La présente invention concerne une nacelle élévatrice, ainsi qu’un procédé de commande d’une telle nacelle.

L’invention s’intéresse plus spécifiquement aux nacelles dont les composants de la structure élévatrice sont déplacés par des actionneurs hydrauliques que l’utilisateur actionne par l’intermédiaire d’un fluide, typiquement de l’huile, qui circule dans un circuit hydraulique sous l’effet d’une pompe à entraînement électrique. Ce type de nacelle, dont le déplacement au sol est généralement opéré, lui aussi, par une motorisation électrique, comprend ainsi une motopompe électrique, qui aspire le fluide depuis un réservoir du système hydraulique et qui refoule le fluide dans le circuit hydraulique pour le faire circuler jusqu’aux actionneurs hydrauliques.

Lorsque l’utilisateur commande l’actionnement d’un des actionneurs hydrauliques, tout ou partie du fluide refoulé par la motopompe est envoyé à l’actionneur concerné afin de l’actionner. La vitesse d’actionnement de l’actionneur et donc la vitesse de déplacement de la partie correspondante de la structure élévatrice de la nacelle sont directement liées au débit du fluide alimentant l’actionneur, de sorte que lorsque l’utilisateur commande l’actionnement de l’actionneur hydraulique avec une vitesse élevée, la motopompe peut, si besoin, être commandée pour augmenter son débit de refoulement. De plus, chaque actionneur hydraulique de la nacelle peut être associé à une électrovanne proportionnelle qui prélève sur le flux de fluide refoulé par la motopompe un débit de fluide qui est envoyé à l’actionneur en étant ajusté au besoin de l’actionnement de cet actionneur. Dans tous les cas, la fraction du débit de refoulement, non utilisée par l’actionneur hydraulique, est renvoyée directement au réservoir. On comprend que, grâce aux différentes électrovannes proportionnelles, l’utilisateur peut actionner simultanément deux actionneurs et ainsi opérer en parallèle deux déplacements de parties respectives différentes de la structure élévatrice, sous réserve que le débit de refoulement soit suffisant pour couvrir les besoins respectifs des deux actionnements. Ceci étant, la présence de ces différentes électrovannes proportionnelles rend le circuit hydraulique complexe et onéreux, ce qui n’est pas toujours souhaitable pour certains types de nacelles, notamment des nacelles de taille limitée.

A défaut de telles électrovannes proportionnelles, il peut être envisagé de laisser à l’utilisateur la possibilité d’actionner simultanément deux actionneurs hydrauliques, mais le fluide risque alors de s’écouler majoritairement vers celui des deux l’actionneurs, qui oppose le moins de résistance. Cela conduit à des déplacements de la structure élévatrice qui sont dangereux, car peu précis et difficilement contrôlés, puisque ces déplacements sont tributaires, entre autres, de la configuration de la structure élévatrice et de la charge embarquée sur la nacelle.

De son côté, JP 2002 326799 divulgue un véhicule à plateforme élévatrice. Ce véhicule comporte une structure élévatrice actionnée par des actionneurs hydrauliques qui sont respectivement associés à des leviers de commande. Les actionneurs hydrauliques sont alimentés en fluide par une pompe entraînée par un moteur électrique qui est commandé par un circuit électronique appartenant à un contrôleur. Le circuit électronique est conçu pour calculer les débits de fluide respectivement nécessaires aux actionneurs hydrauliques en fonction de l’actionnement de ces derniers par les leviers de commande. En particulier, lorsque plusieurs des leviers de commande sont actionnés simultanément, le circuit additionne les débits respectivement nécessaires à l’actionnement des actionneurs hydrauliques respectivement correspondants. Sur la base du total des débits nécessaires, le circuit électronique entraîne le moteur électrique afin que la pompe refoule le fluide avec un débit couvrant au moins les besoins des actionneurs effectivement actionnés. Afin de répartir le fluide refoulé par la pompe entre les différents actionneurs hydrauliques, le système hydraulique du véhicule comporte un ensemble de régulation électromagnétique, à ouverture proportionnelle, qui est piloté par un circuit dédié qui est relié aux leviers de commande précités.

Le but de la présente invention est de proposer une nacelle élévatrice améliorée, qui, tout en ayant un système hydraulique simple et peu coûteux, permet d’opérer de manière contrôlée le déplacement simultané de deux parties différentes de sa structure élévatrice.

A cet effet, l’invention a pour objet une nacelle élévatrice telle que définie à la revendication 1 .

L’invention a également pour objet un procédé de commande d’une nacelle élévatrice, tel que défini à la revendication 12.

Une des idées à la base de l’invention est, à partir du flux de fluide refoulé par la motopompe électrique, de pouvoir faire circuler le fluide jusqu’aux actionneurs hydrauliques avec un débit précis, qui est ajusté aux besoins de l’actionnement du ou de deux actionneurs hydrauliques et qui est réparti de manière régulée vis-à-vis de ce ou ces deux actionneurs. Pour ce faire, les actionneurs hydrauliques de la nacelle conforme à l’invention sont répartis en deux groupes d’un ou plusieurs actionneurs. De plus, lorsque l’opérateur commande l’actionnement du ou d’un des actionneurs du premier groupe et/ou l’actionnement du ou d’un des actionneurs du second groupe, un premier débit cible pour le besoin d’actionnement du premier groupe et un second débit cible pour le besoin d’actionnement du second groupe sont déterminés, étant entendu que le second débit cible est nul dans le cas où l’opérateur ne commande l’actionnement du ou d’un des actionneurs que du premier groupe, et étant entendu que le premier débit cible est nul dans le cas où l’opérateur ne commande l’actionnement du ou d’un des actionneurs que du second groupe. Dans tous les cas, la motopompe est commandée de manière que son débit de refoulement, c’est-à-dire le débit du fluide sortant de la motopompe sous l’effet du refoulement généré par cette dernière, soit égal ou supérieur à la somme des premier et second débits cibles. L’invention prévoit alors qu’une proportion régulée du fluide refoulé par la motopompe soit envoyée conjointement vers les premier et second groupes, cette proportion régulée présentant un débit contrôlé qui est égal à la somme des premier et second débits cibles. L’invention prévoit ensuite que cette proportion régulée est répartie en deux parts ajustées, qui présentent respectivement les premier et second débits cibles et qui sont respectivement envoyées au premier groupe et au second groupe pour y actionner les deux actionneurs hydrauliques concernés, et ce avec précision et conformément à la commande de l’opérateur. En pratique, les opérations de régulation et répartition de débit correspondantes sont réalisées respectivement par un dispositif de régulation de débit et, en aval de ce dernier, un dispositif de répartition de débit, qui appartiennent à des moyens de contrôle de débit ad hoc, commandés par une unité de commande appropriée, typiquement un calculateur intégré à la nacelle, cette unité de commande assurant également la détermination des premier et second débits cibles, ainsi que la commande de la motopompe. Comme détaillé par la suite, les moyens de contrôle de débit précités peuvent présenter une forme de réalisation particulièrement simple et peu onéreuse. Dans tous les cas, l’invention permet d’opérer le déplacement simultané de deux parties différentes de la structure élévatrice de la nacelle et donc d’augmenter la productivité de cette nacelle, tout en contrôlant avec précision la fiabilité des deux mouvements correspondants pour qu’ils répondent aux instructions de commande données par l’utilisateur de la nacelle. L’invention ne nécessite pas pour autant des matériels hydrauliques qui seraient nombreux et/ou complexes, et donc coûteux. En particulier, chaque actionneur hydraulique n’a pas à être associé à une électrovanne proportionnelle aux fins de la commande de son actionnement. De même, la motopompe de la nacelle conforme à l’invention peut être d’une technologie simple et bon marché, en étant notamment à cylindrée fixe, la pompe de cette motopompe étant par exemple une pompe à engrenage. L’invention trouve ainsi une application préférentielle, mais non limitative, aux nacelles élévatrices, qui sont automotrices et à source d’énergie primaire exclusivement électrique, ayant en particulier une puissance comprise entre 2 et 15 kW, et/ou aux nacelles élévatrices dont la hauteur d’élévation de la plateforme est modérée, en particulier inférieure à 16 m. Des caractéristiques optionnelles avantageuses de la nacelle élévatrice conforme à l’invention sont spécifiées aux autres revendications.

L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels :

- [Fig. 1] la figure 1 est une vue en élévation d’une nacelle élévatrice conforme à l’invention ; et

- [Fig. 2] la figure 2 est un schéma de certains composants de la nacelle de la figure 1 , en particulier un système hydraulique de cette dernière.

Sur les figures 1 et 2 est représentée une nacelle élévatrice 1 permettant à un opérateur d’atteindre une zone située en hauteur afin d’y effectuer des travaux.

Comme représenté sur la figure 1 , la nacelle élévatrice 1 comprend un châssis 10 reposant sur le sol. Le châssis 10 est muni de roues pour sa translation au sol. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, ces roues sont réparties en une paire de roues arrière 11 et une paire de roues avant 12.

Les roues d’au moins une des deux paires de roues 11 et 12 sont directrices, en étant inclinables vers la gauche et vers la droite par rapport à un axe géométrique antéropostérieur du châssis 10, s’étendant parallèlement au sol. Cette inclinaison des roues directrices 11 et/ou 12 permet de faire tourner le châssis 10 de manière correspondante par rapport au sol. Les roues directrices 11 et/ou 12 peuvent ainsi être orientées de manière réglable par rapport au châssis 10 afin de diriger la nacelle élévatrice 1 sur le sol suivant une trajectoire pilotée par l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice 1. A cet effet, dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures et comme indiqué schématiquement sur la figure 2, le châssis 10 comporte un dispositif hydraulique de pilotage directionnel 13 qui agit sur les roues directrices 11 et/ou 12 de manière à en régler l’orientation par rapport au châssis 10. Le dispositif hydraulique de pilotage directionnel 13 est, en tant que tel, connu dans la technique, en particulier dans le domaine des nacelles élévatrices, si bien que la forme de réalisation de ce dispositif n’est pas limitative.

En variante non représentée, tout ou partie des roues arrière 11 et des roues avant 12 peut être remplacé par des chenilles aux fins de la translation du châssis 10 sur le sol. Plus généralement, les roues arrière 11 et les roues avant 12 ne sont que des exemples d’organes de translation au sol qui équipent le châssis 10.

Quelles que soient les spécificités des organes de translation au sol, telles que les roues arrière 11 et avant 12, le châssis 10 est avantageusement prévu automoteur de manière à pouvoir se déplacer de lui-même sur le sol. A cet effet, le châssis 11 intègre des organes de transmission, qui entraînent au moins certains des organes de translation au sol précités, par exemple les roues arrière 11 et/ou les roues avant 12. Ces organes de transmission, qui ne sont pas montrés sur les figures, sont connus dans le domaine des nacelles automotrices, en étant par exemple de nature mécanique et/ou hydraulique et/ou électrique. Dans tous les cas, ces organes de transmission sont eux-mêmes entraînés par une motorisation 14 qui est avantageusement intégrée au châssis 10, comme indiqué schématiquement sur la figure 1. Suivant une forme de réalisation préférentielle, la motorisation 14 est électrique.

La nacelle élévatrice 1 comprend également une plateforme 20 qui est conçue pour que l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice puisse s’y tenir. La plateforme 20 est ainsi prévue pour recevoir à son bord cet opérateur, ainsi que, le cas échéant, une ou plusieurs autres personnes et/ou du matériel en vue de réaliser des travaux en hauteur. A cet effet, la plateforme 20 comprend un plancher 21 , sur lequel l’opérateur se tient debout, et un garde-corps 22 qui s’élève du plancher 21 en entourant la plateforme 20. De plus, la plateforme 20 est munie d’un pupitre de commande 23 permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis 10 sur le sol et le fonctionnement d’une structure élévatrice 30 de la nacelle élévatrice 1 , supportant la plateforme 20.

La structure élévatrice 30 est agencée sur le châssis 10 de manière à plus ou moins élever la plateforme 20 par rapport au châssis 10. A cet effet, la structure élévatrice 30 comprend une tourelle 31 , qui repose sur le châssis 10 et qui est rotative par rapport à ce dernier autour d’un axe de rotation s’étendant perpendiculairement au sol, et un bras 32, qui relie la tourelle 31 à la plateforme 20 et qui est déployable de manière à plus ou moins écarter la plateforme 20 vis-à-vis de la tourelle 31.

La forme de réalisation de la tourelle 31 n’est pas limitative. De même, la forme de réalisation du bras 32 n’est pas limitative : d’ailleurs, le terme « bras » utilisé ici s’entend dans un sens large et correspond ainsi à une structure mécanique allongée, incluant plusieurs éléments de bras mobiles les uns par rapport aux autres aux fins du déploiement de cette structure mécanique. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, le bras 32 est un bras articulé qui, comme bien visible sur la figure 1 , inclut un élément de bras inférieur 32.1, formant un pantographe dont l’extrémité inférieure est articulée sur la tourelle 31 , un élément de bras intermédiaire 32.2, formant une flèche qui est articulée sur l’extrémité supérieure du pantographe, et un élément de bras supérieur 32.3, formant un pendule dont une extrémité est articulée sur la flèche tandis que l’extrémité opposée supporte la plateforme 20. Les mouvements relatifs permis par les éléments de bras 32.1, 32.2 et 32.3 sont connus en soi et ne seront pas décrits plus avant, le lecteur pouvant par exemple se référer à FR 3 067341. En variante non représentée, le bras 32 est au moins partiellement télescopique, en incluant des éléments de bras qui s’emboîtent les uns dans les autres. Plus généralement, la forme de réalisation de la structure élévatrice 30 n’est pas limitative de l’invention du moment que, par déplacement de parties de cette structure élévatrice les unes par rapport aux autres et/ou par rapport au châssis 10, le positionnement de la plateforme 20 par rapport au châssis 10 est modifié de manière correspondante, la plateforme 20 étant ainsi pilotée en déplacement, par l’intermédiaire de la structure élévatrice 30, par l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice 1.

Quelle que soit la forme de la structure élévatrice 30, les parties mobiles de cette dernière sont entraînées en déplacement les unes par rapport aux autres et/ou par rapport au châssis 10 par des actionneurs hydrauliques qui sont intégrés à la nacelle élévatrice 1 . Ainsi, dans la forme de réalisation considérée ici, ces actionneurs hydrauliques agissent sur la tourelle 31 aux fins de sa mise en rotation autour de l’axe de rotation précité par rapport au châssis 10, ainsi que sur le bras 32 aux fins de son déploiement par rapport à la tourelle, en particulier sur les éléments de bras du bras 32 pour leur déplacement les uns par rapport aux autres. De tels actionneurs hydrauliques sont connus en soi dans le domaine des nacelles élévatrices et la forme de réalisation de chacun d’eux n’est pas limitative de l’invention. Ainsi, chacun des actionneurs hydrauliques précités peut être, par exemple, un vérin à simple effet, un vérin à double effet, un actionneur rotatif, etc. Quelle que soit leur forme de réalisation, les actionneurs hydrauliques précités sont, comme schématisés sur les figures 2, répartis en deux groupes, à savoir un groupe G1 constitué d’un ou de plusieurs de ces actionneurs hydrauliques, le ou les actionneurs du groupe G1 étant référencés 41 , et un groupe G2 constitué du reste des actionneurs hydrauliques précités, le ou les actionneurs du groupe G2 étant référencés 42. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, le groupe G1 inclut plusieurs actionneurs 41 et le groupe G2 inclut, lui aussi, plusieurs actionneurs 42, comme indiqué schématiquement sur la figure 2.

Le fait de répartir les actionneurs hydrauliques de la nacelle élévatrice 1 , qui agissent sur des parties respectives de la structure élévatrice 30 aux fins du déplacement de ces dernières, présente un intérêt qui apparaîtra plus en détail par la suite et qui est lié à la possibilité pour l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice 1 d’actionner de manière contrôlée simultanément l’un des actionneurs 41 du groupe G1 et l’un des actionneurs 42 du groupe G2 et donc, par-là, d’entraîner la structure élévatrice 30 simultanément selon deux mouvements, en déplaçant les deux parties de cette structure élévatrice sur lesquelles agissent respectivement l’actionneur 41 actionné et l’actionneur 42 actionné. En pratique, la façon de répartir les actionneurs hydrauliques de la nacelle élévatrice 1 , qui agissent sur la structure élévatrice 30, entre les groupes G1 et G2 n’est pas limitative de l’invention et peut faire l’objet de multiples variantes, selon les spécificités et choix de fonctionnement de la structure élévatrice 30. A titre d’exemple non limitatif, dans la forme de réalisation considérée sur les figures, l’élément de bras inférieur 32.1 et l’élément de bras supérieur 32.3 sont actionnables par deux des actionneurs 41 du groupe G1 , tandis que l’élément de bras intermédiaire 32.2 est actionné par l’un des actionneurs 42 du groupe G2, comme indiqué sur la figure 1.

Afin d’actionner les actionneurs 41 et 42, la nacelle élévatrice 1 comporte un système hydraulique S, qui est montré à la figure 2 et qui va être détaillé ci-après, ainsi qu’une unité de commande 50 permettant de commander le système hydraulique S. En pratique, l’unité de commande 50 comporte un calculateur ou des composants électroniques similaires et est reliée et asservie au pupitre de commande 23 de la plateforme 20 par des aménagements de la nacelle élévatrice 1 , qui sont connus en soi et qui ne seront pas détaillés ici plus avant.

L’unité de commande 50 est adaptée pour déterminer, à la fois, un premier débit cible Q1 en fonction d’une commande effectuée par l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice 1 et à destination d’un des actionneurs 41 du groupe G1 et un second débit cible Q2 en fonction d’une commande effectuée par cet opérateur et à destination d’un des actionneurs 42 du groupe G2. Ainsi, lorsque l’opérateur ordonne à l’un des actionneurs 41 de s’actionner, en agissant sur un élément de pilotage ad hoc du pupitre de commande 23, l’unité de commande 50 calcule le premier débit cible Q1 comme étant le débit de fluide qu’il est nécessaire d’envoyer à l’actionneur 41 concerné pour déplacer la partie correspondante de la structure élévatrice 30 selon la commande appliquée par l’opérateur. Ce débit de fluide dépend, entre autres, de la vitesse du déplacement de la structure élévatrice 30, qui est commandé par l’opérateur : plus la vitesse de ce déplacement commandé par l’opérateur est grande, plus le débit de fluide à envoyer à l’actionneur 41 concerné est grande. De même, lorsque l’opérateur ordonne à l’un des actionneurs 42 de s’actionner, en agissant sur un autre élément de pilotage ad hoc du pupitre de commande 23, l’unité de commande 50 calcule le second débit cible Q2 comme étant le débit de fluide qu’il est nécessaire d’envoyer à l’actionneur 42 concerné pour déplacer la partie correspondante de la structure élévatrice 30 selon la commande appliquée par l’opérateur. Bien entendu, lorsque l’utilisateur commande l’actionnement d’un des actionneurs 41 sans actionner les actionneurs 42, le second débit cible Q2 est nul. De même, lorsque l’opérateur commande l’actionnement d’un des actionneurs 42 sans actionner les actionneurs 41 , le premier débit cible Q1 est nul. Lorsque l’opérateur commande simultanément l’actionnement d’un des actionneurs 41 et l’actionnement d’un des actionneurs 42, les débits cibles Q1 et Q2 sont tous les deux non nuis. Le système hydraulique S comprend un circuit de circulation 60 par lequel un fluide, typiquement de l’huile, circule entre un réservoir 70 du système hydraulique S et les actionneurs 41 et 42. Ce circuit de circulation 60 comprend, entre autres, des lignes d’écoulement du fluide, reliant les divers composants du système hydraulique entre eux et/ou aux actionneurs 41 et 42, comme illustré par la figure 2. En pratique, ces lignes de circuit de circulation 60 sont réalisées par des conduites, le cas échéant flexibles, intégrées à la nacelle élévatrice 1. Le réservoir 70 est préférentiellement intégré au châssis 10, la forme de réalisation de ce réservoir 70 n’étant pas limitative.

Le système hydraulique S comprend également une motopompe 80 qui, comme illustré à la figure 2, aspire le fluide depuis le réservoir 70 et le refoule dans le circuit de circulation 60 pour y faire circuler ce fluide. La motopompe 80 est électrique et inclut ainsi une pompe 81 et un moteur électrique 82 qui entraîne la pompe 81 . La motopompe 80 est prévue pour être commandée par l’unité de commande 50 de manière que, en service, la motopompe 80 refoule le fluide dans le circuit de circulation 60 avec un débit de refoulement QR qui est supérieur ou égal à la somme du premier débit cible Q1 et du second débit cible Q2. L’unité de commande 50 est ainsi adaptée pour commander le moteur électrique 82, en particulier pour commander la vitesse à laquelle ce moteur électrique 82 entraîne la pompe 81 de manière que cette dernière refoule le fluide dans le circuit de circulation 60 avec le débit de refoulement QR.

Suivant une forme de réalisation pratique et économique, la pompe 81 est à cylindrée fixe. Il en résulte que le débit de refoulement QR est proportionnel à la vitesse à laquelle le moteur électrique 82 entraîne la pompe 81. La pompe 81 à cylindrée fixe est préférentiellement une pompe à engrenage, qui présente l’intérêt d’être fiable, robuste et peu onéreuse, mais qui nécessite que la vitesse à laquelle elle est entraînée ne soit pas trop basse afin de conserver une bonne lubrification interne et, par-là, une grande durée de vie. Dans cette forme de réalisation, la pompe 81 est donc conçue pour être entraînée par le moteur électrique 82 à une vitesse minimale prédéterminée à laquelle la pompe 81 refoule le fluide dans le circuit de circulation 60 avec une valeur minimale pour le débit de refoulement QR. De plus, l’unité de contrôle 50 est alors adaptée pour ne pas commander l’entraînement de la pompe 81 en deçà de la vitesse minimale prédéterminée, quelles que soient les valeurs du premier débit cible Q1 et du second débit cible Q2. On comprend que, lorsque l’unité de commande 50 calcule que la somme des débits cibles Q1 et Q2 est inférieure à la valeur minimale du débit de refoulement QR, associée à la vitesse minimale prédéterminée précitée, l’unité de commande 50 commande l’entraînement de la pompe 81 à la vitesse minimale prédéterminée, si bien que le débit de refoulement QR en sortie de la motopompe 80 est égal à la valeur minimale précitée et est donc supérieur à la somme des débits Q1 et Q2. En revanche, lorsque la somme des débits Q1 et Q2 déterminés par l’unité de commande 50 est égale ou supérieure à la valeur minimale associée à la vitesse minimale prédéterminée précitée, l’unité de commande 50 commande la motopompe 80 de manière que le débit de refoulement QR en sortie de la motopompe 80 soit égal à la somme des débits cibles Q1 et Q2.

Le système hydraulique S comprend en outre des moyens de contrôle de débit 90 permettant de contrôler l’écoulement du fluide dans le circuit de circulation 60 entre, d’une part, le réservoir 70 et, d’autre part, les actionneurs 41 du groupe G1 et les actionneurs 42 du groupe G2. Ces moyens de contrôle de débit 90 sont commandés par l’unité de commande 50 et sont adaptés, moyennant leur commande par l’unité de commande 50, pour à la fois envoyer conjointement vers les groupes G1 et G2 une proportion régulée du fluide refoulée par la motopompe 80, cette proportion régulée présentant un débit contrôlé QO égal à la somme du premier débit cible Q1 et du second débit cible Q2, puis répartir cette proportion régulée en deux parts ajustées, qui présentent respectivement le premier débit cible Q1 et le second débit cible Q2 et qui sont respectivement envoyés au groupe G1 et au groupe G2. On comprend que, lorsque le débit de refoulement QR est, à la sortie de la motopompe 80, égal à la somme du débit cible Q1 et du débit cible Q2, les moyens de contrôle de débit 90 sont commandés de manière que le débit contrôlé QO est égal au débit de refoulement QR, ce qui revient à dire que la proportion régulée précitée correspond à la totalité du flux refoulé par la motopompe 80. En revanche, lorsque le débit de refoulement QR est, en sortie de la motopompe 80, supérieur à la somme des débits cibles Q1 et Q2, les moyens de contrôle de débit 90 sont commandés de manière que le débit contrôlé QO est égal à seulement une fraction du débit de refoulement QR, ce qui revient à dire que la proportion régulée précitée correspond à une partie seulement du flux refoulé par la motopompe 80.

Les moyens de contrôle de débit 90 comportent un dispositif de régulation de débit 91 et un dispositif de répartition de débit 92, qui sont agencés en série entre la motopompe 80 et les actionneurs 41 et 42, le dispositif de répartition de débit 92 étant en aval du dispositif de régulation de débit 91 vis-à-vis du flux refoulé par la motopompe 80. Cette une forme de réalisation est pratique et économique.

Le dispositif de régulation de débit 91 présente trois voies, à savoir :

- une voie d’admission 91A qui reçoit la totalité du flux sortant de la motopompe 80 via une ligne 61 du circuit de circulation 60, cette ligne 61 raccordant le refoulement de la motopompe 80 à l’entrée du dispositif de régulation de débit 91 , - une voie de sortie principale 91 B qui envoie le fluide sortant du dispositif de régulation de débit 91 vers le dispositif de répartition de débit 92, via une ligne 62 du circuit de circulation 60, et

- une voie de sortie secondaire 91 C qui envoie le fluide sortant du dispositif de régulation de débit 91 directement au réservoir 70, via une ligne 63 du circuit de circulation 60.

Le dispositif de régulation de débit 91 est adapté pour réguler l’écoulement du fluide depuis la voie d’admission 91 A vers les voies de sortie principale 91 B et secondaire 91 C, en étant commandé par l’unité de commande 50 de manière que la voie de sortie principale 91 B reçoit la proportion régulée précitée du fluide refoulé par la motopompe 80 tandis qu’un excédent du fluide refoulé par la motopompe est évacué par la voie de sortie secondaire 91 C, cet excédent présentant un débit égal à la différence entre le débit de refoulement QR et le débit contrôlé Q0, étant rappelé que le débit contrôlé Q0 est égal à la somme des débits cibles Q1 et Q2. Ainsi, lorsque le débit de refoulement QR est égal à la somme des débits cibles Q1 et Q2, le débit des fluides dans la voie de sortie secondaire 91 C est nul, tandis que lorsque le débit de refoulement QR est strictement supérieur à la somme des débits cibles Q1 et Q2, le débit de fluide dans la voie de sortie secondaire 91 C est non nul, en valant la différence entre le débit de refoulement QR et la somme des débits cibles Q1 et Q2.

Afin d’opérer la régulation de débit qui vient d’être décrite, le dispositif de régulation de débit 91 est prévu, suivant une forme de réalisation particulièrement astucieuse et peu onéreuse, pour comporter une électrovanne proportionnelle 91.1 et un compensateur de pression 91.2, comme illustré sur la figure 2. L’électrovanne proportionnelle 91.1 est adaptée pour commander l’écoulement du fluide depuis la voie d’admission 91A à la voie de sortie principale 91 B, en autorisant cet écoulement avec une section de passage contrôlé ou en interrompant cet écoulement, en fonction d’un signal de pilotage qu’émet l’unité de contrôle 50 à partir de la somme des débits cibles Q1 et Q2. Le compensateur de pression 91.2 est adapté pour raccorder l’amont de l’électrovanne proportionnelle 91.1 à la voie de sortie secondaire 91 C selon une proportion de raccordement qui est fonction du différentiel de pression entre l’amont et l’aval de l’électrovanne proportionnelle 91.1. Ainsi, lorsque l’unité de commande 50 détermine qu’elle fait fonctionner la motopompe 80 de manière que le débit de refoulement QR est égal à la somme des débits cibles Q1 et Q2, l’unité de commande 50 fait ouvrir complètement la section de passage de l’électrovanne proportionnelle 91.1 : dans ce cas, la différence de pression entre l’amont et l’aval de l’électrovalve proportionnelle 91.1 est quasi nulle, si bien que le compensateur de pression 91.2 maintient fermé le raccordement entre l’amont de l’électrovanne proportionnelle 91.1 et la voie de sortie secondaire 91 C, sous l’effet d’un ressort ad hoc, intégré au compensateur de pression 91.2. Lorsque l’unité de contrôle 50 détermine qu’elle fait fonctionner la motopompe 80 de manière que le débit de refoulement QR est strictement supérieur à la somme des débits cibles Q1 et Q2, l’unité de commande 50 ne fait ouvrir que partiellement la section de passage de l’électrovanne proportionnelle 91.1 , avec une proportion d’ouverture correspondant sensiblement à la fraction que représente la part de la somme des débits cibles Q1 et Q2 vis-à-vis du débit de refoulement QR : dans ce cas- là, l’amont de l’électrovanne proportionnelle 91.1 présente une surpression vis-à-vis de l’aval de cette électrovanne proportionnelle, si bien que le compensateur de pression 91.2 ouvre le raccordement entre l’amont de l’électrovanne proportionnelle 91.1 et la voie de sortie secondaire 91 C, jusqu’à équilibrage entre la pression en amont de l’électrovanne proportionnelle 91.1 et la pression en aval de cette électrovanne proportionnelle, complétée par la charge du ressort intégré au compensateur de pression 91 .2.

Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, le dispositif de régulation de débit 91 comporte également une électrovanne tout-ou-rien 91.3, qui est adaptée pour commander la mise en communication d’une chambre à ressort du compensateur de pression 91 .2 avec le réservoir 70, en autorisant ou en interrompant cette communication, en fonction d’un signal de pilotage qu’émet l’unité de commande 50. L’électrovanne tout ou-rien 91.3 peut ainsi être prévue normalement ouverte, de sorte que, tant que l’unité de commande 50 n’en commande pas la fermeture, la chambre à ressort du compensateur de pression 91.2 communique librement avec la voie de sortie secondaire 91 C, via l’électrovanne tout-ou-rien 91 .3, permettant ainsi d’avoir une pression quasi nulle dans la chambre à ressort du compensateur de pression 91.2. Sous l’effet de la motopompe 80, la pression monte dans la ligne 61 jusqu’à la valeur de charge du ressort du compensateur de pression 91.2, ce qui fait basculer le compensateur de pression 91.2 pour permettre l’écoulement du flux refoulé par la motopompe 80 de la voie d’admission 91A vers la voie de sortie secondaire 91 C, via le compensateur de pression 91 .2. La pression dans la voie d’admission 91A ne peut pas dépasser la valeur correspondant à la charge du ressort du compensateur de pression 91.2. En régime établi, dès que la structure élévatrice 30 est à déplacer, l’unité de commande 50 commande la fermeture de l’électrovanne tout-ou-rien 91.3, ce qui interrompt la mise en communication entre la chambre à ressort du compensateur de pression 91.2 et la voie de sortie secondaire 91 C. La pression dans la chambre à ressort du compensateur 91.2 est alors égale à la pression de la voie de sortie principale 91 B, permettant le fonctionnement normal du compensateur de pression 91.2, tel que décrit plus haut. La pression dans la voie d’admission 91A n’est plus limitée à la valeur correspondant à la charge du ressort du compensateur de pression 91 .2. Egalement dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, le dispositif de régulation de débit 91 comporte un distributeur tout-ou-rien 91.4, qui est adapté pour envoyer le fluide depuis l’aval de l’électrovanne proportionnelle 91.1 vers le dispositif hydraulique de pilotage directionnel 13, en étant commandé par l’unité de commande 50. Le distributeur tout-ou-rien 91.4 est, par exemple, un distributeur à quatre voies et trois positions. Le distributeur tout-ou-rien 91.4 permet de dériver, vers le dispositif hydraulique de pilotage directionnel 13, le flux de la voie de sortie principale 91 B, en en privant le dispositif de répartition de débit 92. De cette façon, le système hydraulique S est mis à profit pour, lorsqu’il n’est pas utilisé pour actionner les actionneurs 41 et 42, actionner le dispositif hydraulique de pilotage directionnel 13 et ainsi permettre d’orienter la trajectoire de déplacement de la nacelle élévatrice 1 sur le sol. La nacelle élévatrice 1 évite ainsi d’avoir, en plus du système hydraulique S, un autre système hydraulique qui serait dédié à l’actionnement du dispositif hydraulique de pilotage directionnel 13.

De plus, l’agencement de l’électrovanne tout-ou-rien 91 .3 et du distributeur tout-ou- rien 91.4 dans le dispositif de régulation de débit 91 présente un intérêt pratique et économique, notamment en prévoyant que ce dispositif de régulation de débit 91 est intégré au châssis 10.

De son côté, le dispositif de répartition de débit 92 présente trois voies, à savoir :

- une voie d’entrée 92A, qui reçoit le fluide de la voie de sortie principale 91 B du dispositif de régulation de débit 91 , via la ligne 62, et qui est ainsi, en service, alimentée par la proportion régulée, présentant le débit contrôlé Q0, du fluide refoulé par la motopompe 80,

- une première voie de sortie 92B, envoyant le fluide aux actionneurs 41 du groupe G1 , via une ligne 64 du circuit de circulation 60, et

- une seconde voie de sortie 92C qui envoie le fluide aux actionneurs 42 du groupe G2, via une ligne 65 du circuit de circulation 60.

Le dispositif de répartition de débit 92 est adapté pour répartir tout le fluide de la voie d’entrée 92A entre la première voie de sortie 92B et la seconde voie de sortie 92C, en étant commandé par l’unité de commande 50 de manière que la première voie de sortie 92B reçoit une part ajustée de la proportion régulée précitée, présentant le débit cible Q1 , et que la seconde voie de sortie 92C reçoit le reste de la proportion régulée, autrement dit une part ajustée de cette dernière, présentant le débit cible Q2.

Ainsi, lorsque l’un des actionneurs 41 du groupe G1 est actionné alors qu’aucun des actionneurs 42 du groupe G2 st actionné, l’unité de commande 50 fait envoyer tout le flux de la voie d’entrée 92A dans la première voie de sortie 92B, par le dispositif de répartition de débit 92. De même, lorsque l’un des actionneurs 42 du groupe G2 est actionné alors qu’aucun des actionneurs 41 du groupe G1 est actionné, l’unité de commande 50 fait envoyer tout le flux de la voie d’entrée 92A dans la seconde voie de sortie 92C, par le dispositif de répartition de débit 92. Lorsque l’un des actionneurs 41 du groupe G1 et l’un des actionneurs 42 du groupe G2 sont actionnés simultanément, l’unité de commande 50 fait répartir le flux de la voie d’entrée 92A entre les voies de sortie 92B et 92C, par le dispositif de répartition de débit 92, avec une clé de répartition correspondant aux proportions respectives du débit cible Q1 et du débit cible Q2.

Afin d’opérer la répartition de débit qui vient d’être décrite, le dispositif de répartition de débit 92 comporte, suivant une forme de réalisation particulièrement astucieuse et peu onéreuse, une électrovanne proportionnelle 92.1 et un compensateur de pression 92.2, comme illustré sur la figure 2. L’électrovanne proportionnelle 92.1 est adaptée pour commander l’écoulement du fluide depuis la voie d’entrée 92A vers la première voie de sortie 92B, en autorisant cet écoulement avec une section de passage contrôlée ou en interrompant cet écoulement, en fonction d’un signal de pilotage qu’émet l’unité de commande 50 à partir des valeurs respectives des débits cibles Q1 et Q2. Le compensateur de pression 92.2 est adapté pour raccorder l’amont de l’électrovanne proportionnelle 92.1 à la seconde voie de sortie 92C et raccorder l’aval de cette électrovanne proportionnelle à la première voie de sortie 92B selon des proportions de raccordement respectives inverses qui sont fonction du différentiel de pression entre l’amont et l’aval de l’électrovanne proportionnelle 92.1 . Ainsi, lorsque l’un des actionneurs 41 du groupe G1 est actionné alors qu’aucun des actionneurs 42 du groupe G2 est actionné, l’unité de commande 50 fait ouvrir complètement la section de passage de l’électrovanne proportionnelle 92.1 : dans ce cas- là, il n’y a pas de différence de pression entre l’amont et l’aval de cette électrovanne proportionnelle 92.1 , si bien que le compensateur de pression 92.2 maintient totalement fermé le raccordement entre l’amont de cette électrovanne et la voie de sortie 92C tout en maintenant totalement ouvert le raccordement entre l’aval de cette électrovanne et la voie de sortie 92B, sous l’effet d’un ressort ad hoc, intégré au compensateur de pression 92.2. Lorsque l’un des actionneurs 42 du groupe G2 est actionné alors qu’aucun des actionneurs 41 du groupe G1 est actionné, l’unité de commande 50 fait fermer complètement la section de passage de l’électrovanne proportionnelle 92.1 : dans ce cas, l’amont de l’électrovanne proportionnelle 92.1 présente une surpression vis-à-vis de l’aval de cette électrovanne, si bien que le compensateur de pression 92.2 ouvre totalement le raccordement entre l’amont de l’électrovanne proportionnelle 92.1 et la voie de sortie 92C tout en fermant totalement le raccordement entre l’aval de l’électrovanne proportionnelle 92.1 et la voie de sortie 92B, sous l’effet de la surpression permanente précitée qui contrecarre l’effet du ressort intégré au compensateur de pression 92.2. Lorsque l’un des actionneurs 41 du groupe G1 et l’un des actionneurs 42 du groupe G2 sont actionnés simultanément, l’unité de commande 50 ne fait ouvrir que partiellement la section de passage de l’électrovanne proportionnelle 92.1, avec une proportion d’ouverture correspondant sensiblement au pourcentage que représente le débit cible Q1 vis-à-vis de la somme des débits cibles Q1 et Q2 : dans ce cas- là, l’amont de l’électrovanne proportionnelle 92.1 présente une surpression vis-à-vis de l’aval de cette électrovanne, si bien que le compensateur de pression 92.2 ouvre partiellement le raccordement entre l’amont de l’électrovanne et la voie de sortie 92C tout en fermant, dans une proportion inverse, le raccordement entre l’aval de l’électrovanne et la voie de sortie 92B, jusqu’à équilibrage entre la pression en amont de l’électrovanne proportionnelle 92.1 et la pression en aval de cette électrovanne, complétée par la charge du ressort intégré au compensateur de pression 92.2.

Les moyens de contrôle de débit 90 comportent également, pour chacun des actionneurs 41 , un distributeur tout-ou-rien 93 qui est adapté pour envoyer le fluide vers l’actionneur 41 correspondant, depuis le dispositif de répartition de débit 92. En entrée, chaque distributeur tout-ou-rien 93 est raccordé à la première voie de sortie 92B du dispositif de répartition de débit 92, via la ligne 64, tandis que la sortie de chaque distributeur tout-ou-rien 93 est raccordée au réservoir 70, via une ligne 66 du circuit de circulation 60. De même, les moyens de contrôle de débit 90 comportent, pour chacun des actionneurs 42, un distributeur tout-ou-rien 94 qui est adapté pour envoyer le fluide vers l’actionneur correspondant, depuis le dispositif de répartition de débit 92. Chaque distributeur tout-ou- rien 94 est, en entrée, raccordé à la seconde voie de sortie 92C du dispositif de répartition de débit 92, via la ligne 65, tandis qu’en sortie, chaque distributeur tout-ou-rien 94 est raccordé au réservoir 70 par la ligne 66 qui est ainsi commune aux différents distributeurs tout-ou-rien 93 et 94. Les distributeurs tout-ou-rien 93 et 94 sont commandés par l’unité de commande 50. Chaque distributeur tout-ou-rien 93, 94 est, par exemple, un distributeur à quatre voies et trois positions

Le fonctionnement de la nacelle élévatrice 1 va maintenant être décrit, en illustrant ainsi un exemple de procédé de commande de cette nacelle élévatrice.

Lorsque l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice 1 ordonne l’actionnement d’un des actionneurs 41 pour déplacer la partie de la structure élévatrice 30, associée à cet actionneur 41 , le débit cible Q1 est déterminé en fonction de cet actionnement, en particulier de la vitesse de ce dernier. De même, lorsque l’opérateur ordonne l’actionnement d’un des actionneurs 42, le débit cible Q2 est déterminé en fonction de cet actionnement, en particulier de la vitesse de ce dernier. En pratique, la détermination des débits cibles Q1 et Q2 est opérée par l’unité de commande 50, comme expliqué plus haut. Egalement comme expliqué précédemment, le débit cible Q1 est nul si aucun des actionneurs 41 n’est actionné simultanément à l’actionneur 42 concerné, ou bien le débit cible Q2 est nul si aucun des actionneurs 42 n’est actionné simultanément à l’actionneur 41 concerné.

Dans tous les cas, la motopompe 80 est alors commandée, en pratique par l’unité de commande 50, de manière que le débit de refoulement QR du fluide refoulé par la motopompe soit supérieur ou égal à la somme des débits cibles Q1 et Q2. En particulier, lorsque la structure élévatrice 30 est déplacée à vitesse importante, la somme des débits cibles Q1 et Q2 est substantielle et est donc généralement supérieure à la valeur minimale du débit de refoulement QR, associée à la vitesse minimale à laquelle la pompe 81 doit être entraînée par le moteur 82 dans le cas où la motopompe 80 a la spécificité de présenter une telle vitesse d’entraînement minimale. En revanche, lorsque la structure élévatrice 30 est déplacée à faible vitesse, ce qui est typiquement le cas lorsque la structure élévatrice est dans un environnement contraint et/ou en phase d’approche, la somme des débits cibles Q1 et Q2, en particulier lorsque l’un de ces deux débits cibles est nul, peut être inférieure à la valeur minimale du débit de refoulement QR.

Dans tous les cas, une proportion régulée du fluide refoulé par la motopompe 80, prévue avec le débit contrôlé Q0 égal à la somme des débits cibles Q1 et Q2, est envoyée conjointement vers les groupes G1 et G2 des actionneurs 41 et 42. Cette régulation garantit ainsi que le flux envoyé vers les groupes G1 et G2 présente le débit contrôlé Q0, même lorsque le débit de refoulement QR est plus grand que la valeur du débit contrôlé Q0, moyennant l’évacuation de l’excédent correspondant du débit de refoulement, l’excédent étant renvoyé directement au réservoir 70. En pratique, cette régulation est opérée par le dispositif de régulation de débit 91 , qui est commandé en conséquence par l’unité de commande 50, comme détaillé plus haut.

La proportion régulée précitée est ensuite répartie en deux parts ajustées, qui présentent respectivement le premier débit cible Q1 et le second débit cible Q2 et qui sont respectivement envoyés au groupe G1 et au groupe G2. Cette répartition garantit que le flux envoyé vers chacun des groupes G1 et G2 correspond au besoin en fluide pour l’actionnement ordonné par l’opérateur. En particulier, cette répartition conduit à ce que la totalité de la proportion régulée précitée soit envoyée uniquement au groupe G1 lorsque le débit cible Q2 est nul et, inversement, soit envoyée uniquement au groupe G2 lorsque le débit cible Q1 est nul. En pratique, cette répartition est opérée par le dispositif de répartition de débit 92, commandé en conséquence par l’unité de commande 50, comme expliqué plus haut.

La part ajustée qui est envoyée vers le groupe G1 atteint ensuite l’actionneur 41 dont l’utilisateur a ordonné l’actionnement, via le distributeur tout-ou-rien 93 associé à cet actionneur 41 , cet actionneur tout-ou-rien 93 étant commandé en position ouverte par l’unité de commande 50 alors que les autres distributeurs tout-ou-rien 93 sont maintenus fermés. De même, la part ajustée qui est envoyée vers le groupe G2 atteint l’actionneur 42 dont l’opérateur a ordonné l’actionnement, via le distributeur tout-ou-rien 94 associé à cet actionneur 42, ce distributeur tout-ou-rien 94 étant commandé en position ouverte par l’unité de commande 50 alors que les autres distributeurs tout-ou-rien 94 sont maintenus fermés.

Ainsi, la structure élévatrice 30 peut être déplacée selon deux mouvements simultanés de manière précise et contrôlée. La commande correspondante de la nacelle élévatrice 1 est fiable, tout en étant simple et peu onéreuse à mettre en œuvre. Ceci étant, on comprend que le système hydraulique S de la nacelle élévatrice 1 n’est pas prévu pour déplacer la structure élévatrice 30 selon plus que deux mouvements simultanés. On comprend également que le système hydraulique S n’est pas prévu pour déplacer la structure élévatrice 30 selon deux mouvements simultanés qui résulteraient de deux actionneurs 41 ou bien qui résulteraient de deux actionneurs 42, autrement dit selon deux mouvement simultanés qui résulteraient de deux actionneurs d’un même groupe parmi les groupes G1 et G2. La taille de la nacelle élévatrice 1 est donc préférentiellement adaptée en conséquence, la nacelle élévatrice 1 étant notamment conçue pour élever la plateforme 20 à une hauteur inférieure à 16 mètres. De même, la nacelle élévatrice 1 est préférentiellement « toute électrique », c’est-à-dire que, en plus de la motorisation électrique prévue pour sa motopompe 80, la motorisation 14 de la nacelle élévatrice 1 est également électrique : en particulier, le châssis 10, qui intègre alors avantageusement la motopompe 80, présente une puissance électrique totale qui est préférentiellement comprise entre 2 et 15 kW.

Enfin, divers aménagements et variantes à la nacelle élévatrice 1 et à son procédé de commande, qui ont été décrits jusqu’ici, peuvent être envisagés. A titre d’exemple : - au sein de la structure élévatrice 30, la tourelle 31 rotative peut être remplacée par une embase fixe ; et/ou

- dans le cas où la pompe 81 de la motopompe 80 ne présente pas la spécificité de devoir être entraînée à une vitesse minimale prédéterminée, le dispositif de régulation de débit 91 peut être simplifié en conséquence.