Hintergrund der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Rüstsystem für eine Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres, aufweisend zumindest eine Medienführung, eine Antriebseinheit, eine Kassetteneinheit und eine Trommeleinheit mit zumindest einer Trommel, wobei die Medienführung auf der Trommel auf- und/oder abrollbar anordenbar und einenends zur Aufnahme eines Werkzeugs zur Innenbehandlung des Rohres ausgebildet ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres.

Derlei Rüstsysteme und Vorrichtungen sind aus dem Stand der Technik bekannt und finden im technischen Bereich der Rohrbearbeitung Verwendung. Insbesondere bei trennender Rohrbearbeitung mittels Fräsen oder Laserschneiden ist es oftmals erforderlich, die zu bearbeitenden Rohre im schwer zugänglichen Rohrinnenbereich vorzubehandeln. Eine häufige Form der Innenbehandlung stellt dabei das Benetzen der Rohrinnenwandung mit einem Trennmittel dar, welches einerseits dem Schutz des Rohres dient und andererseits ein Anhaften von Schlacken und Verschmutzungen verhindert. Hierdurch kann die Qualität der Rohrbearbeitung erhöht werden.

Eine Möglichkeit der Benetzung der Rohrinnenwandung mit Trennmittel ist dabei das händische Einführen eines Düsensystems. Diese Vorgehensweise ist jedoch zeitintensiv und mit hohen Kosten verbunden. Daher wird oftmals eine Vorrichtung zum motorisierten Einführen des Düsensystems verwendet.

Aus der DE 10 2010 047 589 Al ist eine mobile Vorrichtung zur Innenbehandlung von Rohren, insbesondere an Kühlmittelrohren von Dampfkondensatoren und Wärmetauschern, bekannt, die einen auf einer angetriebenen Trommel aufgewickelten Applikationsschlauch aufweist. Der Applikationsschlauch wird mittels eines dauerhaft in einer Antriebsstellung befindlichen separaten Antriebs abgewickelt und in ein zu behandelndes Rohr eingeführt. Bei Auftreten eines Vorrichtungsdefekts oder eines Defekts der angetriebenen Trommel bzw. des Antriebs, kann der Applikationsschlauch dabei lediglich mühsam gegen die auftretenden Antriebs-Widerstandsmomente auf die Trommel aufgerollt werden. Zudem muss die Vorrichtung bei jeder Innenbehandlung in eine entsprechende Ausgangsposition ausgerichtet und anschließend händisch bedient werden. Dies sind hinsichtlich einer automatisierten Innenbehandlung von Rohren nur unzureichende Voraussetzungen.

Aufgabe der Erfindung

Es ist Aufgabe der Erfindung ein prozesssicheres, kostengünstiges und automatisierbares Rüstsystem sowie eine Vorrichtung zur prozesssicheren, kostengünstigen und automatisierten Innenbehandlung von Rohren vorzuschlagen.

Beschreibung der Erfindung

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Rüstsystem gemäß Patentanspruch 1 sowie eine Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres gemäß Patentanspruch 13.

Mit anderen Worten wird die Aufgabe gelöst durch ein Rüstsystem für eine Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres, aufweisend zumindest eine Medienführung, eine Antriebseinheit, eine Kassetteneinheit und eine Trommeleinheit mit zumindest einer Trommel. Die Medienführung ist auf der Trommel auf- und/oder abrollbar anordenbar. Mit anderen Worten ist die Medienführung zumindest um eine Achse flexibel und/oder biegbar ausgebildet. Vorzugsweise ist die Medienführung mehrteilig, insbesondere vielteilig, ausgebildet, wobei die Teilelemente zueinander beweglich aneinander angeordnet sind. Hierdurch kann die Auf- und/oder Abrollbarkeit verbessert werden.

Die Medienführung ist einenends zur Aufnahme eines Werkzeugs zur Innenbehandlung des Rohres ausgebildet. Vorzugsweise weist die Medienführung einen Adapter, insbesondere einen Schnellverschlussadapter, zur einfachen Aufnahme und Austauschbarkeit von mehreren verschiedenen Werkzeugen auf. Hierdurch kann die Medienführung noch flexibler eingesetzt werden.

Die Medienführung ist anderenends zur Anordnung an der Trommel ausgebildet. Vorzugsweise weist die Medienführung hierfür ein Befestigungsmittel, insbesondere eine Schraubverbindung, zur dauerhaften Befestigung an der Trommel auf. Hierdurch kann eine besonders sichere Anordnung der Medienführung an der Trommel gewährleistet werden.

Die Antriebseinheit weist, insbesondere genau, einen Antrieb auf. Der Antrieb ist, insbesondere nur, zum Aufrollen und/oder Abrollen der Medienführung ausgebildet. Mit anderen Worten wird die Medienführung durch den Antrieb in eine translatorische Relativbewegung zu dem Antrieb versetzt. Dies ermöglicht die prozesssichere Steuerung des Antriebs. Vorzugsweise ist der Antrieb als Elektromotor ausgebildet. Hierdurch kann ein Abrollen und/oder Aufrollen der Medienführung besonders effektiv und wirtschaftlich erfolgen.

Ferner ist der Antrieb aus einer Freilaufstellung in eine Antriebsstellung mit der Medienführung bewegbar ausgebildet. Mit anderen Worten ist der Antrieb und/oder die Antriebseinheit örtlich veränderbar, bspw. schiebbar, schwenkbar, drehbar, kippbar etc. und/oder kuppelbar ausgebildet. Vorzugsweise ist die Antriebseinheit und/oder der Antrieb auf zumindest einer Schiene bewegbar ausgebildet. Hierdurch kann eine schnelle und prozesstechnisch einfach abbildbare Bewegungssteuerung erfolgen.

Weiter vorzugsweise ist die Antriebseinheit und/oder der Antrieb auf zwei oder mehr Schienen bewegbar. Hierdurch kann die Bewegung der Antriebseinheit und/oder des Antriebs besonders flexibel erfolgen.

In besonders bevorzugter Weise ist die Antriebseinheit und/oder der Antrieb über drei zueinander orthogonal angeordnete Schienen bewegbar ausgebildet. Hierdurch kann ein prozesssicheres Bewegen mittels herkömmlicher Maschinen- Koordinatensysteme erfolgen.

Eine Antriebsstellung ist im erfindungsgemäßen Sinn eine Anordnung des Antriebs zur Medienführung, die ein mittelbares und/oder unmittelbares Antreiben der Medienführung durch den Antrieb bewirkt. Ein unmittelbares Antreiben kann durch direkten Kontakt zwischen Antrieb und Medienführung erfolgen. Ein unmittelbares Antreiben kann durch Zwischenschaltung von antriebsübertragenden Elementen, beispielsweise durch Verwendung von Zahnrädern, Rollen, etc. erfolgen.

Eine Freilaufstellung ist im erfindungsgemäßen Sinn eine Positionierung des Antriebs zur Medienführung, mit der weder ein mittelbares noch ein unmittelbares Antreiben der Medienführung durch den Antrieb bewirkt wird.

Die Kassetteneinheit weist zumindest eine Antriebskassette auf. Erfindungsgemäß ist die Antriebskassette mittels einer Kassettenführung zum Führen der Medienführung ausgebildet. Mit anderen Worten beschränkt die Kassettenführung die möglichen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsrichtungen der Medienführung. Vorzugsweise beschränkt die Kassettenführung die Bewegungsrichtungen auf, insbesondere genau, eine translatorische Bewegungsrichtung. Besonders bevorzug gibt die Kassettenführung durch Beschränkung der Bewegungsrichtungen eine Bewegung entlang einer Bearbeitungsachse des Rüstsystems vor. Hierdurch kann ein Abrollen und/oder Aufrollen der Medienführung lediglich entlang der Bearbeitungsachse erfolgen, was sich weiter vorteilhaft auf die Prozesssicherheit und die Automatisierbarkeit auswirkt.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kassettenführung eine antreibbare Rollenführung aufweist. Der Antrieb kann in diesem Fall zum mittelbaren Antreiben der Medienführung aus der Freilaufstellung in eine Antriebsstellung mit der antreibbaren Rollenführung bewegbar ausgebildet sein. Hierdurch kann eine besonders sichere Anbindung des Antriebs gewährleistet werden.

Die antreibbare Rollenführung weist zumindest eine Rolle auf. Bevorzugt weist die antreibbare Rollenführung zwei oder mehr Rollen auf. Die antreibbare Rollenführung kann formschlüssig und/oder kraftschlüssig an der Medienführung anliegen. Ein formschlüssiges Anliegen kann beispielsweise durch einen Zahneingriff einer Rolle in die Medienführung erfolgen. Ein kraftschlüssiges Anliegen kann beispielsweise mittels einer Reibpaarung zwischen einer Rolle und der Medienführung erfolgen. Die Rollenführung kann so besonders flexibel auf die Medienführung angepasst werden.

Besonders bevorzugt ist zumindest eine Rolle als Antriebsrolle und/oder zumindest eine Rolle als eine Stützrolle ausgebildet. Die Antriebsrolle und die Stützrolle sind in diesem Fall vorzugsweise an gegenüberliegenden Seiten der Medienführung anliegend. Die Stützrolle ist dabei freilaufend ausgebildet während die Antriebsrolle zur Antriebsübertragung von dem Antrieb auf die Medienführung ausgebildet ist. Hierdurch kann eine Führung der Medienführung besonders reibungsarm erfolgen und zudem eine effektive Anbindungsmöglichkeit des Antriebs bereitgestellt werden.

Bevorzugt ist eine Ausführungsform des Rüstsystems, bei der der Antrieb ein Reibrad aufweist. Das Reibrad ist vorzugsweise unmittelbar an dem Antrieb angeordnet bzw. befestigt und folgt der Bewegung des Antriebs. Mit anderen Worten ist das Reibrad zum Aufrollen und/oder Abrollen der Medienführung in eine Antriebsstellung mit der Medienführung und/oder der antreibbaren Rollenführung bewegbar ausgebildet. Hierdurch kann eine noch effektivere Antriebsübertragung an die Medienführung erfolgen.

Weiter bevorzugt ist eine Ausführungsform des Rüstsystems, bei der die Kassettenführung eine Führungsbuchse aufweist. Die Führungsbuchse ist Teil der Kassettenführung und ist der antreibbaren Rollenführung auf einer Bearbeitungsachse in Richtung eines zu behandelnden Rohres vorzugsweise nachgelagert. Hierdurch kann die Führung durch die Antriebskassette weiter verbessert werden.

Die Führungsbuchse kann zur Aufnahme einer an der Medienführung angeordneten Führungsstange ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die Führungsbuchse hierfür eine Durchgangsausnehmung auf. Weiter vorzugsweise bildet die Führungsbuchse innerhalb der Durchgangsausnehmung einen Führungsanschlag für die Führungsstange in einer Bewegungsrichtung, insbesondere in einer Aufrollbewegungsrichtung, der Medienführung aus. Hierdurch kann eine Endlage der Medienführung bzw. eine Ausgangslage für die Medienführung mit besonders einfachen und kostengünstigen Mitteln bereitgestellt werden.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Position der Medienführung und/oder der Führungsstange innerhalb der Führungsbuchse durch einen Näherungsschalter, insbesondere in Form eines berührungslosen Endtasters, ermittelt wird. Hierdurch kann ein Nachjustieren der Endlage bzw. der Ausgangslage der Medienführung besonders einfach erfolgen. Vorzugsweise ist der Näherungsschalter dabei in einer Wandausnehmung der Führungsbuchse angeordnet. Weiter vorzugsweise weist die Medienführung in diesem Fall eine Markierung auf. Eine Markierung kann beispielsweise in Form einer Vertiefung und/oder Erhebung ausgebildet sein. Hierdurch kann das Signal des Näherungsschalters hinsichtlich eines wiederkehrenden Musters bei der Näherungserkennung überwacht werden, wodurch eine besonders abgesicherte Erkennung der Position der Medienführung durch den Näherungsschalter erfolgen kann.

Weiter bevorzugt ist die Führungsbuchse mehrteilig, insbesondere zweiteilig, ausgebildet. Hierdurch kann die Zugänglichkeit zum Innenraum der Führungsbuchse bei Anordnung der Medienführung und die Wartungsfreundlichkeit verbessert werden.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Rüstsystems weist die Kassetteneinheit einen Kassettenhalter auf. Der Kassettenhalter kann in diesem Fall als Träger für die Antriebskassetten ausgebildet sein. Der Kassettenhalter ist vorzugsweise zur lösbaren Anordnung der zumindest einen, insbesondere jeder, Antriebskassette ausgebildet. Durch eine lösbare Anordnung kann ein besonders einfaches Austauschen der am Kassettenhalter befindlichen Antriebskassetten erfolgen.

Bevorzugt ist eine Weiterbildung des Rüstsystems, bei der die am Kassettenhalter lösbar angeordneten Antriebskassetten mittels einer Verriegelung gesichert sind. Hierdurch kann das Lösen der Antriebskassetten zu bestimmten Zeitpunkten prozesssicher verhindert werden. Weiter bevorzugt ist die Verriegelung als pneumatische Verriegelung ausgebildet. Hierdurch kann die Verriegelung besonders prozesssicher automatisiert durch ein Pneumatiksystem gesteuert werden. Vorzugsweise weist die pneumatische Verriegelung dabei einen pneumatischen Verriegelungszylinder auf. Die Verriegelung kann so besonders robust und reaktionsschnell gesteuert werden.

In besonderer Weiterbildung des Rüstsystems ist vorgesehen, dass die Antriebseinheit eine Kassettenkupplung zum mechanischen Kuppeln der zumindest einen Antriebskassette aufweist. Eine Kupplung kann beispielsweise in Form eines Greifers ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die Antriebskassette einen konträr zu der Kassettenkupplung ausgebildeten Aufnahmeabschnitt, insbesondere eine Aufnahmelasche, auf. Hierdurch kann ein Kuppeln der Antriebseinheit mit der Antriebskassette besonders schnell und sicher erfolgen. Mittels der Kassettenkupplung kann die Antriebseinheit zeitweise und/oder dauerhaft an der Antriebskassette befestigt werden. Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn die Antriebskassette in diesem Fall von dem Kassettenhalter gelöst wird. Hierdurch kann die Antriebskassette mit der Antriebseinheit, insbesondere entlang der Bearbeitungsachse, bewegt werden. Im Fall einer durchzuführenden Innenbehandlung an einem kurzen Rohr kann die Antriebskassette mithin durch die Antriebseinheit bis an ein Rohrende herangeführt werden, wodurch ein zielgerichtetes Einführen der Medienführung besonders prozesssicher erfolgen kann.

Eine bevorzugte Ausführungsform des Rüstsystems sieht vor, dass die Kassetteneinheit zumindest eine weitere Antriebskassette aufweist. Die weitere Antriebskassette kann identisch zu der zumindest einen Antriebskassette ausgebildet sein. Hierdurch können die Herstellungskosten für die Antriebskassetten gesenkt werden. Alternativ kann die weitere Antriebskassette, insbesondere die Kassettenführung, abweichend von der Ausbildung der zumindest einen Antriebskassette sein. Dies ist in Bezug auf eine Anpassung der weiteren Antriebskassette an eine zu führende weitere Medienführung vorteilhaft. Der Antrieb ist vorzugsweise zum Antreiben der weiteren Medienführung der weiteren Antriebskassette ausgebildet. In diesem Fall ist der Antrieb aus einer, insbesondere derselben, Freilaufstellung in eine Antriebsstellung mit der weiteren Medienführung bewegbar ausgebildet. Hierdurch kann derselbe Antrieb besonders günstig zum Antreiben mehrerer Medienführungen verwendet werden.

Bevorzugt ist eine Weiterbildung des Rüstsystems, bei der die zumindest eine weitere Antriebskassette parallel zu der zumindest einen Antriebskassette angeordnet ist. Vorzugsweise sind die Antriebskassetten quer, insbesondere orthogonal, zu einer Bearbeitungsachse angeordnet. Hierdurch können die Antriebskassetten prozessgünstig mit der gleichen Entfernung zu dem zu behandelnden Rohr angeordnet werden.

Alle Antriebskassetten sind vorzugsweise lösbar an dem Kassettenhalter angeordnet. Weiter vorzugsweise kann jede Antriebskassette mittels einer separaten Verriegelung an dem Kassettenhalter gesichert sein. Hierdurch kann ein Zugriff auf die einzelnen Antriebskassetten besonders flexibel erfolgen.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Rüstsystems ist die Medienführung in Form einer Schleppkette und/oder eines Schlauchs ausgebildet und weist zumindest eine, insbesondere zumindest zwei, besonders bevorzugt zumindest drei, Medienleitungen auf. Vorzugsweise ist die zumindest eine, insbesondere jede, Medienleitung innerhalb der Medienführung geführt. Hierdurch können die innerhalb der Medienführung geführten Medienleitungen effektiv vor äußeren Einflüssen, mechanischer Beanspruchung und/oder Beschädigung geschützt werden.

Weiter vorzugsweise werden die Medienleitung, insbesondere vollständig, innerhalb der Medienführung von der Trommel bis zum Werkzeug geführt. Hierdurch kann eine Beschädigung noch effektiver verhindert werden.

Unter einer Medienleitung wird hier und im Folgenden beispielsweise eine Trennmittelleitung, eine Druckluftleitung und/oder eine elektrische Leitung verstanden, wobei die Medien dementsprechend in Form von Trennmittel, Druckluft und/oder Elektrizität vorliegen.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres mit einem vorbeschriebenen Rüstsystem und einer Rohraufnahme zur Aufnahme eines zu behandelnden Rohres, wobei das Rüstsystem zum Auf- und/oder Abrollen der Medienführung und zum Einführen der Medienführung bzw. des Werkzeugs in das zu behandelnde Rohr ausgebildet ist.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres eine einheitliche Maschinenplattform auf, an der das Rüstsystem und/oder die Rohraufnahme zueinander ausgerichtet befestigt sind. Hierdurch kann eine besonders genaue und schnelle Behandlung des Rohres gewährleistet werden.

Weiter vorzugsweise ist die Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres zur Anordnung an einer Rohrbearbeitungsmaschine ausgebildet. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres an der Rohrbearbeitungsmaschine ausgebildet ist. Hierdurch kann die Innenbehandlung des Rohres besonders günstig in einem der Rohrbearbeitung unmittelbar vorgelagerten prozessualen Schritt erfolgen.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Antriebseinheit an einem Messschlitten der Rohrbearbeitungsmaschine angeordnet ist. Hierdurch kann das Rüstsystem besonders kostengünstig hergestellt und prozesssicher in die Rohrbearbeitungsmaschine integriert werden.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter ausgeführten Merkmale erfindungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen zweckmäßigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.

Detaillierte Beschreibung der Erfindung und Zeichnung

Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung zur Innenbehandlung eines Rohres, aufweisend eine Rohraufnahme und ein Rüstsystem mit einer Trommeleinheit, einer Antriebseinheit, zwei Kassetteneinheiten und einer Medienführung in einer Seitenansicht.

Fig. 2 zeigt das Rüstsystem aus Fig. 1 in einer perspektivischen Darstellung.

Fig. 3 zeigt die Antriebseinheit und die Kassetteneinheit aus den Fign. 1 und 2 in einer gekuppelten Anordnung der Antriebseinheit mit einer von zwei Antriebskassetten.

Fig. 4 zeigt die Antriebseinheit und die Kassetteneinheit aus Fig. 3 in einer ungekuppelten Position.

Fig. 5 zeigt die Antriebseinheit und die Kassetteneinheit aus den Fign. 3 und 4 in einer gekuppelten Anordnung der Antriebseinheit mit der anderen Antriebskassette.

Fig. 6 zeigt die Antriebseinheit und die Kassetteneinheit aus den Fign. 3 bis 5 in einer Ansicht auf eine Rückseite der Anordnung.

Fig. 1 zeigt einen Abschnitt einer Vorrichtung 10 zur Innenbehandlung eines Rohres 12. Die Vorrichtung 10 weist ein Rüstsystem 14 und eine Rohraufnahme (nicht dargestellt) zur Aufnahme des zu behandelnden Rohres 12 auf. Die Rohraufnahme ist zur Ausrichtung bzw. Positionierung des zu behandelnden Rohres 12 ausgebildet, sodass eine Rohrmittelachse 16 im Wesentlichen auf einer Bearbeitungsachse 18 des Rüstsystems 14 verläuft. Das Rüstsystem 14 kann mehrere Bearbeitungsachsen 18 aufweisen. In diesem Fall richtet die Rohraufnahme die Rohrmittelachse 16 im Wesentlichen konzentrisch zu einer der Bearbeitungsachsen 18 aus. Vorzugsweise wird die Bearbeitungsachse 18 in diesem Fall vorgegeben. Unter einer im Wesentlichen konzentrischen Ausrichtung ist eine Ausrichtung zu verstehen, bei der die Innenbehandlung in dem Rohr 12 durch das Rüstsystem 14 durchgeführt werden kann. Ein geringer Versatz zwischen der Rohrmittelachse 16 und der Bearbeitungsachse 18 kann beispielsweise durch das Rüstsystem 14 ausgeglichen werden.

Die Vorrichtung 10 weist einen auf einem Maschinenfundament (nicht dargestellt) aufgestellten und/oder an dem Maschinenfundament befestigten Maschinenrahmen 20 auf. Der Maschinenrahmen 20 bildet vorzugsweise eine einheitliche Maschinenplattform zur Anordnung des Rüstsystems 14 und der Rohraufnahme aus. Mit anderen Worten können die an dem Maschinenrahmen 20 anzuordnenden Einzelkomponenten mit Bezug auf die einheitliche Maschinenplattform aufeinander ausgerichtet werden. Hierdurch kann ein besonders einfaches Ausrüsten und Abrüsten der Vorrichtung 10 unter Einhaltung möglichst geringer Toleranzen erfolgen.

Das Rüstsystem 14 weist eine Trommeleinheit 22, eine Antriebseinheit 24, eine Kassetteneinheit 26 und eine Medienführung 28 auf.

Die Trommeleinheit 22 weist eine Trägerstruktur 30 auf, die an dem Maschinenrahmen 20 mittels einer Schraubverbindung befestigt ist. Die Trägerstruktur 30 ist hier zur Anordnung der Einzelkomponenten der Trommeleinheit 22 ausgebildet. Hierdurch kann die Trommeleinheit 22 besonders vorteilhaft modular gefertigt sowie besonders schnell und einfach an der Vorrichtung 10 angeordnet werden.

Die Kassetteneinheit 26 ist in der gezeigten Ausführungsform der Vorrichtung 10 mittels eines Halteflansches 32 an dem Maschinenrahmen 20 befestigt. Dies stellt eine besonders robuste und einfache Art der Anordnung an dem Maschinenrahmen 20 dar. Ebenso kann vorgesehen sein, die Kassetteneinheit 26 schwenkbar an dem Maschinenrahmen 20 zu befestigen. Hierdurch kann die Kassetteneinheit 26 horizontal aus der Bearbeitungsachse 18 geschwenkt werden. Dies begünstigt die Zugänglichkeit von Bereichen der Vorrichtung 10, die durch die Kassetteneinheit 26 blockiert werden, etwa im Fall von Reinigungs- und/oder Wartungsarbeiten. Weiter vorteilhaft kann durch Ausschwenken der Kassetteneinheit 26 ohne Abrüsten der Vorrichtung 10 weiterer Platz zur Verfügung gestellt werden, wie er beispielsweise bei Rohren 12 mit Überlänge benötigt wird. Eine manuelle Innenbehandlung des Rohres 12, beispielsweise durch handbetätigtes Einführen der Medienführung 28 kann somit dennoch erfolgen.

Die Antriebseinheit 24 ist in der gezeigten Ausführungsform mittels eines auf einer Schiene 34 der Vorrichtung 10 geführten Schlittens 36 beweglich an der Vorrichtung 10 angeordnet. In der gezeigten Ausführungsform ist die Schiene 34 zum Führen des Schlittens 36 parallel zu der Rohrmittelachse 16, beziehungswiese der Bearbeitungsachse 18 ausgebildet. Mit anderen Worten ist der Schlitten 36 lediglich parallel zur Bearbeitungsachse 18 bewegbar.

Die Medienführung 28 ist auf einer Trommel 38 der Trommeleinheit 22 mit Ausnahme eines Endabschnitts 40 zumindest überwiegend aufgerollt angeordnet. Der Endabschnitt 40 ist an einer Antriebskassette 42 der Kassetteneinheit 26 angeordnet. Mithin weist der Endabschnitt 40 eine Länge auf, die einer Distanz zwischen der Trommeleinheit 22 bzw. der Trommel 38 und der Kassetteneinheit 26 bzw. der Antriebskassette 42, entspricht.

Die Medienführung 28 weist an einem dem Rohr 12 zugewandten Ende ein Werkzeug 44 zur Innenbehandlung des Rohres 12 auf. Das Werkzeug 44 weist beispielsweise ein Zentrierungsmittel 46 zur Zentrierung des Werkzeugs 44 innerhalb des Rohres 12, eine Düse zum Ausgeben eines Fluides, insbesondere von Trennmittel und/oder Druckluft, eine Sonde, insbesondere zum Abtasten der Rohrinnenwandung, und/oder eine Thermoeinheit, insbesondere zum Temperieren der Rohrinnenwandung, auf.

Im Folgenden soll der grundsätzliche Ablauf eines Verfahrens zur Innenbehandlung des Rohres 12 durch die Vorrichtung 10 kurz dargestellt werden. Die Vorrichtung 10 befindet sich gemäß Fig. 1 in einer Ausgangsstellung mit der auf der Trommeleinheit 22 aufgerollten Medienführung 28. Zunächst wird das Rohr 12 in der Rohraufnahme (nicht dargestellt) derart ausgerichtet, dass die Rohrmittelachse 16 mit der Bearbeitungsachse 18 konzentrisch ausgebildet ist. Anschließend wird die Medienführung 28 durch Antreiben der Antriebseinheit 24 von der Trommeleinheit 22 abgerollt. Während des Abrollens der Medienführung 28 wird die Medienführung 28 durch die Kassetteneinheit 26 bis zu einem dem Rüstsystem 14 abgewandten Ende (nicht dargestellt) des Rohres 12 in das Rohr 12 geführt. Vorzugsweise beginnt anschließend die Innenbehandlung des Rohres 12 durch das Werkzeug 44, wobei im vorliegenden Fall ein Medium - beispielsweise Druckluft, Trennmittel, Strom - mittels der Medienführung 28 zum Werkzeug 44 gefördert wird. Zeitglich oder zeitversetzt wird die Medienführung 28 auf die Trommeleinheit 22 durch die Antriebseinheit 24 aufgerollt. Die Innenbehandlung des Rohres 12 und/oder das Aufrollen der Medienführung 28 kann zeitweise unterbrochen und wiederaufgenommen werden. Hierdurch kann die Intensität der Innenbehandlung und/oder die Art der Innenbehandlung in Abhängigkeit der Position des Werkezeugs 44 in dem Rohr 12 geändert werden. Die Innenbehandlung des Rohres 12 endet vorzugsweise mit dem Erreichen eines der Vorrichtung 10 zugewandten Rohrendes 48 durch das Werkzeug 44. Der Aufrollvorgang der Medienführung 28 ist abgeschlossen, wenn die Medienführung 28 die Ausgangsstellung an der Kassetteneinheit 26 erreicht.

Die Vorrichtung 10 zur Innenbehandlung eines Rohres 12 kann insbesondere zur Anordnung an und/oder als Teil einer Rohrbearbeitungsmaschine (nicht dargestellt) ausgebildet sein. Eine derartige Rohrbearbeitungsmaschine kann beispielsweise eine Rohrschneidemaschine, insbesondere eine Fräsmaschine und/oder eine Laserschneidemaschine, sein. Vorteilhafterweise ist die Vorrichtung 10 einer Rohrbearbeitungsmaschine prozessual vorgeschaltet. Dies ermöglicht die Innenbehandlung des Rohres 12, insbesondere die Benetzung der Rohrinnenwandung mit einem Trennmittel unmittelbar vor der Rohrbearbeitung durch die Rohrbearbeitungsmaschine. Hierdurch kann die Rohrbearbeitung besonders schnell und kostengünstig erfolgen.

Fig. 2 zeigt das Rüstsystem 14 der Vorrichtung 10 aus Fig. 1 in einer von der Vorrichtung 10 losgelösten Darstellung ohne die Trägerstruktur 30 der Trommeleinheit 22 (siehe Fig. 1). Die Trommeleinheit 22 weist zwei parallel und konzentrisch angeordnete Trommeln 38 auf. Jede der Trommeln 38 ist zur aufrollbaren und abrollbaren Anordnung einer Medienführung 28 ausgebildet. In der gezeigten Ausführungsform ist lediglich an einer Trommel 38 die Medienführung 28 angeordnet.

Zur Führung der Medienführungen 28 weist die Trommeleinheit 22 jeweils eine trommelseitige Rollenführung 50 mit zwei drehbaren Rollen auf. Die trommelseitige Rollenführung 50 ist zur Führung der Medienführung 28 entlang der Bearbeitungsachse 18 ausgebildet und verhindert eine Bewegung der Medienführung 28 quer zu der Bearbeitungsachse 18.

Die Trommeleinheit 22 weist zwei Rückstellvorrichtungen 52 auf, die zur Unterstützung der Antriebseinheit 24 während des Aufrollens der jeweiligen Medienführung 28 ein Rückstelldrehmoment 54 an der jeweiligen Trommel 38 ausbilden. Die Rückstellvorrichtungen 52 weisen jeweils ein Kraftelement 56, hier in Form eines Pneumatikzylinders, und ein Umformerelement 58 (bzw. eine Kraftübertragungseinrichtung), hier in Form eines Seilzugs, auf.

Jeder Pneumatikzylinder ist über Druckluftanschlüsse 60, 62 mit einem regelbaren Pneumatiksystem (nicht dargestellt) verbindbar. Durch entsprechende Druckbeaufschlagung der Druckluftanschlüsse 60, 62 kann ein innerhalb des Pneumatikzylinders geführter Kolben (nicht sichtbar) mit einer an dem Kolben geführten Kolbenstange 64 ausgelenkt werden.

Bei einer positiven Druckdifferenz zwischen einem der Druckluftanschlüsse 60 und dem entsprechenden Druckluftanschluss 62 desselben Pneumatikzylinders wird die Kolbenstange 64 in einer vertikalen Richtung nach oben ausgelenkt. Der Pneumatikzylinder beziehungsweise das Kraftelement 56 werden expandiert. In analoger Weise wird das Kraftelement 56 kontrahiert, beziehungsweise die Kolbenstange 64 in einer vertikalen Richtung nach unten bewegt, falls ein negatives Druckgefälle zwischen dem Druckanschluss 60 und dem Druckanschluss 62 desselben Pneumatikzylinders besteht.

Vorzugsweise bildet die Rückstellvorrichtung 52 nur während des Aufrollens der Medienführung 28 auf die Trommel 38 ein Rückstelldrehmoment 54 an der Trommel 38 aus. Während des Abrollens der Medienführung 28 kann dagegen vorgesehen sein, dass sich die Rückstellvorrichtung 52 in einem Freilauf befindet. Mit anderen Worten ist die Rückstellvorrichtung 52 zwar an der Trommel 38 angeordnet, es wird jedoch kein wesentliches Drehmoment auf die Trommel 38 übertragen, das der Abrollbewegung entgegengesetzt wirkt. Dies kann gemäß der gezeigten Ausführungsform durch entsprechende Druckbeaufschlagung der Druckanschlüsse 60, 62 während des Abrollens der Medienführung 28 erfolgen. In vorteilhafter Weise kann die Antriebseinheit 24 hierdurch im Wesentlichen hinsichtlich der Überwindung der an der Medienführung 28 auftretenden Reibungskräfte ausgelegt werden. Hierdurch werden die Herstellungs- und die Betriebskosten besonders vorteilhaft beeinflusst.

Die Medienführung 28 ist gemäß der gezeigten Ausführungsform als Schleppkette ausgebildet. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Medienführung 28 als Schlauch ausgebildet ist. Die Medienführung 28 ist zur Führung zumindest einer Medienleitung (nicht dargestellt) ausgebildet. Die Medienführung 28 weist gegenüber der zumindest einen Medienleitung höhere Führungseigenschaften sowie eine höhere mechanische Robustheit auf. Dies ermöglicht die besonders prozesssichere Einführung der Medienführung 28 in das zu behandelnde Rohr 12 (siehe Fig. 1). Zudem kann die Medienleitung mittels der Medienführung 28 vor äußeren Einflüssen, mechanischer Beanspruchung und/oder Beschädigung effektiv geschützt werden. Vorzugsweise ist die zumindest eine Medienleitung innerhalb der Medienführung 28 angeordnet. Besonders bevorzugt umschließt die Medienführung 28 die zumindest eine Medienleitung vollständig. Hierdurch kann die Medienführung 28 besonders effektiv geschützt werden. Die Medienführung 28 kann vorteilhafter Weise zwei oder mehr Medienleitungen führen. Hierdurch kann die Medienführung 28 ohne wesentlichen konstruktiven Mehraufwand noch effektiver genutzt werden.

Die Medienleitungen können innerhalb der Medienführung 28 lose angeordnet sein. Medienleitungen können beispielsweise Trennmittelleitungen, Druckluftleitungen und/oder elektrische Leitungen sein. Die Medienleitung wird innerhalb der Medienführung 28 zum Werkzeug 44 geführt. Im Fall eines Werkzeugs 44 zur Ausgabe von Trennmittel ist die Medienleitung als Trennmittelleitung ausgeführt und mündet in einer oder mehreren Düsen des Werkzeugs 44.

Fig. 3 zeigt die Antriebseinheit 24 und die Kassetteneinheit 26 aus den Fign. 1 und 2 in einer vom Rüstsystem 14 (siehe Fign. 1 und 2) losgelösten Darstellung.

Die Kassetteneinheit 26 weist zwei Antriebskassetten 42 auf, die parallel zueinander angeordnet sind. Die Antriebskassetten 42 sind gemäß der dargestellten Ausführungsform identisch ausgebildet. An jeder Antriebskassette 42 ist eine Medienführung 28 angeordnet. Jede Medienführung 28 ist einenends an einer Trommel 38 (siehe Fign. 1 und 2) angeordnet und weist anderenends ein Werkzeug 44 auf, die zur Innenbehandlung von Rohren 12 (siehe Fig. 1) mit unterschiedlichen Rohrinnendurchmessern geeignet sind.

Die Antriebskassetten 42 weisen jeweils eine Kassettenführung 66 auf, die zur Führung der jeweiligen Medienführung 28 ausgebildet sind. In dem gezeigten Fall weist jede Kassettenführung 66 eine antreibbare Rollenführung 68 und eine Führungsbuchse 70 auf.

Die antreibbare Rollenführung 68 kann zur formschlüssigen und/oder kraftschlüssigem Führung der Medienführung 28 ausgebildet sein. In dem vorliegenden Fall ist die antreibbare Rollenführung 68 zur formschlüssigen Führung mittels einer Stützrolle 72 und einer Antriebsrolle 74 ausgebildet. Die Antriebsrolle 74 ist als Reibrad ausgebildet und weist einen gummielastischen Reibbelag zur Verbesserung der kraftschlüssigen Verbindung mit der Medienführung 28 auf. Durch Antrieben der Antriebsrolle 74 wird die Medienführung 28 in Bewegung versetzt, beziehungsweise von der Trommel 38 abgerollt oder auf die Trommel 38 aufgerollt.

Die Stützrolle 72 und die Antriebsrolle 74 sind in einer vertikalen Richtung einander gegenüberliegend an der Medienführung 28 angeordnet (aus Übersichtlichkeitsgründen wird in der Zeichnung exemplarisch lediglich auf die Ausbildung der Rollenführung 68 an einer Antriebskassette 42 Bezug genommen). Die Stützrolle 72 umgreift die Medienführung 28 und weist eine an die Medienführung 28 angepasste Lauffläche auf. Hierdurch kann die Medienführung 28 sowohl in einer vertikalen Abwärtsrichtung wie auch in beiden Seitwärtsrichtungen gestützt werden. In einer vertikalen Aufwärtsrichtung wird die Medienführung 28 durch Anliegen der Antriebsrolle 74 gestützt. Mit anderen Worten ist ein Einführen der Medienführung 28 lediglich in der Bearbeitungsrichtung 18 oder durch zeitweise Demontage der Stützrolle 72 oder der Antriebsrolle 74 möglich. Hierdurch kann die Medienführung 28 zuverlässig an einem Herausspringen aus der Kassettenführung 66 gehindert werden.

Die Führungsbuchse 70 ist in einer Verlängerung der antreibbaren Rollenführung 68 angeordnet und bildet eine Endlagenstellung der Medienführung 28 aus. Hierzu kann die Führungsbuchse 70 einen Endanschlag ausbilden, der ein weiteres Aufrollen der Medienführung 28 auf die Trommel 38 verhindert. Mit anderen Worten kann der Endanschlag die Ausgangsstellung der Medienführung 28 ausbilden. Vorzugsweise weist der Endanschlag in diesem Fall einen Endlagenschalter auf, der bei Anliegen der Medienführung 28 an dem Endanschlag einen elektrischen Kontakt schaltet.

Alternativ und/oder zusätzlich weisen die Antriebskassetten 42 der Kassetteneinheit 26 - wie in Fig. 3 dargestellt - jeweils einen Näherungsschalter 76 in Form eines berührungslosen Endtasters zur Positionserkennung der Medienführung 28 innerhalb der Führungsbuchse 70 auf. Vorzugsweise ist der Näherungsschalter 76 in einer Wandausnehmung 78 der Führungsbuchse 70 angeordnet (aus Übersichtlichkeitsgründen sind lediglich ein Näherungsschalter 76 sowie zwei Wandausnehmungen 78 einer einzigen Antriebskassette 42 mit entsprechenden Bezugszeichen versehen). Vorzugsweise weist die Medienführung 28 eine Markierung (nicht sichtbar) zur abgesicherten Erkennung der Position der Medienführung 28 durch den Näherungsschalter 76 auf. Durch vorbeschriebene Ausbildung kann die Position der Medienführung 28 in der Ausgangsstellung besonders prozesssicher nachjustiert und/oder auf Änderungen des Werkzeugs 44 und/oder der Medienführung 28 eingestellt werden.

Die Führungsbuchse 70 kann mehrteilig, insbesondere zweiteilig, ausgebildet sein, um die Zugänglichkeit zum Innenraum der Führungsbuchse 70 zu gewährleisten.

Gemäß der gezeigten Ausführungsform ist die Führungsbuchse 70 zur Aufnahme einer Führungsstange 80 der Medienführung 28 ausgebildet ist. Mittels der Führungsstange 80 kann die Positionserkennung durch den Näherungsschalter 76 besonders sicher bestimmt werden. Die Führungsstange 80 weist einen zum rechteckigen Querschnitt der Führungsbuchse 70 konträr ausgebildeten Querschnitt auf. Hierdurch kann die Ausgangsstellung hinsichtlich einer Drehposition um die Bearbeitungsachse zuverlässig ausgebildet werden. In einer alternativen Ausführungsform kann die Führungsbuchse einen kreisrunden oder elliptischen Querschnitt aufweisen. Dies kann hinsichtlich der Herstellungskosten vorteilhaft sein, falls eine Drehposition der Medienführung 28 von geringerer Bedeutung für die Innenbehandlung des Rohres 12 (siehe Fig. 1) ist. Dies kann beispielsweise bei der Benetzung einer Innenwandung des Rohres 12 mittels eines Trennmittels unter Einsatz eines rotationssymmetrischen Werkzeuges 44 der Fall sein.

Die Führungsstange 80 ist an der Medienführung 28 angeordnet, beziehungsweise befestigt und ist zur Aufnahme des Werkzeugs 44 ausgebildet. Vorzugsweise ist die Führungsstange 80 zur Aufnahme verschiedener Werkzeuge 44 mittels eines Schnellverschlusses ausgebildet. Erfindungsgemäß befindet sich die Antriebseinheit 24 in einer Antriebsstellung mit der Medienführung 28. Gemäß der gezeigten Ausführungsform ist dabei ein Reibrad 82 der Antriebseinheit 24 in einem kraftschlüssigen Kontakt mit der Antriebsrolle 74 einer der Antriebskassetten 42 der Kassetteneinheit 26. Durch Antreiben des Reibrades 82 durch einen Antrieb 84 - hier in Form eines Elektromotors - wird die Medienführung 28 mittelbar bewegt, beziehungsweise von der Trommel 38 abgerollt und/oder auf die Trommel 38 aufgerollt. Das Reibrad 82 weist ausführungsgemäß einen, insbesondere gummielastischen, Reibbelag auf.

Die Antriebseinheit 24 ist erfindungsgemäß aus einer Freilaufstellung in die Antriebsstellung bewegbar. Gemäß der gezeigten Ausführungsform sind dabei das Reibrad 82 und der Antrieb 84 gemeinsam mittels zweier Verstellschienen 86 in den kraftschlüssigen Kontakt mit der Kassetteneinheit 26, beziehungsweise der Antriebsrolle 74 bewegbar (Eine Verstellschiene 86 ist verdeckt liegend mit einer gestrichelten Linie dargestellt). Die Verstellschienen 86 sind vorzugsweise in einer Orthogonalebene der Bearbeitungsachsen 18 angeordnet. Weiter vorzugsweise sind die Verstellschienen 86 orthogonal zueinander angeordnet. Besonders bevorzugt sind die Verstellschienen 86 als eine vertikal ausgerichtete Vertikal-Verstellschiene und eine horizontal ausgerichtete Horizontal- Verstellschiene ausgebildet. Hierdurch kann der Antrieb 84 sowie das Reibrad 82 besonders effektiv und prozesssicher aus und in die Antriebsstellung bewegt werden.

Die Antriebseinheit 24 ist in der gezeigten Ausführungsform auf dem Schlitten 36 anordenbar ausgebildet und mithin auf der Schiene 34 der Vorrichtung 10 auf einer zur Bearbeitungsachse 18 parallelen Achse beweglich (siehe Fig. 1). Hierdurch kann eine entsprechende Verstellschiene 86 entfallen. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Antriebseinheit 24 eine weitere Verstellschiene 86 in einer dritten Raumrichtung aufweist. Vorzugsweise ist die weitere Verstellschiene 86 orthogonal zu den beiden anderen Verstellschienen 86, beziehungsweise parallel zu der Bearbeitungsachse 18 angeordnet. Hierdurch kann die Antriebseinheit 24 besonders flexibel in Abhängigkeit der Ausbildung der Kassetteneinheit 26 in die Freilaufstellung bewegt werden.

Ausführungsgemäß weist die Antriebseinheit 24 einen Lagesensor 88 zur Bestimmung der Lage der Antriebseinheit 24 in Bezug zur Medienführung 28 auf. Der Lagesensor 88 ist hier als berührungsloser Endtaster und zur Anordnung in der Wandausnehmung 78 der Führungsbuchse 70 ausgebildet. Hierdurch kann die Antriebsstellung und/oder die Freilaufstellung der Antriebseinheit 24 besonders prozesssicher ermittelt werden.

Die Antriebseinheit 24 weist eine Kassettenkupplung 90 zum einzelnen mechanischen Kuppeln der Antriebskassetten 42 auf. Gemäß der gezeigten Ausführungsform weist die Kassettenkupplung 90 einen Parallelgreifer 92 auf, der mittels eines Kupplungsantriebes 94 - hier in Form eines Pneumatikzylinders - entlang einer Kupplungsachse 96 bewegbar ist. Die Kupplungsachse 96 ist vorzugsweise quer, insbesondere in einer Draufsicht des Rüstsystems 14 orthogonal zur Bearbeitungsachse 18, ausgebildet, bzw. in Anordnungsrichtung der Antriebskassetten 42 ausgebildet. Der Parallelgreifer 92 befindet sich, im Fall der Abbildung gemäß Fig. 3, im Eingriff mit einer Aufnahmelasche 98 einer der Antriebskassetten 42.

Fig. 4 zeigt die Kassetteneinheit 26 und die Antriebseinheit 24 in einer Freilaufstellung, bzw. in einer ungekuppelten Anordnung. Im Folgenden werden zur Erläuterung des Funktionsprinzips die Einzelschritte zum Kuppeln der Antriebseinheit 24 mit einer der Antriebskassetten 42 beschrieben.

Ausgehend von einer gekuppelten Anordnung gemäß vorhergehender Fig. 3, in der die Antriebseinheit 24 mit einer der Antriebskassetten 42 gekuppelt ist, wird zunächst der Antrieb 84 und das Reibrad 82 durch Bewegen entlang einer der Verstellschienen 86 aus der Antriebsstellung in eine Freilaufstellung bewegt. Gleichzeitig wird der Lagesensor 88 aus der Wandausnehmung 78 der Führungsbuchse 70 gehoben. Das Reibrad 82 ist anschließend in keinerlei antreibenden Kontakt mit einer der Antriebsrollen 74 der Antriebskassetten 42 bzw. der Medienführung 28.

Anschließend löst der Parallelgreifer 92 die Kupplung mit der Aufnahmelasche 98 der Antriebskassette 42 durch Bewegen des Parallelgreifers 92 entlang der Kupplungsachse 96. Das Entkuppeln ist aus Gründen der Prozesssicherheit dem Bewegen der Antriebseinheit 24 in die Freilaufstellung vorgelagert. Alternativ ist jedoch vorstellbar, dass das Entkuppeln des Parallelgreifer 92 und der Aufnahmelasche 98 im Voraus oder gleichzeitig mit der Bewegung in die Freilaufstellung erfolgt. Die Antriebseinheit 24 ist in der Folge von der Antriebskassette 42, beziehungsweise der Kassetteneinheit 26, gelöst.

Im Fall der gezeigten Ausführungsform weist jede Antriebskassette 42 zwei Zentrierelemente 100 - hier in Form einer Zentrierkugel und eines Zentrierstiftes - auf (in der gezeigten Darstellung ist lediglich ein Zentrierstift sichtbar). Die zwei Zentrierelemente 100 jeweils einer Antriebskassette 42 greifen während des Kuppelns in konträr ausgebildete Zentrierungsausnehmungen 102 der Antriebseinheit 24. Um den Kontakt der Zentrierelemente 100 mit den Zentrierausnehmungen 102 zu lösen, ist die Antriebseinheit 24, wie abgebildet, entlang der Bearbeitungsachse 18 bewegt. Im Fall der gezeigten Ausführungsform kann dies mittels Bewegen des Schlittens 36 erfolgen (siehe Fig. 1).

Fig. 5 zeigt die Antriebseinheit 24 in einer gekuppelten Anordnung mit der Kassetteneinheit 26, bzw. der anderen Antriebskassette 42. Ausgehend von der in Fig. 4 dargestellten Lage ist der Parallelgreifer 92 entlang der Kupplungsachse 96 in Richtung der anderen Antriebskassette 42 bewegt. Anschließend oder gleichzeitig wurde die Antriebseinheit 24 - beispielsweise mittels des Schlittens 36 (siehe Fig. 1) - entlang der Bearbeitungsachse 18 in Richtung der Kassetteneinheit 26 bewegt.

Beim Erreichen der Antriebskassette 42 wird die Antriebseinheit 24 mittels

Eingreifen der Zentrierungselemente 100 (nicht sichtbar, siehe Fig. 4) in die Zentrierungsausnehmungen 102 hinsichtlich der Lage zur Antriebskassette 42 ausgerichtet (lediglich eine Zentrierausnehmung 102 ist in Fig. 5 sichtbar; siehe Fig. 4).

Nach Erreichen einer Position oberhalb der Antriebskassette 42, wobei der Lagesensor 88 zur Ermittlung dieser Position verwendet werden kann, wird der Parallelgreifer 92 entlang der Kupplungsachse 96 in einen Eingriff mit der Aufnahmelasche 98 bewegt. Die Antriebseinheit 24 befindet sich nunmehr in einem gekuppelten Zustand mit der Antriebskassette 42.

Anschließend wird die Antriebseinheit 24 in eine Antriebsstellung mit der Medienführung 28, durch Absenken des Antriebs 84 und des Reibrads 82 entlang einer Verstellschiene 86 auf die Antriebsrolle 74 der Antriebskassette 42 bewegt.

Die Kassetteneinheit 26 weist gemäß der gezeigten Ausführungsform zudem einen Kassettenhalter 104 zur lösbaren Anordnung der Antriebskassetten 42 auf. Hierdurch können die Antriebskassetten 42 besonders schnell und einfach ausgetauscht werden. Der Kassettenhalter 104 kann ausführungsgemäß eine pneumatische Verriegelung 106 aufweisen, die zur automatisierten Lösung der Antriebskassette 42 von dem Kassettenhalter 104 ausgebildet ist. Wie dargestellt ist die Verriegelung 106 in Form eines um einen Drehpunkt 108 schwenkbaren Bügels 110 ausgebildet, wobei der Bügel 110 einen Verriegelungsvorsprung 112 aufweist. Mittels eines Verriegelungszylinders 114 - hier ein Druckluftzylinder - wird der Bügel 110 in Richtung der Antriebskassette 42 und mithin der Verriegelungsvorsprung 112 in eine Verriegelungsausnehmung (nicht sichtbar) der Führungsbuchse 70 der gedrückt. Zur Lösung der Antriebskassette 42 wird der Verriegelungszylinder 114 kontrahiert, wodurch der Bügel 110 von der Antriebskassette 42 weggeschwenkt wird. Der Verriegelungsvorsprung 112 befindet sich mithin nicht im Eingriff mit der Verriegelungsausnehmung und die Antriebskassette 42 ist in Richtung der Bearbeitungsachse 18 aus dem Kassettenhalter 104 lösbar. In vorteilhafter Kombination der vorbeschriebenen Merkmale kann somit durch Lösen der pneumatischen Verriegelung 106, die mit der Antriebseinheit 24 gekuppelte Antriebskassette 42 durch die Antriebseinheit 24 entlang der Bearbeitungsachse 18 bewegt werden. Hierdurch kann das Rüstsystem 14 (Fig. 1 und 2) an Rohre 12 (Fig. 1) mit verschiedener Länge herangeführt werden, um ein Durchhängen der Medienführung 28 oder ein Verfehlen des Rohres 12 bei zu großen Distanzen zwischen dem Rüstsystem 14 und dem zu behandelnden Rohr 12 zu vermeiden.

Fig. 5 zeigt die Kassetteneinheit 26 und die Antriebseinheit 24 aus den vorigen Figuren in einer rückwärtigen Ansicht zur besseren Erläuterung der Verriegelung 106.

Die Kassetteneinheit 26 ist mittels des Kassettenhalters 104 und der Verriegelung 106 an dem Halteflansch 32 befestigt. Durch Expandieren oder Kontrahieren des Verriegelungszylinders 114 kann der Bügel 110 relativ zu dem Kassettenhalter 104 um den Schwenkpunkt 108 geschwenkt werden.

Im vorliegenden Fall weist jede Antriebskassette 42 eine pneumatische Verriegelung 106 zur lösbaren Anordnung an dem Kassettenhalter 104 auf.

Unter Vornahme einer Zusammenschau aller Figuren der Zeichnung betrifft die Erfindung ein Rüstsystem 14 für eine Vorrichtung 10 zur Innenbehandlung eines Rohres 12, wobei eine Antriebseinheit 24 eine über eine Antriebskassette 42 geführte Medienführung 28 von einer Trommel 38 abrollt und in das Rohr 12 einführt. Weiter ist die Antriebseinheit 24 zum Aufrollen der Medienführung 28 auf die Trommel 38 ausgebildet. Erfindungsgemäß ist die Antriebseinheit 24 zum Aufrollen und/oder Abrollen der Medienführung 28 aus einer Freilaufstellung in eine Antriebsstellung bewegbar. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung 10 zur Innenbehandlung des Rohres 12 mit einem solchen Rüstsystem 14. Bezuqszeichenliste

10 Vorrichtung;

12 Rohr;

14 Rüstsystem ;

16 Rohrmittelachse;

18 Bearbeitungsachse;

20 Maschinenrahmen;

22 Trommeleinheit;

24 Antriebseinheit;

26 Kassetteneinheit;

28 Medienführung;

30 Trägerstruktur der Trommeleinheit 22;

32 Halteflansch der Kassetteneinheit 26;

34 Schiene der Vorrichtung 10;

36 Schlitten;

38 Trommel der Trommeleinheit 22;

40 Endabschnitt der Medienführung 28;

42 Antriebskassette der Kassetteneinheit 26;

44 Werkzeug zur Innenbehandlung des Rohres 12;

46 Zentrierungsmittel des Werkzeugs 44;

48 Rohrende;

50 trommelseitige Rollenführung;

52 Rückstellvorrichtung;

54 Rückstelldrehmoment;

56 Kraftelement der Rückstellvorrichtung 52;

58 Umformerelement der Rückstellvorrichtung 52;

60,62 Druckluftanschluss;

64 Kolbenstange;

66 Kassettenführung der Antriebskassette 42;

68 antreibbare Rollenführung der Kassettenführung 66;

70 Führungsbuchse der Kassettenführung;

72 Stützrolle der antreibbaren Rollenführung 68;

74 Antriebsrolle der antreibbaren Rollenführung 68; Näherungsschalter der Antriebskassette 42;

Wandausnehmung der Führungsbuchse 70;

Führungsstange der Medienführung 28;

Reibrad der Antriebseinheit 24;

Antrieb der Antriebseinheit 24;

Verstellschienen der Antriebseinheit 24;

Lagesensor;

Kassettenkupplung der Antriebseinheit 24;

Parallelgreifer der Kassettenkupplung 90;

Kupplungsantrieb der Kassettenkupplung 90;

Kupplungsachse;

Aufnahmelasche einer Antriebskassette 42;

Zentrierelement;

Zentrierausnehmung;

Kassettenhalter der Kassetteneinheit 26; pneumatische Verriegelung;

Schwenkpunkt der pneumatischen Verriegelung 106;

Bügel der pneumatischen Verriegelung 106;

Verriegelungsvorsprung der pneumatischen Verriegelung 106;

Verriegelungszylinder der pneumatischen Verriegelung 106.