm zu erfassen, vgl. Fig. 4, oder nur den Körperschall mittels eines Körper schallsensors 6 am Schwenklagertragarm zu erfassen, vgl. Fig. 5.

Wie Fig. 6 zeigt, kann die Vorrichtung aber auch dazu ausgebildet sein, sowohl den Körperschall an Strukturbauteilen SB wie beispielsweise einem schwenkbaren Aus leger bzw. dessen Schwenklagertragarm zu erfassen und auch den Körperschall an einem Lagersystem LS zu erfassen, beispielsweise mittels Körperschallsensoren an den Lagerringen.

Die Körperschallsignale der Körperschallsensorik 5, die neben der Datenerfassung auch eine Datenvorverarbeitung bspw. in Form einer Signalfilterung und/oder - glättung vornehmen kann, werden einer Auswerteeinrichtung 7 zugeführt, die un mittelbar an der Arbeitsmaschine 1 vorgesehen oder auch davon beabstandet se parat beispielsweise in Form eines Auswerteservers vorgesehen sein kann. Die genannte Auswerteeinrichtung 7 kann ein Datenverarbeitungssystem mit einem oder mehreren Mikroprozessoren, einem Programmspeicher und darin geladenen Softwarebausteinen umfassen, um die Körperschallsignale auf elektronischem We ge auswerten zu können.

Insbesondere kann die genannte Auswerteeinrichtung 7 die Körperschallsignale der Körperschallsensorik 5 anhand vorbestimmter, veränderbarer Auswertekriterien auswerten und/oder mit einem Körperschallsignal-Referenzmuster oder mehreren solcher Muster vergleichen, um anhand der Abweichung des erfassten Körper- schallsignal-Musters von dem einen oder mehreren Referenzmustern auf den Schädigungszustand des Strukturbauteils oder der Arbeitsmaschine 1 , insbesonde re des Lagersystems LS rückzuschließen. Eine Prognoseeinrichtung 8 kann anhand der ausgewerteten Körperschallsignale den Schädigungszustand des Strukturbauteils bestimmen und/oder eine Prognose über eine fortschreitende Schädigung abgeben und ggf. ein Warnsignal bereitstel len, falls eine kritische Schädigung festgestellt wird, die einen Bauteiltausch erfor dert.

Die Auswertung der Körperschallsignale der Körperschallsensorik 5 wird dabei nicht anhand von starren Regeln, die vorab unveränderbar festgelegt sind, vorge nommen, sondern mittels eines selbstlernenden Kl-Systems 9 laufend angepasst und fortgeschrieben, wobei einerseits die laufend erfassten Körperschallsignale berücksichtigt werden und andererseits weitere Zustands- und/oder Umgebungspa rameter herangezogen werden.

Wie Fig. 1 zeigt, ist eine Erfassungseinrichtung 10 vorgesehen, die verschiedene Erfassungsmittel zum Erfassen verschiedener Zustands- und/oder Umweltparame ter aufweisen kann. Insbesondere kann die Erfassungseinrichtung 10 ein Alterungs- Erfassungsmittel 11 zum Erfassen einer Alterung und/oder eines Alters und/oder der Betriebsstunden der Arbeitsmaschine 1 und/oder des jeweiligen Strukturbau teils beispielweise in Form des Lagersystems LS umfassen.

Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungseinrichtung 10 eine Umweltsensorik 12 zum Erfassen von Umwelteinflüssen wie Temperatur, Staub-, Schmutz- und/oder Partikelgehalt der Umgebungsluft, Salzgehalt der Umgebungsluft, Feuch te, UV-Strahlenbelastung, Eis- und Schneebelastung oder anderer relevanter Um gebungsparameter aufweisen.

Alternativ oder zusätzlich zu einer solchen Umweltsensorik 12 kann die Erfas sungseinrichtung 10 weiterhin ein Zustands-Erfassungsmittel 13 zum Erfassen zu mindest eines Maschinen- und/oder Betriebszustandsparameters aufweisen, wobei beispielsweise der Rüstzustand der Arbeitsmaschine 1 , ein Verschleißzustand der Arbeitsmaschine 1 und/oder einzelner Strukturbauteile wie der Lagersysteme LS, beispielsweise ein Lagerspiel der Lagersysteme LS, ein Belastungszustand der Arbeitsmaschine 1 und/oder einzelner Strukturbauteile, die Lastspiele an einem Strukturbauteil, eine Bewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine oder eines Strukturbauteils hiervon, oder andere, körperschallrelevante Zustandsparameter erfasst werden und/oder Veränderungen hiervon bestimmt werden können.

Die von der Erfassungseinrichtung 10 erfassten Umgebungs- und/oder Zustands veränderungen werden von einer Anpasseinrichtung 14 des Kl-Systems 9 dazu verwendet, die Auswertekriterien der Auswerteeinrichtung 7 und/oder das für den Signalvergleich zugrunde gelegte Körperschallsignal-Referenzmuster laufend an zupassen.

Insbesondere kann durch das Kl-System 9 der akustische Footprint der Arbeitsma schine 1 bzw. des Lagersystems LS in Abhängigkeit vom Alter der Arbeitsmaschine 1 bzw. des Lagersystems LS, dem Maschinen- und/oder Betriebszustand und den Veränderungen von Umwelteinflüssen angepasst werden. Hierdurch kann die Prognose immer scharf gehalten und die Fehlerquote minimiert werden.

Vorteilhafterweise kann das System dabei dazu ausgebildet sein, im Neuzustand des Strukturbauteils SB bzw. des Lagersystems LS das Schwingverhalten und/oder die Schwingantwort des Strukturbauteils SB, LS im Betrieb und/oder auf vorbe stimmte Belastungen zu ermitteln, wobei das System hierzu einen Neuzustand- Ermittlungs-Baustein umfassen kann, der mit einem hinterlegten Algorithmus 16 das besagte Schwingverhalten und/oder die Schwingantwort des Strukturbauteils ermitteln kann, vgl. Fig. 7. Insbesondere kann eine Grundsystemcharakteristik und eine Systemgrundcharakteristik bestimmt werden. Hierfür können Kennwerte aus Messsignalen eines oder mehrerer Sensoren 6, aus der Frequenzanalyse und/oder der Frequenzbetrachtung des zumindest einen Messsignals, dem Energieinhalt des Messsignals, dem Vergleich von Messsignalabschnitten und/oder andere Analyse methoden und deren Kombination verwendet werden, vgl. Fig. 7. Vorteilhafterweise kann die Auswerteeinrichtung 7 dazu ausgebildet sein, im Be trieb einen stetigen Vergleich zwischen einer Live-Schwingantwort mit der genann ten Grundsystemcharakteristik und/oder der genannten Systemgrundcharakteristik durchzuführen und das Vergleichsergebnis mit einer Toleranzgrenze abzugleichen, vgl. Fig. 7. Hierbei kann die Auswerteeinheit 7 mittels eines Kl-Bausteins 15 eine oder mehrere Selbstlern- bzw. Kl-Schleifen durchlaufen, vgl. Fig. 7 bis 9

Insbesondere kann die Auswerteeinrichtung 7 dazu ausgebildet sein, bei einer Überschreitung einer Toleranzgrenze ein unzulässiges Ereignis und/oder einen un zulässigen Betriebszustand anzunehmen und ggf. einen Prüfmodus anzustoßen, welcher vorzugsweise eine Ursache für die Überschreitung der Toleranzgrenze da raufhin analysiert, ob die Ursache in den Umgebungsbedingungen und/oder einer Überlastung und/oder einem anderen Systemzustand liegt, vgl. Fig. 8.

Wird im besagten Prüfmodus eine Ursache positiv identifiziert, kann die Überschrei tung der Toleranzgrenze darauf bezogen werden, während anderenfalls davon ausgegangen werden kann, dass es eine Veränderung am Strukturbauteil, insbe sondere in der Struktursteifigkeit ist, und/oder das System nicht mehr betrieben werden darf und einer detaillierten Überprüfung bedarf.

Die genannte Toleranzgrenze wird vorteilhafterweise mit Hilfe des selbstlernenden Systems kontinuierlich oder zyklisch immer wieder neu bestimmt, wobei das Sys tem eine oder mehrere Optimierungs-Schleifen unter Verwendung des Kl-Bausteins 15 durchlaufen kann. Vorteilhafterweise kann in die Bestimmung der Toleranzgren ze eine aktuelle Maschinenzustandsgröße wie beispielsweise ein Verschleiß, eine Alterung von Komponenten und dergleichen, und/oder vorherige Toleranzgrenzen überschreitungen einbezogen werden bzw. Berücksichtigung finden.

Die neu bestimmte Toleranzgrenze wird in die Überprüfungsschleife einbezogen, so dass die Toleranzgrenzen an den neuen Anlagenzustand angepasst werden.