【発明の名称】 鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法

【技術分野】

【。 0 0 1】 本発明は、 鞍乗り型車両の制御装置と、 鞍乗り型車両の制御方法と、 に関する。

【背景技術】

【。 0 0 2】 従来の鞍乗り型車両の制御装置として、 ライダーの支援動作を実行するものが知られ て いる (例えば、 特許文献 1 ) 。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献 1】 特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しよう とする課題】

【〇 0 0 4】 鞍乗り型車両では、 他の車両 (例えば、 乗用車、 トラック等) と比較して、 ライダー以 外の鞍乗り型車両に乗っている物体による走 行への影響が大きい。 しかしながら、 従来の 鞍乗り型車両の制御装置では、 ライダー以外の鞍乗り型車両に乗っている物 体の情報を取 得することができず、 適切な支援動作を実行することが困難となる 場合が生じ得る。

【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり 、 ライダーを適切に支援し得る 制御装置を得るものである。 また、 ライダーを適切に支援し得る制御方法を得る ものであ る。

【課題を解決するための手段】

【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 鞍乗り型車両の制御装置であって、 前記鞍乗り型車両に搭載 される少なく とも一つの環境センサを含み、 目.つ、 該鞍乗り型車両の周辺に位置する物体 である周辺物体の情報を検出する環境情報検 出システムの出力に基づいて、 該鞍乗り型車 両のライダー以外の該鞍乗り型車両に乗って いる物体である乗車物体の情報である乗車物 体情報を取得する取得部と、 前記乗車物体情報に基づいて、 前記ライダーの支援動作を実 行する実行部と、 を備えている。

【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 鞍乗り型車両の制御方法であって、 前記鞍乗り型車両の制御 装置の取得部が、 該鞍乗り型車両に搭載される少なく とも一つの環境センサを含み、 目・つ 、 該鞍乗り型車両の周辺に位置する物体である 周辺物体の情報を検出する環境情報検出シ ステムの出力に基づいて、 該鞍乗り型車両のライダー以外の該鞍乗り型 車両に乗っている 物体である乗車物体の情報である乗車物体情 報を取得し、 前記制御装置の実行部が、 前記 乗車物体情報に基づいて、 前記ライダーの支援動作を実行する。

【発明の効果】

【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 環境情報検出システムの出力に基づいてライ ダー以外の鞍乗り型車両に乗っている物体の 情報が取得され、 その情報に基づいて鞍乗り 型車両のライダーの支援動作が実行される。 そのため、 ライダー以外の鞍乗り型車両に乗 っている物体の情報を適切に取得することが 可能となって、 ライダーを適切に支援するこ とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【〇 0 0 9】

【図 1】 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 鞍乗り型車両への搭載状態を示 す図である。 いる。 環境センサ 1 1 a、 l i b , 1 1 c、 1 1 dは、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に搭載される 〇 環境センサ 1 1 a、 l i b、 1 1 c、 1 1 dは、 例えば、 超音波センサ、 レーダー、 L i d a 「センサ、 カメラ等である。 環境センサ 1 1 a、 l i b、 1 1 c、 1 1 dは、 検出 範囲内に位置する物体 (例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) までの距離及び / 又は方向に関連する情報 (例えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対 加加速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等の情報) を非接触で検出するもので あってもよく、 また、 検出範囲内に位置する物体の特徴 (例えば、 物体の種別、 物体の形 状、 物体に付されているマーク等) を非接触で検出するものであってもよい。 つまり、 環 境情報検出システム 1 1は、 環境センサ 1 l a、 l i b、 1 1 c、 1 1 dを用いて、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇の周辺に位置する物体である周辺物体の情 報を環境情報として検出するも のである。 環境センサ 1 l a、 l i b、 1 1 c、 1 1 dのうちの一部の環境センサが、 他 の環境センサで兼用されていてもよい。 また、 必要に応じて、 環境センサ 1 l a、 1 1 b 、 1 1 c、 1 1 dのうちの一部が省略されていてもよく、 また、 他の環境センサが追加さ れてもよい。

[ 0 0 1 8 ] 走行状態情報検出システム 1 2は、 例えば、 車輪速センサ 1 2 a と、 慣性センサ ( I M U) 1 2 と、 を含む。 車輪速センサ 1 2 aは、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の車輪の回転速度を 検出する。 車輪速センサ 1 2 aが、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の車輪の回転速度に実質的に換算 可能な他の物理量を検出するものであっても よい。 慣性センサ 1 2 bは、 鞍乗り型車両 1 。 0に生じている 3軸の加速度及び 3軸 (ロール、 ピッチ、 ヨー) の角速度を検出する。 慣性センサ 1 2 bが、 鞍乗り型車両 1 0 0に生じている 3軸の加速度及び 3軸の角速度に 実質的に換算可能な他の物理量を検出するも のであってもよい。 また、 慣性センサ 1 2 b が、 3軸の加速度及び 3軸の角速度の一部のみを検出するものであ� �てもよい。 また、 必 要に応じて、 車輪速センサ 1 2 a及び慣性センサ 1 2 bの少なく とも一方が省略されても よく、 また、 他のセンサが追加されてもよい。

[ 0 0 1 9 ] 制御装置 2 〇は、 少なく とも、 取得部 2 1 と、 実行部 2 2 と、 を含む。 制御装置 2 0の 全て又は各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 また、 複数の筐体に分けら れて設けられていてもよい。 また、 制御装置 2 0の一部又は全ては、 例えば、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 また、 ファームウェア等の更新可能 なもので構成されてもよく、 また、 C PU等からの指令によって実行されるプログラ� ��モ ジュール等であってもよい。

[ 0 0 2 0 ] 取得部 2 1は、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて、 乗車物体情報を取得する 。 乗車物体情報は、 ライダー 2 0 0以外の鞍乗り型車両 1 0 0に乗っている物体である乗 車物体の情報である。 例えば、 乗車物体は、 鞍乗り型車両 1 0 0の後部に積載される荷物 、 鞍乗り型車両 1 0 0の後部座席に搭乗する同乗者等である。 また、 取得部 2 1は、 走行 状態情報検出システム 1 2の出力に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行状態情報を取得 する。

[ 0 0 2 1 ] 例えば、 環境センサ 1 1 d、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇において標準的なサイズの荷 物が標準的な位置に乗っている場合にその荷 物の有る位置 (例えば、 リアフェンダー 1 0 0 Aの上方等) の方を向く と想定される環境センサが、 近距離を検出不能である場合にお いて、 取得部 2 1は、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて、 環境センサ l i dの 視野の全域又は一部が検出不能であるか否か を判定する。 つまり、 取得部 2 1は、 環境セ ンサ 1 1 dにおける検出可否の情報を取得する。 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距 離を超えて判定が肯定され続ける場合に、 荷物が有ると判定する。 つまり、 乗車物体情報 は、 乗車物体の有無の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超 えて判定が肯定され続ける場合に、 環境センサ 1 1 dの視野の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対す る相対位置の情報を用いて、 荷物の乗っている位置を推定する。 例えば、 環境センサ 1 1 d の視野の一部が検出不能になっている、 又は、 複数の環境センサ 1 1 dの一部のみが検 出不能になっている場合には、 その検出不能になっている領域の鞍乗り型車 両 1 〇 〇に対 する相対位置の情報を用いて、 荷物の乗っている位置を推定する。 つまり、 乗車物体情報 は、 乗車物体の位置の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超 えて判定が肯定され続ける場合に、 環境センサ 1 1 dの視野の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対す る相対位置の情報を用いて、 乗車物体の種別が荷物であると推定する。 例えば、 環境セン サ 1 1 dが検出不能となっていて、 環境センサ 1 1 b及び環境センサ 1 1 cが検出可能で ある場合に、 取得部 2 1は、 乗車物体の種別が同乗者ではなく荷物である と推定する。 っ まり、 乗車物体情報は、 乗車物体の種別の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又 は基準走行距離を超えて判定が肯定され続け る場合に、 環境センサ 1 1 dの視野の鞍乗り 型車両 1 〇 〇に対する相対位置の情報を用いて、 乗っている荷物のサイズを推定する。 例 えば、 取得部 2 1は、 環境センサ 1 1 dの視野の一部が検出不能になっている、 又は、 複 数の環境センサ 1 1 dの一部のみが検出不能になっている場合に� �、 その検出不能になつ ている領域の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対位置の情報を用いて、 乗っている荷物のサ イズを推定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体のサイズの情報を含む。 また、 取得 部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯 定され続ける場合に、 環境センサ l i , 環境センサ 1 1 c、 及び/又は環境センサ 1 1 dにおいて検出される地面の位置 の情報を用いて、 荷物の重量を推定する。 例えば、 取得部 2 1は、 事前に設定又は取得さ れた乗車物体が無い状態での地面の位置に対 する変化量を導出して荷物の重量を推定する 。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の重量の情報を含む。 地面の位置の情報が、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇の停止時に取得されるとよい。

[ 0 0 2 2 ] 例えば、 環境センサ l i d、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇において標準的なサイズの荷 物が標準的な位置に乗っている場合にその荷 物の有る位置 (例えば、 リアフェンダー 1 0 0 Aの上方等) の方を向く と想定される環境センサが、 近距離を検出可能である場合にお いて、 取得部 2 1は、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて、 環境センサ l i dか らの距離が基準距離を下回る位置、 及び/又は、 環境センサ 1 1 dからの方向が基準範囲 内にある位置に何らかの物体、 つまり荷物が存在しているか否かを判定する 。 つまり、 取 得部 2 1は、 環境センサ 1 1 dから乗車物体までの距離及び/又は方向の情� ��を取得する 。 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯 定され続ける場合に、 荷物 が有ると判定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の有無の情報を含む。 また、 取得 部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯 定され続ける場合に、 環境センサ 1 1 dからその物体、 つまり荷物までの距離及び/又は方向の情報� �用いて、 荷物の乗っ ている位置及び/又はサイズを推定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の位置及び / 又はサイズの情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判 定が肯定され続ける場合に、 環境センサ 1 1 dで検出される乗車物体の特徴の情報、 及び / 又は、 環境センサ 1 1 dの視野の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対位置の情報を用いて 、 乗車物体の種別が荷物であると推定する。 例えば、 環境センサ 1 1 dのみで判定が肯定 されている場合に、 取得部 2 1は、 乗車物体の種別が同乗者ではなく荷物である と推定す る。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の種別の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準 時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定さ れ続ける場合に、 環境センサ 1 1 b、 環境セ ンサ 1 1 c、 及び/又は環境センサ 1 1 dにおいて検出される地面の位置の情報を用� �て 、 荷物の重量を推定する。 例えば、 取得部 2 1は、 事前に設定又は取得された乗車物体が 無い状態での地面の位置に対する変化量を導 出して荷物の重量を推定する。 つまり、 乗車 物体情報は、 乗車物体の重量の情報を含む。 地面の位置の情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0の 停止時に取得されるとよい。

[ 0 0 2 3 ] 例えば、 環境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ l i e、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 において同乗者が標準的な位置に乗っている 場合に同乗者の脚が有る位置 (例えば、 同乗 者用ステップ 1 0 0 Bの上方等) の方を向く と想定される環境センサが、 近距離を検出不 能である場合において、 取得部 2 1は、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて、 環 境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 cの視野の全域又は一部が検出不能であるか� � かを判定する。 つまり、 取得部 2 1は、 環境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 cに おける検出可否の情報を取得する。 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判 定が肯定され続ける場合に、 同乗者が乗っていると判定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の有無の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて 判定が肯定され続ける場合に、 環境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 cの視野の鞍 乗り型車両 1 〇 〇に対する相対位置の情報を用いて、 同乗者の乗っている位置を推定する 。 例えば、 環境センサ 1 1 bの視野の一部が検出不能になっている、 又は、 複数の環境セ ンサ 1 1 bの一部のみが検出不能になっている場合に� �、 その検出不能になっている領域 の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対位置の情報を用いて、 同乗者の乗っている位置を推定 する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の位置の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基 準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定 され続ける場合に、 環境センサ 1 1 dの視野 の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対位置の情報を用いて、 乗車物体の種別が同乗者である と推定する。 例えば、 環境センサ 1 1 b及び環境センサ 1 1 cが検出不能となっている場 合に、 取得部 2 1は、 乗車物体の種別が荷物ではなく同乗者である と推定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の種別の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又は基準 走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合 に、 環境センサ 1 1 d、 環境センサ 1 1 b、 及び/ 又は環境センサ 1 1 cにおいて検出される地面の位置の情報を用� �て、 同乗者の重 量を推定する。 例えば、 取得部 2 1は、 事前に設定又は取得された乗車物体が無い状 態で の地面の位置に対する変化量を導出して同乗 者の重量を推定する。 つまり、 乗車物体情報 は、 乗車物体の重量の情報を含む。 地面の位置の情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0の停止時に 取得されるとよい。

[ 0 0 2 4 ] 例えば、 環境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 c、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 において同乗者が標準的な位置に乗っている 場合に同乗者の脚が有る位置 (例えば、 同乗 者用ステップ 1 0 0 Bの上方等) の方を向く と想定される環境センサが、 近距離を検出可 能である場合において、 取得部 2 1は、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて、 環 境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 cからの距離が基準距離を下回る位置、 及び/ 又は、 環境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 cからの方向が基準範囲内にある位置 に何らかの物体、 つまり同乗者の脚が存在しているか否かを判 定する。 つまり、 取得部 2 1 は、 環境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 cから乗車物体までの距離及び/又は 方向の情報を取得する。 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯 定さ れ続ける場合に、 同乗者が乗っていると判定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の 有無の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯 定 され続ける場合に、 環境センサ 1 1 b及び/又は環境センサ 1 1 cからその物体、 つまり 同乗者の脚までの距離及び/又は方向の情報� �用いて、 同乗者の乗っている位置を推定す る。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の位置の情報を含む。 また、 取得部 2 1は、 基準 時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定さ れ続ける場合に、 環境センサ 1 1 b及び/又 は環境センサ 1 1 cで検出される乗車物体の特徴の情報、 及び/又は、 環境センサ 1 1 b 及び/ 又は環境センサ 1 1 cの視野の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対位置の情報を用い て、 乗車物体の種別が同乗者であると推定する。 例えば、 環境センサ 1 l b及び/又は環 境センサ 1 1 cのみで判定が肯定されている場合に、 取得部 2 1は、 乗車物体の種別が荷 物ではなく同乗者であると推定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の種別の情報を 含む。 また、 取得部 2 1は、 基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯 定され続ける場 合に、 環境センサ l i d、 環境センサ l i b、 及び/又は環境センサ 1 1 cにおいて検出 される地面の位置の情報を用いて、 同乗者の重量を推定する。 例えば、 取得部 2 1は、 事 前に設定又は取得された乗車物体が無い状態 での地面の位置に対する変化量を導出して同 乗者の重量を推定する。 つまり、 乗車物体情報は、 乗車物体の重量の情報を含む。 地面の 位置の情報が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の停止時に取得されるとよい。 [ 0 0 2 5 ] 環境センサ 1 1 b、 環境センサ 1 1 c、 及び、 環境センサ l i dの少なく とも一つが、 乗車物体情報の取得に専ら用いられるもので あってもよく、 また、 後述される衝突抑制動 作における、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する鞍乗り型車両 1 〇 〇の側方又は後方に位置する 周辺物体の衝突可能性判定と兼用されるもの であってもよい。 また、 環境センサ 1 1 a又 は環境センサ 1 1 dの視野が広い場合に、 環境センサ 1 1 b及び環境センサ 1 1 cの少な く とも一方が、 環境センサ 1 1 a又は環境センサ 1 1 dによって代用されてもよい。 また 、 環境センサ 1 1 b又は環境センサ 1 1 cの視野が広い場合に、 環境センサ 1 1 a及び環 境センサ 1 1 dの少なく とも一方が、 環境センサ 1 1 b又は環境センサ 1 1 cによって代 用されてもよい。 特に、 乗車物体情報を取得するための環境センサは 、 超音波センサであ るとよい。 そのような場合には、 乗車物体情報の取得のために、 超音波センサにおいて、 反射波に含まれる距離情報及び/又は品質特� �情報 (例えば、 振幅、 相関係数、 周波数等 ) が検出されてもよく、 また、 ノイズレベルが検出されてもよく、 また、 グランドクラッ タが検出されてもよい。

[ 0 0 2 6 ] 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得された乗車物体情報に基づいて、 ライダー 2 0 0の支 援動作を実行する。 実行部 2 2は、 例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0に制動力を生じさせる制 動装置 3 〇、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に駆動力を生じさせる駆動装置 4 〇、 ライダー 2 0 0に 対する報知 (例えば、 聴覚に作用する報知、 視覚に作用する報知、 触覚に作用する報知等 ) を発する報知装置 5 0等に制御指令を出力して、 ライダー 2 0 0の支援動作を実行する 。 つまり、 実行部 2 2は、 ライダー 2 0 0の支援動作として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の挙動 制御動作を実行してもよく、 また、 ライダー 2 0 0に対する報知動作を実行してもよい。 なお、 報知装置 5 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0に設けられていてもよく、 また、 鞍乗り型車 両 1 0 0 と通信可能に接続されたライダー 2 0 0の着用物 1 1 〇 (例えば、 ヘルメッ ト、 ゴーグル、 グローブ等) に設けられていてもよい。 また、 ライダー 2 0 0に対する報知が 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に瞬時的な加減速度の変化を生じさせるハ プティクス動作によって 行われてもよい。 そのような場合には、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0が、 報知装置 5 0 の機能を担う。

[ 0 0 2 7 ] 具体例として、 実行部 2 2は、 報知動作として、 乗車物体が鞍乗り型車両 1 0 0に乗っ ている旨をライダー 2 0 0に報知する動作を実行する。 また、 実行部 2 2は、 報知動作と して、 乗車物体が乗っている位置をライダー 2 0 0に報知する動作を実行する。 また、 実 行部 2 2は、 報知動作として、 乗車物体の種別をライダー 2 0 0に報知する動作を実行す る。 また、 実行部 2 2は、 報知動作として、 乗車物体のサイズをライダー 2 0 0に報知す る動作を実行する。 また、 実行部 2 2は、 報知動作として、 乗車物体の重量をライダー 2 〇 〇に報知する動作を実行する。

[ 0 0 2 8 ] 他の具体例として、 実行部 2 2は、 挙動制御動作として、 鞍乗り型車両 1 0 0のスリ ッ プ制御 (例えば、 アンチロックブレーキコントロール、 トラクションコントロール、 横滑 り抑制制御等) 及び/又はサスペンション制御のモードを、 乗車物体の有無に応じて変化 させる動作を実行する。 実行部 2 2は、 乗車物体情報が、 乗車物体が乗っている旨を示す 情報である場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が後ろ荷重になっていると仮定し、 その状態に特 化した閩値が設定されたモードを自動で設定 する。 実行部 2 2が、 乗車物体の種別及び/ 又はサイズから想定される標準的な重量を、 そのモードの設定に反映するとよい。 また、 実行部 2 2が、 乗車物体の乗っている位置の情報を、 そのモードの設定に反映するとよい 。 また、 実行部 2 2が、 乗車物体の重量の情報を、 そのモードの設定に反映するとよい。 なお、 実行部 2 2が、 報知動作として、 モードの変更をライダー 2 0 0に提案する動作を 実行し、 ライダー 2 〇 〇の承認後にモードの変更が確定されてもよ い。

[ 0 0 2 9 ] 他の具体例として、 実行部 2 2は、 乗車物体情報に加えて、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 鞍 乗り型車両 1 〇 〇の周辺に位置する物体 (例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等 ) である周辺物体と、 の位置関係情報に基づいて、 ライダー 2 0 0の支援動作を実行する 〇 位置関係情報は、 取得部 2 1において、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて取 得される。 位置関係情報は、 例えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対 加加速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等の情報である。 位置関係情報は、 そ れらに実質的に換算可能な他の物理量の情報 であってもよい。 位置関係情報の取得のため に、 乗車物体情報の取得のために用いられた環境 センサと異なる他の環境センサが用いら れてよく、 また、 乗車物体情報の取得のために用いられた環境 センサが用いられてもよい 〇

[ 0 0 3 0 ] 例えば、 実行部 2 2は、 ライダー 2 0 0の支援動作として、 取得部 2 1で取得される位 置関係情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の自動加減速動作を行う。 自動加減速動作は 、 例えば、 ライダー 2 0 0によるブレーキ操作及びアクセル操作が無� �状態で行われる先 行車に対する速度追従制御 (いわゆる、 アダプティブクルーズコントロール) 、 ライダー 2 0 0によるブレーキ操作又はアクセル操作が有� �状態で行われる先行車に対する速度追 従制御等である。 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の先行車、 つまり速度追従の対象となる物体と、 の相対距離、 相対速度、 又は、 通過時間差の情報を 取得する。 実行部 2 2は、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0に制御指令を出力して、 その相 対距離、 相対速度、 又は、 通過時間差の情報に応じた加減速度を鞍乗り 型車両 1 0 0に生 じさせて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇を先行車に速度追従させる。 制動装置 3 0が、 減速度を生 じさせる又は増加させるために制御されても よく、 また、 加速度を生じさせる又は増加さ せるために制御されてもよい。 駆動装置 4 0が、 加速度を生じさせる又は増加させるため に制御されてもよく、 また、 減速度を生じさせる又は増加させるために制 御されてもよい 。 実行部 2 2は、 自動加減速動作の実行時に、 必要に応じて、 報知装置 5 0に制御信号を 出力して、 ライダー 2 0 0に対する報知を生じさせる。

[ 0 0 3 1 ] 例えば、 実行部 2 2は、 ライダー 2 0 0の支援動作として、 取得部 2 1で取得される位 置関係情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の衝突抑制動作を行う。 取得部 2 1は、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の周辺 (例えば、 前方、 右方、 左方、 後方等) に 位置する物体 (例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) である周辺物体と、 の彳野 突に至るまでの予測時間の情報、 つまり衝突可能性の情報を取得する。 実行部 2 2は、 衝 突可能性が基準を上回ると判定される場合に 、 報知装置 5 0に制御信号を出力して、 ライ ダー 2 0 0に対する報知を生じさせる。 また、 実行部 2 2は、 衝突可能性が基準を上回る と判定される場合に、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0に制御指令を出力して、 その衝突を 抑制する加減速度を鞍乗り型車両 1 0 0に生じさせる。 制動装置 3 0が、 減速度を生じさ せる又は増加させるために制御されてもよく 、 また、 加速度を生じさせる又は増加させる ために制御されてもよい。 駆動装置 4 0が、 加速度を生じさせる又は増加させるために制 御されてもよく、 また、 減速度を生じさせる又は増加させるために制 御されてもよい。

[ 0 0 3 2 ] 例えば、 実行部 2 2は、 自動加減速動作及び/又は衝突抑制動作にお� �て、 鞍乗り型車 両 1 0 0に生じさせる加速度の上限値及び/又は減速� ��の上限値を、 乗車物体の有無、 位 置、 種別、 サイズ、 及び/又は重量に応じて変化させる。 また、 実行部 2 2は、 衝突抑制 動作において、 衝突可能性の判定の基準を、 乗車物体の有無、 位置、 種別、 サイズ、 及び / 又は重量に応じて変化させる。 また、 実行部 2 2は、 環境情報検出システム 1 1に制御 指令を出力して、 乗車物体を視野から除外するべく、 乗車物体が視野に含まれている環境 センサ (例えば、 環境センサ l i b、 環境センサ 1 1 c、 環境センサ l i d等) の視野の 方向を変更してもよい。 実行部 2 2が、 取得部 2 1に指令を出力して、 環境情報検出シス テム 1 1から出力されるデータのうちの、 乗車物体によって検出不能となっている領域 、 又は、 乗車物体を検出している領域についての、 鞍乗り型車両 1 〇 〇と周辺物体との位置 関係情報を取得するための演算処理を省略さ せてもよい。 つまり、 取得部 2 1は、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇の周辺のうちの乗車物体情報に応じて設定 される領域に位置する周辺物体に 対して、 位置関係情報を取得するものであってもよい 。

[ 0 0 3 3 ] く支援システムの動作> 実施の形態に係る支援システムの動作につい て説明する。 図 3は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 制御装置の動作フローの一例を示 す図である。

[ 0 0 3 4 ] 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行中において、 図 3に示される動作フローを 実行する。

[ 0 0 3 5 ]

(取得ステップ) ステップ S 1 0 1において、 取得部 2 1は、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づい て、 乗車物体情報を取得する。 取得部 2 1は、 必要に応じて、 環境情報検出システム 1 1 の出力に基づいて、 鞍乗り型車両 1 0 0と周辺物体との位置関係情報を取得する。 また、 取得部 2 1は、 必要に応じて、 走行状態情報検出システム 1 2の出力に基づいて、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇の走行状態情報を取得する。

[ 0 0 3 6 ]

(実行ステップ) 続いて、 ステップ S 1 〇 2において、 実行部 2 2は、 少なく とも、 取得部 2 1で取得さ れた乗車物体情報に基づいて、 ライダー 2 〇 〇の支援動作を実行する。

[ 0 0 3 7 ] く支援システムの効果> 実施の形態に係る支援システムの効果につい て説明する。 制御装置 2 0では、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて乗車物体情報が取得さ れ、 乗車物体情報に基づいて鞍乗り型車両 1 0 0のライダー 2 0 0の支援動作が実行され る。 そのため、 ライダー 2 0 0以外の鞍乗り型車両 1 0 0に乗っている物体の情報を適切 に取得することが可能となって、 ライダー 2 〇 〇を適切に支援することが可能となる。

[ 0 0 3 8 ] 好ましくは、 取得部 2 1は、 環境センサ (例えば、 環境センサ l i b、 環境センサ 1 1 c 、 環境センサ 1 1 d等) における検出可否の情報に基づいて、 乗車物体情報を取得する 。 また、 好ましくは、 取得部 2 1は、 環境センサ (例えば、 環境センサ l i b、 環境セン サ 1 1 c、 環境センサ 1 1 d等) から乗車物体までの距離及び/又は方向の情� �に基づい て、 乗車物体情報を取得する。 また、 好ましくは、 取得部 2 1は、 環境センサ (例えば、 環境センサ 1 1 b、 環境センサ 1 1 c、 環境センサ 1 1 d等) において検出される地面の 位置の情報に基づいて、 乗車物体情報を取得する。 それらのように構成されることで、 ラ イダー 2 0 0以外の鞍乗り型車両 1 〇 〇に乗っている物体の情報を適切に取得する ことが 可能となる。

[ 0 0 3 9 ] 好ましくは、 取得部 2 1は、 環境情報検出システム 1 1の出力に基づいて、 鞍乗り型車 両 1 0 0 と周辺物体との位置関係情報を取得し、 実行部 2 2は、 乗車物体情報に加えて位 置関係情報に基づいて、 支援動作を実行する。 そのように構成されることで、 ライダー 2 〇 〇を適切に支援することが可能となる。

[符号の説明]

[ 0 0 4 0 ]

! 支援システム、 1 1 環境情報検出システム、 1 1 a、 ! i b , 1 1 c、 1 1 d 環境センサ、 1 2 走行状態情報検出システム、 1 2 a 車輪速センサ、 1 2 b 慣性セ ンサ、 2 〇 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 3 〇 制動装置、 4 〇 駆動装置 、 5 〇 報知装置、 1 0 0 鞍乗り型車両、 1 0 0 A リアフェンダー、 1 0 0 B 同乗 者用ステップ、 1 1 〇 着用物、 2 0 0 ライダー