Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln einer Bremsanlage aufweisend mehrere Radbremsen mit zugeordneten Einlassventilen und Auslassventilen und eine hydraulische Pumpe zum Fördern von Bremsflüssigkeit in die mehreren Radbremsen.

Derartige Bremssysteme ermöglichen es mittels der Pumpe unabhängig von einem Fahrer einen Bremsdruck aufbauen zu können und/oder die durch Ventilaktivität abgeführte Bremsflüssigkeit zurückzufördern. Somit kann durch solche Bremssysteme eine Antischlupfregelung und eine Stabilitätsregelung durchgeführt werden.

Wird die Pumpe mit hohen Drehzahlen betrieben, können bei geschlossenen Einlassventilen sehr hohe Systemdrücken (>250bar) entstehen, da die Pumpe in solchen Situationen in einem hydraulisch steifen Raum arbeitet. Herkömmliche Bremsanlagen haben deshalb Berstschutzelemente um derartige Druckspitzen zu verhindern. Die Bremsanlagen könnten sonst zur Leckage gebracht werden.

Solche Berstschutzelemente sind mit hohen Kosten verbunden, die insbesondere bei redundanten Bremsanlagen vermieden werden müssen. Bei redundanten Bremsanlagen stehen mehrere Druckquellen zur Verfügung, sodass die Pumpe gegebenenfalls als Rückfallebene zum Einsatz kommt.

Es ist Aufgabe der Erfindung ein Verfahren und eine entsprechende Bremsanlage zur Verfügung zu stellen, welche das Berstrisiko ohne kostenintensive Berstschutzelemente vermeidet.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Regeln einer Bremsanlage, wobei die Radbremse mit der höchsten Druckanforderung ermittelt wird. Diese wird als als Maxrad bezeichnet. Zum Einregeln eines Solldrucks wird die hydraulische Pumpe angesteuert aktiv Bremsflüssigkeitsvolumen zu fördern. Dies kann basierend auf einem Fahrerbremswunsch in einer brake-by-wire Bremsanlage erfolgen und/oder basierend auf der Anforderung eines Assistenzsystems. Die erfindungsgemäße Druckregelung sieht nun vor, in dem Maxrad und den übrigen Radbremsen unterschiedliche Regelungen vorzunehmen. In den übrigen Radbremsen ist das Einlassventil der Radbremsen geöffnet und das Auslassventil der Radbremsen geschlossen, bis der Solldruck erreicht ist. Bei Erreichen des Solldrucks wird das Einlassventil geschlossen, sodass der Druck nicht weiter ansteigt, Im Maxrad ist zum Einregeln des Solldrucks das Einlassventil ebenfalls geöffnet und das Auslassventil des Maxrads geschlossen, bis der Solldruck erreicht ist. Sobald der Solldruck erreicht ist, wird jedoch das Einlassventil offen gehalten und das Auslassventil wird gepulst betrieben. Somit wird eine Druckregelung bereitgestellt, bei der das durch die Pumpe geförderte Volumen über ein Auslassventil abfließen kann, wodurch ein starker Druckanstieg verhindert wird. Die Einlassventile umfassen bevorzugt jeweils parallelgeschaltete Rückschlagventile.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Einlassventil des Maxrads stromlos oder teilbestromt offengehalten. Bei Teilbestromung wird das Einlassventil in eine Stellung gebracht, in welcher es einen Strömungswiderstand darstellt, der größer ist als in einem stromlosen Zustand, jedoch kleiner als im geschlossenen Zustand. In diesem Zustand kann das Einlassventil dennoch einen starken Druckanstieg, insbesondere Druckspitzen verhindern und führt außerdem zu einer Abbremsung der Pumpe.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Einlassventil des Maxrads in den teilbestromt offenen Zustand gebracht, wenn bereits zwei andere Einlassventile geschlossen sind und gleichzeitig ein drittes Einlassventil geschlossen wird. Somit wird bereits frühzeitig ein erhöhter Gegendruck am Pumpenausgang aufgebaut, welcher die Pumpe abbremst.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der Haltestrom am Einlassventil des Maxrads so gewählt, dass das Einlassventil bei einem vorgegebenen Differenzdruck, beispielsweise bei einem Differenzdruck von 20bar, aufgedrückt wird. In einerweiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Druckseite der Pumpe während der Druckregelung nur mit den Einlassventilen der Radbremsen und zumindest einem geschlossenen Trennventil verbunden. Es wird somit auf kosten intensive Berstelemente verzichtet.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Auslassventil gepulst betrieben, durch eine Pulsweitensteuerung mit einem vorgegebenen Öffnungsverhältnis, welches derart eingestellt wird, dass der Druck des Maxrads dem Solldruck des Maxrads entspricht. Durch den aktuellen Systemdruck, bekannte Druckvolumenkennlinien, den Zieldruck und den bekannten Blendenfaktoren der Auslassventile kann der abgehende Volumenstrom über die Schaltdauer geregelt werden. Dabei kann beispielsweise eine Periodendauer von 5 ms genutzt werden, die mit einer Auflösung von 1 ms eingestellt wird. Durch die Einstellung der Pulsweitenmodulation wird der druckabhängige Volumenfluss über das Auslassventil, insbesondere in einen druckfreien Bremsflüssigkeitsbehälter eingestellt. Somit kann über die Pulsweitenmodulation der Druck im Maxrad genau geregelt werden.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zum Druckabbau am Maxrad dessen Auslassventil geöffnet, während das Einlassventil noch geöffnet ist. So wird auch während des Druckabbaus ein hydraulisch steifer Raum und somit Druckspitzen vermieden.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zum Druckabbau zusätzlich die Pumpendrehzahl reduziert, wodurch das Volumen der im Kreis fließenden Bremsflüssigkeit minimiert wird und der Druckabbau unterstützt. Alternativ oder zusätzlich wird das Einlassventil teilbestromt, wodurch ebenfalls der Volumenfluss reduziert wird.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine hydraulische Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, aufweisend eine Steuereinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, eines der vorstehenden Verfahren auszuführen. Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Computerprogrammprodukt, welches derart ausgebildet ist, dass es bei Ausführung in einer Steuereinrichtung eines der vorstehenden Verfahren ausführt.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch durch die nachfolgende Beschreibung von Ausführungsbeispielen und der Zeichnungen. Dabei gehören alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination zum Gegenstand der Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezügen.

Fig. 1 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Bremsanlage,

Fig. 2 zeigt einen beispielhaften Druckverlauf ohne das erfindungsgemäße Verfahren,

Fig. 3 zeigt eine beispielhafte Druckregelung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren;

In Fig. 1 dargestellt ist eine redundante hydraulische Bremsanlage für Kraftfahrzeuge. Beispielsgemäß ist die Bremsanlage zur Betätigung von vier hydraulisch betätigbaren Radbremsen 8 ausgebildet, eine Erweiterung auf mehr Radbremsen sind einfach möglich. Beispielsgemäß sind die Radbremsen (HL, HR) der Hinterachse und die Radbremsen (VL, VR) der Vorderachse des Fahrzeugs zugeordnet.

Die Bremsanlage umfasst eine erste Baueinheit, welche beispielsgemäß als ein erstes elektrohydraulisches Bremsensteuergerät mit einem Ventilblock und einer ersten elektronischen Steuervorrichtung ausgeführt ist, und eine zweite Baueinheit, welche beispielsgemäß als ein zweites elektrohydraulisches Bremsensteuergerät) mit einem Ventilblock und einer zweiten elektronischen Steuervorrichtung ausgeführt ist. An der ersten Baueinheit ist ein Druckmittelvorratsbehälter 4 mit zwei Kammern angeordnet, wobei der ersten Kammer ein erster Behälteranschluss zugeordnet ist, der zweiten Kammer ein zweiter Behälteranschluss zugeordnet ist.

In der ersten Baueinheit ist eine erste elektrisch betätigbare Druckquelle 5 angeordnet.

In der zweiten Baueinheit ist eine zweite elektrisch betätigbare Druckquelle 2 sowie radindividuelle Bremsdruckmodulationsventile angeordnet, welche als ein elektrisch betätigbares Einlassventil 6 und ein elektrisch betätigbares Auslassventil

7 je Radbremse 8 ausgeführt sind.

Die erste Druckquelle 5 und die zweite Druckquelle 2 sind druckseitig mit einer Bremsversorgungsleitung verbunden, an welche die vier Einlassventile 6 angeschlossen sind. So können alle vier Radbremsen 8 mittels der ersten Druckquelle 5 oder mittels der zweiten Druckquelle 2 betätigt werden.

In der Bremsversorgungsleitung ist ein elektrisch betätigbares Kreistrennventil 40 angeordnet, so dass bei geschlossenem Kreistrennventil 40 die Bremsversorgungsleitung in einen ersten Leitungsabschnitt, an welchen die Einlassventile 6 bzw. die Radbremsen 8 der Hinterachse angeschlossen sind, und einen zweiten Leitungsabschnitt, an welchen die Einlassventile 6 bzw. die Radbremsen 8 der Vorderachse angeschlossen sind, getrennt wird. Die zweite Druckquelle 2 ist mit dem ersten Leitungsabschnitt hydraulisch verbunden und die erste Druckquelle 5 ist mit dem zweiten Leitungsabschnitt hydraulisch verbunden. Bei geschlossenen Kreistrennventil 40 ist die Bremsanlage somit in zwei hydraulische Bremskreise I und II aufgetrennt oder aufgeteilt. Dabei ist im ersten Bremskreis I die Druckquelle 2 (über den ersten Leitungsabschnitt) mit nur noch den Radbremsen 8 der Hinterachse verbunden, und im zweiten Bremskreis II die erste Druckquelle 5 (über den zweiten Leitungsabschnitt) mit nur noch den Radbremsen

8 der Vorderachse verbunden. Das Kreistrennventil 40 ist vorteilhafterweise stromlos offen ausgeführt. Die Bremsanlage umfasst, wie bereits erwähnt, je hydraulisch betätigbarer Radbremse 8 ein Einlassventil 6 und ein Auslassventil 7, die paarweise über Mittenanschlüsse hydraulisch zusammengeschaltet und jeweils mit einem hydraulischen Radanschluss der zweiten Baueinheit verbunden sind, an welche die entsprechende Radbremse 8 angeschlossen ist. Den Einlassventilen 6 ist jeweils ein zu der Bremsversorgungsleitung hin öffnendes Rückschlagventil parallelgeschaltet. Die Ausgangsanschlüsse der Auslassventile 7 sind über eine gemeinsame Rücklaufleitung mit dem Druckmittelvorratsbehälter 4 bzw. dessen zweiter Kammer verbunden. Die Eingangsanschlüsse aller Einlassventile 6 können mittels der Bremsversorgungsleitung (also bei offenem Kreistrennventil 40) mit einem Druck versorgt werden, der von der ersten Druckquelle 5 oder, z.B. bei Ausfall der ersten Druckquelle 5, von der zweiten Druckquelle 2 bereitgestellt wird.

Die erste elektrisch steuerbare Druckquelle 5 des Ventilblocks ist als eine hydraulische Zylinder-Kolben-Anordnung (bzw. ein einkreisiger elektrohydraulischer Aktuator (Linearaktuator)) ausgebildet, deren Kolben von einem schematisch angedeuteten Elektromotor unter Zwischenschaltung eines ebenfalls schematisch dargestellten Rotations-Translations ^_| getriebes betätigbar ist, insbesondere vor- und zurückgefahren werden kann, um einen Druck in einem Druckraum auf- und abzubauen. Der Kolben begrenzt den Druckraum der Druckquelle 5. Zur Ansteuerung des Elektromotors ist ein die Rotorlage des Elektromotors erfassender, lediglich schematisch angedeuteter Rotorlagensensor vorgesehen.

An den Druckraum der ersten elektrisch steuerbaren Druckquelle 5 ist ein Systemdruckleitungsabschnitt angeschlossen. Mittels ds Leitungsabschnitts ist die Druckquelle 5 bzw. deren Druckraum mit einem hydraulischen Anschluss der ersten Baueinheit verbunden, welcher über ein hydraulisches Verbindungselement mit einem hydraulischen Anschluss der zweiten Baueinheit verbunden ist. Diese Verbindung stellt die einzige hydraulische Druckverbindung, insbesondere die einzige hydraulische Verbindung, zwischen der ersten und der zweiten Baueinheit dar. Es handelt sich dabei um eine hydraulische Verbindung zur Übertragung eines Bremsdrucks zur Betätigung der Radbremsen 8. Der Druckraum ist, unabhängig vom Betätigungszustand des Kolbens, über eine (Nachsaug)Leitung mit dem Druckmittelvorratsbehälter 4 verbunden. In der Leitung ist ein in Richtung des Druckmittelvorratsbehälters 4 schließendes Rückschlagventil 53 in Verbindung an die zweite Kammer angeordnet. Ein elektrisch schaltbares Ventil 23 bildet eine weitere Verbindung an diese Leitung, welche am Ausgangsanschluss des Linearaktuators 5 angeschlossen ist. Die Zylinder-Kolben-Anordnung 5 weist beispielsgemäß keine Schnüffellöcher auf.

Die zweite elektrisch steuerbare Druckquelle 2 der zweiten Baueinheit ist beispielsgemäß als eine Zwei-Kolben-Pumpe ausgeführt, deren zwei Druckseiten zusammengeschaltet sind. Die Saugseiten sind mit der Rücklaufleitung und somit dem Druckmittelvorratsbehälter 4 verbunden. Die Druckseiten sind mit dem ersten Leitungsabschnitt der Bremsversorgungsleitung verbunden.

Neben der Druckquelle 2 und den Bremsdruckmodulationsventilen 6, 7 ist in der zweiten Baueinheit beispielsgemäß ein elektrisch betätigbares, vorteilhafterweise stromlos offenes, Isolationsventil 26 angeordnet. Isolationsventil 26 ist hydraulisch zwischen dem Anschluss und dem zweiten Leitungsabschnitt der Bremsversorgungsleitung angeordnet. Somit ist die erste Druckquelle 5 über das Isolationsventil 26 mit dem zweiten Leitungsabschnitt bzw. der Bremsversorgungsleitung trennbar verbunden.

Die Bremsanlage umfasst beispielsgemäß im Bremskreis I einen Drucksensor, welcher somit der zweiten Druckquelle 2 zugeordnet ist. Dies ist vorteilhaft für den Berstschutz bei aktiver Kreistrennung, also wenn das Kreistrennventil 40 geschlossen ist. Drucksensor kann aber auch im Bremskreis II angeordnet sein oder kann ein zweiter Drucksensor vorgesehen sein, so dass jeder der beiden Bremskreise I und II mittels eines Drucksensors direkt überwacht werden kann.

Beispielsgemäß umfasst die Bremsanlage zur Leckageüberwachung eine Pegelmesseinrichtung zur Bestimmung eines Druckmittel-Pegels in dem Druckmittelvorratsbehälter 4. Jedem Ventilblock ist eine elektronische Steuervorrichtung zugeordnet. Jede elektronische Steuervorrichtung umfasst elektrische und/oder elektronische Elemente (z.B. Mikrocontroller, Leistungsteile, Ventiltreiber, sonstigen elektronische Bauteile, etc.) zur Ansteuerung der elektrisch betätigbaren Komponenten des zugehörigen Ventilblocks und ggf. der zugeordneten Sensoren. Ventilblock und elektronische Steuervorrichtung sind vorteilhafterweise in bekannterweise als eine elektrohydraulische Einheit ausgeführt.

Die erste elektronische Steuervorrichtung steuert die erste Druckquelle 5 an. Beispielsgemäß wird die erste Druckquelle 5 über die erste elektronische Steuervorrichtung mit Energie (von einer ersten elektrischen Energiequelle) versorgt.

Die zweite elektronische Steuervorrichtung steuert die zweite Druckquelle 2 an. Beispielsgemäß wird die zweite Druckquelle 2 über die zweite elektronische Steuervorrichtung mit Energie (von einer zweiten elektrischen Energiequelle) versorgt.

Beispielsgemäß lässt sich bzw. wird die erste Druckquelle 5 ausschließlich durch die erste elektronische Steuervorrichtung und die zweite Druckquelle 2 ausschließlich durch die zweite elektronische Steuervorrichtung ansteuern bzw. angesteuert.

Die Bremsanlage weist eine primäre Druckquelle 5 und eine sekundäre Druckquelle 2 auf, die von jeweils von einer ECU elektrisch betrieben werden und einen Sauganschluss und einen Druckanschluss haben. In den Druckanschluss der Sekundärdruckquelle 2 kann auch im stromlosen Zustand keine Bremsflüssigkeit einströmen. Bevorzugt ist die primäre Druckquelle 5 ein Linearaktuator mit Nachsaug-Rückschlagventil 53 und die sekundäre Druckquelle 2 eine Kolbenpumpe. Bevorzugt kann die sekundäre Druckquelle 2 einen höheren Druck als die primäre Druckquelle 5 erzeugen. Die Saugseiten der beiden Druckquellen 2, 5 sind mit einem Druckmittelvorratsbehälter 4 verbunden, bevorzugt jeweils mit zumindest einer von zwei getrennten Kammern.

Die Druckseite der primären Druckquelle 5 ist über ein elektromagnetisches Ventil 26, auch Druckzuschaltventil oder Isolationsventil genannt, mit einem primären Kreisknoten verbunden.

Die Druckseite der sekundären Druckquelle 2 ist direkt (ohne Zwischen-schaltung eines Ventils) mit einem sekundären Kreisknoten verbunden. Die beiden Kreisknoten sind über ein elektromagnetisches Ventil 40, auch Kreisteilungsventil genannt, miteinander verbunden.

Im Normalbetrieb wird der Druck in den Radbremsen von der Primärdruckquelle 5 aufgebaut. Abgebaut wird der Druck in die Primärdruckquelle 5. Von den Einlass- und Auslassventilen wird der Druck bei Bedarf radindividuell moduliert.

Gegebenenfalls wird das Isolationsventil 26 geschlossen, damit die Primärdruckquelle 5 zusätzliches Volumen nachsaugen kann.

Wenn ein besonders hoher Volumenstrom angefordert wird, arbeiten beide Druckquellen 5 und 2 gleichzeitig parallel. Wenn ein besonders hoher Druck angefordert wird, wird das Isolationsventil 26 geschlossen, und die Sekundärdruckquelle 2 erhöht den Druck über den Druck der Primärdruckquelle 5 hinaus. Außerhalb von Bremsungen kann der atmosphärische Druckausgleich über Trennventil 23 und Isolationsventil 26 permanent gewährleistet werden.

Bei einer Leckage in der Bremsanlage wird das Kreistrennventil 40 geschlossen und das System dadurch in zwei unabhängige Bremskreise I und II aufgeteilt.

Bevorzugt wird das Isolationsventil 26 von der sekundären angesteuert. Auf diese Ventilzuordnung bezieht sich die folgende Beschreibung des Betriebs im Fehlerfall. Wenn das Primärsystem elektrisch ausfällt, insbesondere die primäre oder ihre Spannungsversorgung schließt die sekundäre das Isolationsventil 26, um über die Sekundärdruckquelle 2 Druck aufzubauen. Abgebaut wird Druck über das Isolationsventil 26 oder über die Auslassventile 7. Bevorzugt werden die Ein- und Auslassventile von der sekundären ECU angesteuert, so dass der Druck radindividuell moduliert werden kann.

Wenn das Sekundärsystem elektrisch ausfällt, insbesondere die sekundäre ECU oder ihre Spannungsquelle, wird der Druck wie im Normalbetrieb über die primäre Druckquelle 5 auf- und abgebaut. Auf eine radindividuelle Druckregelung muss verzichtet werden, aber eine gemeinsame Modulation der Raddrücke bleibt möglich, um zu verhindern, dass das Fahrzeug durch blockierende Räder destabilisiert wird.

In den vorstehenden Betriebsmodi ist demnach die Kolbenpumpe 2 die Druckquelle für zumindest zwei Radbremsen. Dabei ist die Druckseite der Pumpe 2 neben den Einlassventilen 6 der Radbremsen 8 teilweise nur mit einem geschlossenen Ventil verbunden, Kreistrennventil 40 oder Zuschaltventil 26.

Ein Raddruckregler (WPC) kann durch Schließen des Einlassventils einen höheren Vordruck vom Rad weghalten. Ein Druckaufbau am Rad kann bei höherem Vordruck durch Öffnen des jeweiligen Einlassventils dargestellt werden. Um einen Druckabbau am Rad zu realisieren, wird bei geschlossenem Einlassventil das Auslassventil geöffnet. Ein gleichzeitiges Öffnen des Einlassventils und Auslassventils (hydraulischer Kurzschluss) ist nicht Teil des WPC.

Sind alle Einlassventile geschlossen, so arbeitet die Pumpe 2 gegen einen hydraulisch steifen Raum, wodurch hohe Druckspitzen entstehen könnten. Fig. 2 zeigt den Systemdruckverlauf, wenn bei einer Druckaufbaurampe durch die Pumpe bei 150bar alle Einlassventile geschlossen werden. Der resultierende Systemdruck überschreitet 380bar. Erfindungsgemäß wird daher die Druckregelung der Radbremse 8 mit dem höchsten Solldruck derart vorgenommen, dass das Einlassventil 6 zumindest teilweise geöffnet bleibt und stattdessen das Auslassventil 7 der Radbremse durch Pulsweitenmodulation geregelt wird, um den Solldruck einzuregeln.

Bei einem Druckaufbau über Pumpe 2 (hier Pumpenbetrieb genannt) wird das Zuschaltventil PFV 26 geschlossen. Im Pumpenbetrieb kann ein Druckabbau im Systemdruck nur durch Öffnen eines Auslassventils 7 erfolgen. Wird, um die Steifigkeit im Systemdruckraum gering zu halten und Druckspitzen zu vermeiden, einfach ein Einlassventil offen gehalten, so ist ohne das Erfindungsgemäße Verfahren an diesem Rad nur eine sehr ungenaue Druckstellung über die Pumpe möglich, wodurch eine schlechtere Bremswegperformance erzielt wird. Wählt man alternativ im Pumpenbetrieb bei vier geschlossenen Einlassventilen deren Haltestrom derart, dass Systemdruckspitzen zu einem Aufdrücken der Einlassventile 6 führen, so kann die Ausregelung des Volumenflusses in die jeweilige Radbremse 8 nur über einen erkannten Radschlupf erfolgen. Dies führt ebenfalls zu einer schlechteren Bremswegperformance. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich trotz der Vermeidung der Druckspitzen eine genaue Druckregelung und damit eine bessere Bremswegperformance erzielen.

In Fig. 3 ist beispielhaft an zwei Rädern das Druckregelungsprinzip dargestellt. Die Druckanforderung eines Rades ist kurz gestrichelt (zu Beginn obere Linie) und des anderen Rades länger gestrichelt dargestellt. Daneben sind jeweils die tatsächlichen Druckverläufe. Im oberen Teil des Bildes sind die Druckverläufe und im unteren die dazugehörigen Einlass- und Auslassventilzustände über der zeit dargestellt. Die einzelnen Zeitphasen sind mit tx benannt.

Während der dargestellten Druckregelung fördert die hydraulische Pumpe 2 ständig Bremsflüssigkeitsvolumen, während das Zuschaltventil 26 geschlossen ist.

Ein markierter Schaltzustand eines Einlassventils bedeutet es ist aktiv, also hydraulisch geschlossen, ansonsten ist es offen. Ein markierter Schaltzustand eines Auslassventils bedeutet es ist aktiv, also hydraulisch offen, ansonsten ist es geschlossen. In Phase t1 findet ein gemeinsamer Druckaufbau statt.

Phase t2:

Die nicht mehr steigende Druckanforderung an Rad2 wird durch Schließen des Einlassventils 6 an Rad2 umgesetzt. Da die Druckanforderung an Radi weiter steigt bleibt dessen Einlassventil 6 offen und der Pumpenfluss führt zum Druckanstieg an Radi .

Phase t3:

Die Druckanforderung an Radi steigt nicht weiter. Diese Druckanforderung wird nun durch Pulsen des Auslassventils von Radi bei offenem Einlassventil umgesetzt. Da die Pumpe 2 weiter fördern wird, ist der Druckverlauf an diesem Rad ein Ergebnis aus Druckaufbau durch Pumpe 2 und Druckabbau durch Auslassventil-Öffnen. Die Auslassventil Ansteuerung kann durch mehrere kurze oder wenige lange Ansteuerpulse umgesetzt werden.

Phase t4:

Der geforderte Druckabbau an Radi wird durch längeres Öffnen des Auslassventils umgesetzt. Zusätzlich kann in dieser Phase die Pumpenspannung reduziert werden.

Phase t5:

An dieser Stelle schneiden sich die Druckanforderungen beider Räder. Das Maxrad wechselt und dementsprechend wird das eine Einlassventil 6 geschlossen und das andere geöffnet. Zur Vermeidung von Systemdruckspitzen werden die Einlassventile derart angesteuert, dass es keine Überlagerung von geschlossenen Einlassventilen 6 gibt.

Die Erfindung ist auch anwendbar falls anstelle des Zuschaltventils 26 das Kreistrennventil 40 geschlossen ist und, wenn im Pumpenbetrieb eine Normalbremsung (alle Raddruckrequests gleich) und nicht nur ein ABS (unterschiedliche Raddruckrequests) dargestellt wird. Nachfolgend sind bevorzugte Varianten beschrieben. Am Rad mit dem maximalen Bremsdruck, kurz dem Maxrad, kann das Einlassventil 6 nicht stromlos sein, sondern teilbestromt. Dadurch kann ein kleiner hydraulischer Widerstand dargestellt werden und Crossflow vermieden werden, falls das Auslassventil an diesem Rad zu viel Druck abbauen muss. Am Maxrad wird das Einlassventil 6 somit mit einem niedrigen Haltestrom beaufschlagt. Vorteilhafterweise erfolgt ein solches Teilschließen des Einlassventils 6 am Maxrad, wenn bereits zwei Einlassventile 6 geschlossen werden mussten, um an den Rädern Druck zu halten oder abzubauen und gleichzeitig wird auch das dritte Einlassventil geschlossen.

Der Haltestrom am Maxrad kann so gewählt werden, um beispielsweise bei einem Differenzdruck von 20bar das Einlassventil aufgedrückt zu bekommen. Dadurch stellt das Maxrad-Einlassventil einen höheren hydraulischen Widerstand für die Pumpe dar, was wiederum zu einem stärkeren Abbremsverhalten der Pumpe führt und die Druckstellgenauigkeit verbessert.

Die Druckabbaufähigkeit der Auslassventile wird bei höherem Drücken großstufiger. Daher kann bei einem Druckabbau am Maxrad der Raddruck unter den Druckwert eines anderen Rads fallen. Die führt zu einem weiteren Vorteil: Ein teilgeschlossenes Einlassventil am Maxrad verhindert den Crossflow über die Rückschlagventile der anderen Einlassventile.

Durch die Erfindung kann auf aufwändige Berstschutzelemente verzichtet werden, während weiterhin eine hochgenaue Druckstellung möglich ist.