Die vorliegende Erfindung betrifft verschiedene miteinander in Zusammenhang stehende Verfahren und ein System zum Verladen von Warenbehältern bzw . zum Umladen von in Warenbehältern angelieferten Waren zwischen verschiedenen Warenbehältern .

Systeme und Verfahren zur Handhabung bzw . zum Verladen von Behältern, Paletten oder Werkstücken sind aus dem Stand der Technik bekannt . Die DE 10 2021 131651 Al beschreibt ein Palettenaufgabe- und Palettenabgabesystem sowie ein zugehöriges Verfahren, wobei die Handhabung der verwendeten Transporthilfsmittel vollautomatisch erfolgt . Die DE 10 2019 214 088 Al offenbart eine Handhabungsvorrichtung zum Einsatz an einer Werkzeugmaschine zum Auf nehmen bzw . Übergeben eines Werkstücks . In der DE 10 2022 118 506 Al wird ein fahrerloses Transportsystem zum Transportieren von Produkten aus einer Druckmaschine beschrieben . Die DE 7404016 U offenbart eine Einrichtung zum Laden von Stückgut auf eine Ladefläche eines LKW .

In der Praxis ergibt sich in Logistikzentren oder sonstigen Umschlagslagern häufig die Aufgabe , dass die in standardisierten Warenbehältern ( z . B . sogenannten KLT-Behältern) angelieferte Waren umsortiert und in andere Warenbehälter umgeladen werden müssen, um z . B . die in einem ersten Warenbehälter angelieferten Waren auf eine Mehrzahl an weiteren Warenbehältern zu verteilen, die dann an unterschiedliche Empfänger versandt oder an unterschiedlichen Stellen innerhalb des Lagers ( zwischen- ) gelagert werden müssen .

Im Stand der Technik werden dabei die mit Waren befühlten Warenbehälter typischerweise mittels üblicher, festinstallierter Fördertechnik innerhalb des Lagers auf geeignete Weise zu entsprechenden Umladestationen verbracht , wo dann die Waren zwischen den verschiedenen Warenbehältern umgeladen werden und von wo aus die entsprechend beladenen Warenbehälter wieder mittels üblicher Fördertechnik abtransportiert werden können .

Die in diesem Kontext derzeit zur Anwendung kommenden Verfahren und Systeme sind allerdings vergleichsweise kostenaufwendig und wenig flexibel im Hinblick auf eine Anpassung an verschiedene Lagergestaltungen, so dass mit der vorliegenden Erfindung entsprechende Verfahren und Systeme bereitgestellt werden sollen, mit denen bei vergleichsweise günstiger Realisierung ein hohes Maß an Flexibilität bei der Ausstattung verschiedenster Lager mit solchen Systemen gegeben sein soll .

Dabei werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung verschiedene Verfahren und Systeme bereitgestellt , nämlich ein Verfahren zum Einladen eines Warenbehälters in einen auf einem AGV ( "automated guided vehicle" ) montierten Überbehälter an einer ortsfest montierten Verladestation gemäß Anspruch 1 , ein Verfahren zur Entnahme eines Warenbehälters aus einem auf einem AGV montierten Überbehälter an einer ortsfest montierten Verladestation gemäß Anspruch 2 , ein - die Verfahren nach Anspruch 1 und Anspruch 2 verwendendes - Verfahren zum Umladen von in Warenbehältern angelieferten Waren in andere Warenbehälter gemäß Anspruch 3 sowie ein System zum Einladen eines Warenbehälters in einen auf einem AGV montierten Überbehälter hinein und zur Entnahme eines Warenbehälters aus einem auf einem AGV montierten Überbehälter gemäß Anspruch 4 . Die abhängigen Ansprüche betreffen verschiedene vorteilhafte Weiterbildung des beanspruchten Systems , die allesamt gleichermaßen zur weiteren Ausgestaltung der vorgenannten Verfahren geeignet sind .

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß Anspruch 1 zum Einladen eines Warenbehälters in einen auf einem AGV ( "automated guided vehicle" ) montierten Überbehälter an einer ortsfest montierten Verladestation ist vorgesehen, dass die Verladestation eine Hebeeinrichtung mit einer zwischen einer oberen Förderebene und einer unteren Förderebene vertikal verfahrbaren Ladegabel mit zwei Ladezinken aufweist , wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist : (Al ) Positionieren der Ladegabel der Verladestation auf geeigneter Höhe in der oberen Förderebene und Antransportieren des Warenbehälters zu der Verladestation in der oberen Förderebene mittels einer Fördereinrichtung, so dass der Warenbehälter von der Ladegabel getragen wird;

( Bl ) Positionieren eines in der unteren Förderebene verfahrbaren AGV mit einem darauf montierten Überbehälter zur Aufnahme des Warenbehälters exakt unterhalb des in der oberen Förderebene von der Ladegabel getragenen Warenbehälters ;

( CI ) Vertikales Absenken der Ladegabel und des darauf befindlichen Warenbehälters in den darunter befindlichen Überbehälter hinein bis der Warenbehälter unterseitig in dem Überbehälter abgestützt ist und bis die in einem unteren Abschnitt des Überbehälters in diesen hineinragenden Ladezinken keinen Kontakt mehr zu dem innerhalb des Überbehälters abgestützten Warenbehälter haben, wobei der Überbehälter zur Ermöglichung des Absenkens der Ladegabel in einer seitlichen Wand zwei von der Oberkante der Wand bis zum unteren Abschnitt reichende Vertikalschlitze aufweist ;

( Dl ) Geradeausfahrt des AGV ' s mit dem darauf befindlichem Überbehälter und dem innerhalb des Überbehälters befindlichen Warenbehälter in Längsrichtung der Ladezinken von der Verladestation weg , so dass die Ladenzinken der ortsfest montierten Verladestation aufgrund der Geradeausfahrt des AGV ' s aus dem Überbehälter herausgefahren werden .

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß Anspruch 2 zur Entnahme eines Warenbehälters aus einem auf einem AGV ( "automated guided vehicle" ) montierten Überbehälter an einer ortsfest montierten Verladestation ist vorgesehen, dass die Verladestation eine Hebeeinrichtung mit einer zwischen einer oberen Förderebene und einer unteren Förderebene vertikal verfahrbaren Ladegabel mit zwei Ladezinken aufweist , wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist :

(A2 ) Positionieren der Ladegabel der Verladestation auf geeigneter Höhe in der unteren Förderebene und Positionieren eines AGV mit einem darauf montierten Überbehälter und dem innerhalb des Überbehälters befindlichen Warenbehälter vor der Verladestation;

( B2 ) Geradeausfahrt des AGV ' s in Längsrichtung der Ladezinken zur Verladestation hin, so dass die Ladenzinken der Ladegabel aufgrund der Geradeausfahrt des AGV ' s unterhalb des Warenbehälters durch Vertikalschlitze in einer seitlichen Wand des Überbehälters in einen unteren Abschnitt des Überbehälters einfahren;

( C2 ) Vertikales Anheben der Ladegabel bis in die obere Förderebene , so dass der dabei von der Ladegabel getragene Warenbehälter nach oben aus dem Überbehälter herausgehoben und bis in die obere Förderebene angehoben wird, wobei sich die Vertikalschlitze in einer seitlichen Wand des Überbehälters zur Ermöglichung des Heraushebens der Ladegabel bis zum oberen Rand der Wand erstrecken;

( D2 ) Übergabe des Warenbehälters an eine in der oberen Förderebene befindliche Fördereinrichtung zum Weitertransport des Warenbehälters in der oberen Förderebene .

Das ebenfalls erfindungsgemäße Verfahren gemäß Anspruch 3 zum Umladen von in Warenbehältern angelieferten Waren in andere Warenbehälter an einer Umladestation umfasst die folgenden Schritte :

(A3 ) Einladen eines ersten mit den umzusortierenden Waren be- füllten Warenbehälters in einen auf einem ersten AGV montierten Überbehälter an einer ortsfest montierten Verladestation gemäß einem Verfahren nach Anspruch 1 ;

( B3 ) Einladen eines zweiten, leeren Warenbehälters in einen auf einem zweiten AGV montierten Überbehälter an einer ortsfest montierten Verladestation gemäß einem Verfahren nach Anspruch 1 ;

( C3 ) Optional , Einladen wenigstens eines weiteren leeren oder mit Waren gefüllten Warenbehälters in j e einen auf einem weiteren AGV montierten Überbehälter an einer ortsfest montierten Verladestation gemäß einem Verfahren nach Anspruch 1 ; ( D3 ) Verfahren der wenigstens zwei AGV ' s mit den darauf befindlichen Über- und Warenbehältern in der unteren Förderebene zu einer Umladestation;

( E3 ) Manuelles oder automatisches Umladen von Waren aus dem ersten Warenbehälter in den zweiten Warenbehälter an der Umladestation und, optional , Umladen von weiteren Waren zwischen den verschiedenen Warenbehältern, bis der zweite Warenbehälter mit den gewünschten Waren befüllt ist ;

( F3 ) Nach Abschluss des Umladens der Waren, Verfahren der verschiedenen AGV ' s mit Über- und Warenbehältern zu einer Verladestation und Entnahme des j eweiligen Warenbehälters aus dem auf dem j eweiligen AGV montierten Überbehälter gemäß einem Verfahren nach Anspruch 2 .

Das erfindungsgemäße System gemäß Anspruch 4 , welches zum Einladen eines Warenbehälters in einen auf einem AGV montierten Überbehälter hinein und zur Entnahme eines Warenbehälters aus einem auf einem AGV montierten Überbehälter dient , umfasst entsprechend eine ortsfest montierte Verladestation mit einer Hebeeinrichtung, die eine zwischen einer oberen Förderebene und einer unteren Förderebene vertikal verfahrbare Ladegabel mit zwei Ladezinken aufweist , eine Fördereinrichtung zum An- und Abtransport von Warenbehältern in der oberen Förderebene zu der Verladestation hin oder von dieser weg , und wenigstens ein in der unteren Förderebene verfahrbares AGV mit einem darauf montierten Überbehälter , wobei der Überbehälter in einer seitlichen Wand wenigstens zwei bis zum oberen Rand reichende Vertikalschlitze aufweist und derart gestaltet ist , dass

( a ) zum Einladen eines Warenbehälters in den auf dem AGV montierten Überbehälter die einen Warenbehälter tragenden Ladezinken der Hebeeinrichtung bei geeigneter Positionierung des AGV vertikal abgesenkt werden können, bis der Warenbehälter unterseitig in dem Überbehälter abgestützt ist und bis die in einem unteren Abschnitt des Überbehälters durch die Vertikalschlitze in diesen hineinragenden Ladezinken keinen Kontakt mehr zum Warenbehälter haben und anschließend durch Geradeausfahrt des AGV ' s aus dem Überbehälter linear herausgefahren werden können und (b ) zur Entnahme eines Warenbehälters aus dem auf dem AGV montierten Überbehälter die Ladenzinken der Ladegabel bei geeigneter Geradeausfahrt des AGV ' s unterhalb des Warenbehälters durch die Vertikalschlitze in einen unteren Abschnitt des Überbehälters einfahren und anschließend mitsamt dem Warenbehälter angehoben werden können, bis der Warenbehälter nach oben aus dem Überbehälter entnommen wurde .

In Zusammenhang mit den vorstehend genannten Verfahren und dem vorstehend genannten System ist zunächst anzumerken, dass dabei ein Transport der Warenbehälter in zwei Förderebenen, nämlich einer oberen Förderebene und einer unteren Förderebene , vorgesehen ist . In der oberen Förderebene befindet sich eine Fördereinrichtung ( z . B . eine auf übliche Weise angetriebene und auf geeignete Weise steuerbare Rollen- oder Bandförderanlage ) , mit welcher die an geeigneter Stelle an die Fördereinrichtung übergebenen Warenbehälter in der oberen Förderebene der Verladestation zugeführt oder von dieser abtransportiert werden können . In der unteren Förderebene , welche typischerweise durch den flachen Boden des Lagers gebildet wird, befindet sich mindestens ein dort verfahrbares AGV mit einem fest darauf montierten Überbehälter .

Vorteilhaft kann dabei vorgesehen sein, dass die in der oberen Förderebene befindliche Fördereinrichtung - zumindest im Bereich der Verladestation - von einem in der unteren Förderebene befindlichen AGV samt darauf befindlichem Überbehälter (und ggfs . einem in dem Überbehälter befindlichem Warenbehält ) unterfahren werden kann .

Die Verladestation ist erfindungsgemäß ortsfest montiert und weist eine Hebeeinrichtung mit einer zwischen der oberen Förderebene und der unteren Förderebene vertikal verfahrbaren Ladega-bel mit zwei Ladezinken auf , so dass diese einen auf den Ladezinken der Ladegabel abgestützten Warenbehälter von der oberen in die untere Förderebene ( und umgekehrt ) transportieren kann .

Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein durch die Fördereinrichtung ( in der oberen Förderebene ) der Verladestation zugeführter Warenbehälter gemäß dem Verfahren nach Anspruch 1 mittels der Hebeeinrichtung von oben in einen spezifisch hierfür gestalteten und auf einem AGV montierten Überbehälter eingeladen werden kann und dass ein durch ein AGV mit einem entsprechenden Überbehälter ( in der unteren Förderebene ) der Verladestation zugeführter Warenbehälter gemäß dem Verfahren nach Anspruch 2 mittels der Hebeeinrichtung nach oben aus dem Überbehälter herausgehoben werden kann, um diesen sodann wiederum an die ( in der oberen Förderebene befindliche ) Fördereinrichtung zum Weitertransport zu übergeben .

Selbstverständlich müssen dabei die im Bereich der Verladestation in der oberen Förderebene befindliche Fördereinrichtung und die Verladestation derart gestaltet sein, dass ein mittels der Fördereinrichtung zugeführter Warenbehälter lagerecht , d . h . in einer möglichst exakt vorgegebenen Position, auf den Ladezinken der Ladegabel der Hebeeinrichtung positioniert werden kann bzw . dass ein mittels der Hebeeinrichtung aus einem Überbehälter eines AGV ' s herausgehobener und in die obere Förderebene verbrachter Warenbehälter von dort auf geeignete Weise an die Fördereichrichtung übergeben werden kann, um sodann mittels der Fördereinrichtung abtransportiert zu werden . Eine hinreichend präzise Positionierung des Warenbehälters auf den Ladezinken der Ladegabel kann durch entsprechende Anschläge an den Ladezinken unterstützt werden .

Die mittels üblicher Fördertechnik zu einer Verladestation angelieferten Warenbehälter können also in besonders flexibler Weise und ohne , dass hierzu in der unteren Förderebene separate Fördertechnik installiert sein muss, an einer (feststehend installierten) Verladestation an ein in der unteren Förderebene befindliches AGV übergebenen werden (durch Einladen von oben in den auf dem AGV montierten Überbehälter) und dort mittels eines AGV's zu beliebigen Orten (z.B. im Sinne des Anspruchs 3 zu einer Umladestation) verbracht werden.

Im Bereich der Umladestation können verschiedene AGV's mit Überbehälter und darin auf genommenem Warenbehälter auf geeignete und möglichst gut zugängliche Weise so positioniert werden, damit dort auf effiziente Weise - entweder manuell (durch einen Menschen) oder automatisch (z.B. mittels einer geeigneten Handhabungsvorrichtung) - Waren zwischen verschiedenen Warenbehältern umgeladen werden können.

Ferner kann ein in einem Überbehälter eines AGV's befindlicher Warenbehälter (z.B. nach Abschluss eines Umladevorgangs) mittels des AGV's auf flexible Weise zu einer Verladestation verbracht werden, um dort auf einfache Weise aus dem Überbehälter entnommen und sodann wiederum an die dort in der oberen Förderebene befindliche Fördereinrichtung übergeben zu werden.

Zum Transport eines jeden Warenbehälters in der unteren Förderebene wird somit jeweils ein AGV mit einem darauf fest montierten Überbehälter benötigt, wobei es sich ggfs. auch anbieten könnte, dass auf einem AGV zwei Überbehälter zur Aufnahme je eines Warenbehälters montiert sind.

Ferner kann ein erfindungsgemäßes System bevorzugt mehrere Verladestationen aufweisen, um an verschiedenen Stellen eine Übergabe von Warenbehältern zwischen den in der unteren Förderebene fahrenden AGV's und den dort jeweils in der oberen Förderebene befindlichen Fördereinrichtungen zu ermöglichen.

Sind in einem Lager eine Mehrzahl an Verladestationen installiert und in geeigneter Weise an eine dort in der oberen Förderebene verlaufende Fördereinrichtung angebunden, so kann jedes AGV mit dem darauf installierten Überbehälter an einer ersten Verladestation einen dort angelieferten Warenbehälter entgegen nehmen und diesen zu einem späteren Zeitpunkt - beispielsweise nach erfolgter Umladung von Waren zwischen verschiedenen Warenbehältern - an einer anderen ( oder auch an der gleichen) Verladestation wieder an die dort verlaufende Fördereinrichtung abgeben .

Ein erfindungsgemäß auf einem AGV fest montierter Überbehälter dient im erfindungsgemäßen Sinne der Aufnahme eines Warenbehälters und ist hierfür entsprechend gestaltet , wobei der Überbehälter ersichtlich so gestaltet sein muss , dass er das Einladen eines Warenbehälters gemäß einem Verfahren nach Anspruch 1 und/oder das Entnehmen eines Warenbehälters gemäß einem Verfahren nach Anspruch 2 gestattet .

Ein im Rahmen der Erfindung verwendbarer Überbehälter (mit typischerweise rechteckigem Querschnitt ) weist dabei vorteilhaft vier Seitenwände auf , wobei in (wenigstens ) einer Seitenwand zwei vom oberen Rand der Seitenwand vertikal nach unten erstreckende Vertikalschlitze vorgesehen sind, deren Abstand und Breite so gewählt ist , dass die zwei ( sich stets horizontal erstreckenden) Ladezinken - bei geeigneter Positionierung des AGV samt Überbehälter an der Verladestation - zum Zwecke des Einladens eines Warenbehälters in den Überbehälter beim vertikalen Absenken der Ladegabel gemäß Schritt (CI ) im Bereich der Vertikalschlitze ohne Kontakt zum Überbehälter in diesen hinein absenkbar sind .

Selbstverständlich müssen sich die beiden Vertikalschlitze in ihrer vertikalen Länge hierzu so weit bis in einen unteren Abschnitt des Überbehälters erstrecken, dass ein von den Ladezinken getragener Warenbehälter im Sinne des Verfahrensschritts ( CI ) im unteren Abschnitt des Überbehälters auf einer innerhalb des Überbehälters vorgesehenen Boden- oder Abstützstruktur absetzbar ist und dass die Ladezinken anschließend - ohne Kontakt zum Warenbehälter und Überbehälter durch Geradeausfahrt des AGV ' s im Sinne des Verfahrensschritts ( Dl ) wieder seitlich aus dem Überbehälter ausfahren können . Auch die den Warenbehälter unterseitig stützende Boden- oder Abstützstruktur innerhalb des Überbehälters muss hierzu ersichtlich entsprechende Aussparungen / Vertiefungen aufweisen, damit die Ladezinken gemäß Schritt ( CI ) bis unter das Bodenniveau des innerhalb des Überbehälters abgestützten Warenbehälters abgesenkt werden können bzw . damit die geeignet positionierten Ladezinken bei Geradeausfahrt des AGV ' s gemäß Verfahrensschritt ( B2 ) unterhalb des Warenbehälters durch die seitlichen Vertikalschlitze in den Überbehälter einfahren können .

In besonders zweckmäßiger Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die lichte Weite der im Rahmen der Erfindung zur Verwendung kommenden Überbehälter etwas größer als die Außenabmessungen des in dem Überbehälter aufzunehmenden Warenbehälters ist , so dass bei zentrischer Positionierung des Warenbehälters in dem Überbehälter zwischen der Innenwand des Überbehälters und der Außenwand des darin aufgenommen Warenbehälters ein Spalt besteht . Hierdurch kann erreicht werden, dass bezüglich der Genauigkeit , mit der ein AGV in Verfahrensschritt ( Bl ) zum Einladen eines Warenbehälters unterhalb des Warenbehälters positioniert werden muss , ein gewisses Spiel besteht .

In diesem Fall ist dann j edoch von besonderem Vorteil , wenn an der Innenwand des Überbehälters eine den umlaufenden Spalt zwischen Überbehälter und Warenbehälter zumindest weitgehend schließende Bürstenanordnung vorgesehen ist . Eine solche Bürstenanordnung kann verhindern, dass etwaige oben aus dem Warenbehälter herausschauende oder herausquellende Waren beim Transport des in dem Überbehälter befindlichen Warenbehälters mit dem AGV und/oder während des Umladens von Waren an einer Umladestation nicht in den Schlitz zwischen Überbehälter und Warenbehälter fallen können . Die Bürstenanordnung ist darüber hinaus ausreichend flexibel , um den vorstehenden Zweck auch dann zuverlässig zu erfüllen, wenn die Positionierung des Warenbehälters innerhalb des Überbehälters nicht exakt zentrisch erfolgt . Sie ist vorteilhaft auf einer solchen Höhe an der Innenwand des Überbehälters vorgesehen, dass die Bürsten der Außenseite des bestimmungsgemäß innerhalb des Überbehälters positionierten Warenbehälters im Bereich des oberen Rands oder knapp unterhalb des oberen Rands des Warenbehälters anliegen .

Ferner ist im Rahmen der Erfindung von Vorteil , wenn die Seitenwände des Überbehälters die Wände des in dem Überbehälter aufgenommenen Warenbehälters vertikal überragen . Die ist insbesondere dann von Vorteil , wenn - was in der Praxis häufig der Fall ist - übervolle Warenbehälter mit aus dem Warenbehälter nach oben hervorstehenden bzw . herausquellenden Waren ( z . B . zu einer Umladestation oder von dieser weg ) transportiert werden müssen .

In einer abermals bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen, dass beide Ladezinken der Ladegabel einer Verladeeinrichtung auf ihrer Oberseite ein motorisch angetriebenes Förderband aufweisen, mit welchem ein auf den Ladezinken abgestützter Warenbehälter in der oberen Förderebene an eine unmittelbar vor der Ladegabel befindliche Fördereinrichtung übergeben oder mit welchem ein in der oberen Förderebene von der Fördereinrichtung zugeführter Warenbehälter geeignet auf den Ladezinken positioniert werden kann . Die zwei - auf den beiden Ladezinken der Ladegabel - befindlichen Förderbänder sind dabei vorteilhaft durch einen Antriebsmotor angetrieben, der platzsparend, z . B . rückseitig an der Ladegabel , angeordnet werden und z . B . mittels einer geeigneten Busverbindung ( z . B . CAN-Bus ) an eine zentrale Steuereinheit für das erfindungsgemäße System angebunden werden kann .

Zu den im Rahmen der Erfindung verwendeten "Automated Guided Vehicles" (AGV ' s ) , die häufig auch fahrerlose Transportfahrzeuge genannt werden, sei noch erwähnt , dass solche AGV ' s aus dem Stand der Technik in vielfältigen Ausgestaltungen hinlänglich bekannt sind und bereits in vielfältiger Weise zum autonomen Warentransport in industriellen Lagern, Produktionsstätten oder Logistikzentren eingesetzt werden . Derartige AGV ' s , wie sie auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung zum Einsatz kommen, können oberseitig einen Warenbehälter ( oder vorliegend : einen Überbehälter für einen darin auf zunehmenden Warenbehälter ) tragen, wobei der Warenbehälter dabei selbstverständlich mit Waren bestückt sein kann, und sind typischerweise mit einem geeigneten Antrieb ausgestattet , mit welche die AGV z . B . eine Geradeausfahrt in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung und Drehungen ausführen kann .

Geeignete Steuer- bzw . Leitsysteme zur Steuerung des Fahrwegs und der sonstigen Funktionen solcher AGV ' s sind aus dem Stand der Technik ebenfalls bereits in vielfältiger und praxistauglicher Ausgestaltung bekannt .

Ersichtlich kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung vorteilhaft vorgesehen sein, dass das erfindungsgemäße System eine zentrale oder verteilte Steuereinheit aufweist , welche dazu eingerichtet ist , das An- und Abtransportieren verschiedener Warenbehälter zu und von der wenigstens einen Verladestation mittels der j eweiligen Fördereinrichtung , den Antrieb etwaiger Förderbänder auf der Oberseite der Ladezinken der Ladegabeln der wenigstens einen Verladestation, den Einsatz des wenigstens einen AGV ' s unter geeigneter Vorgabe der hierfür zurückzulegenden Fahrwege und der hierfür notwendigen Ansteuerung des Antriebs der Hebeeinrichtung der wenigstens einen Verladestation (vollautomatisch) zu steuern .

Sowohl das wenigstens eine AGV als auch die Steuer- bzw . Leiteinheit sind vorteilhaft mit geeigneten bi-direktionalen Kommunikationsschnittstellen ausgestattet , die bevorzugt auf einem oder mehreren der hierfür üblicherweise zur Anwendung kommenden Datenkommunikationsstandards zur drahtlosen Kommunikation beruhen können . Die Antriebseinheiten der Hebeeinrichtung und etwaiger Förderbänder auf den Ladezinken der wenigstens einen Verladestation können ebenfalls entsprechende Kommunikationsschnittstellen zur drahtgebunden oder drahtlosen Kommunikation mit der zentralen Steuereinheit eingerichtet sein, was z . B . durch Anbindung mittels eines geeigneten Bussystems ( z . B . CAN-Bus ) möglich ist .

Als besonders hilfreich erweist es sich bei der Verwendung von AGV ' s mit optischer Sensorik, wenn im Bereich j eder Verladestation wenigstens eine durch das Transportfahrzeug geeignet erkennbare Bodenmarkierung angebracht ist , da hierdurch auf einfache Weise eine exakte Positionierung des AGV ' s an der Verladeposition gewährleistet werden kann . Ferner können die von dem AGV zu verwendenden Fahrwege durch geeignete , längs der Fahrwege angebrachte Bodenmarkierungen gekennzeichnet sein, was die zielgenaue Steuerung der Transportfahrzeuge auf den von ihm zurückzulegenden Fahrwegen erleichtert . Derartige Leitsysteme , die eine zuverlässige Navigation für AGV ' s unter Zuhilfenahme von Bodenmarkierungen und geeigneter Sensorik im/am AGV ermöglichen, sind aus dem Stand der Technik hinlänglich bekannt .

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert . Dabei zeigen

Fig . 1A-1C ein erfindungsgemäß verwendbares AGV mit darauf montiertem Überbehälter in verschiedenen Ansichten,

Fig . 2A eine Verladestation in Draufsicht ,

Fig . 2B und 2C eine Seitenansicht und eine Rückansicht auf die Verladestation aus Fig . 2A zusammen mit einem in der oberen Förderebene auf den Ladezinken befindlichen Warenbehälter und einem exakt darunter in der unteren Förderebene positioniertem AGV mit darauf montiertem Überbehälter ,

Fig . 3A-3D verschiedene Seitenansichten auf eine Verladestation zur Erläuterung des Einladens eines Warenbehälters in einen auf einem AGV montierten Überbehälter ,

Fig . 4A-4D verschiedene Seitenansichten auf eine Verladestation zur Erläuterung des Entladens eines Warenbehälters aus einem auf einem AGV montierten Überbehälter ,

Fig . 5A-5C verschiedene (Teil- ) Drauf sichten auf ein erfindungsgemäßes System bei Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Umladen von Waren zwischen verschiedenen Warenbehältern, und

Fig . 6A u 6B eine Draufsicht und eine Seitenansicht auf ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Hebeeinrichtung, bei der die Ladezinken der Ladegabel mit einem Förderband ausgestattet sind .

Die Fig . 1A zeigt ein im Rahmen der vorliegenden Erfindung zur Verwendung kommendes AGV 1 zusammen mit einem darauf montierten Überbehälter 2 in einer Draufsicht , wobei der Überbehälter 2 zur Aufnahme eines - in den Fig . 1A-C noch nicht dargestellten - Warenbehälters dient , was nachfolgend u . a . mit Bezug auf die Fig . 3A-3D noch näher erläutert wird . Die Fig . 1B und IC zeigen das in Fig . 1A gezeigte AGV 1 mit Überbehälter 2 in zwei unterschiedlichen Seitenansichten gemäß Ansichtspfeilen I-I ( Fig . 1B ) bzw . Ansichtspfeilen I I-II ( Fig . IC ) .

Der im Querschnitt rechteckige Überbehälter 2 weist vier Seitenwände 3 , 4 , 5 , 6 auf und er ist nach oben geöffnet , so dass - was nachfolgend noch näher erläutert wird - ein Warenbehälter von oben in den Überbehälter 2 eingeladen werden kann . Der Überbehälter 2 weist in seinem Inneren eine Boden- bzw . Stützstruktur 7 auf , auf welcher ein Warenbehälter unterseitig abgestützt werden kann .

In der in Fig . 1A rechtsseitigen und in Fig . IC dem Betrachter zugewandten Seitenwand 3 sind zwei vom oberen Rand der Seitenwand 3 bis zu einem unteren Bereich des Überbehälters 2 reichende Vertikalschlitze Vi , Vi vorgesehen, welche beim Einladen und Ausladen eines Warenbehälters die Durchführung der den Warenbehälter tragenden Ladezinken in das Innere des Überbehälters 2 erlauben . Ferner sind in der Boden- bzw . Stützstruktur 7 Aussparungen Ai und A2 vorgesehen, die es erlauben, die Ladezinken unter das Niveau der Boden- bzw . Stützstruktur 7 abzusenken bzw . die Ladezinken unterhalb des auf der Boden- bzw . Stützstruktur 7 abgestützten Warenbehälters in den Überbehälter 2 einzuführen bzw . oder herauszuziehen, was erfindungsgemäß durch eine Geradeausfahrt des geeignet an einer Verladestation positionierten AGV ' s erfolgt , was nachstehend noch näher erläutert wird .

Ferner zeigt Fig . 1A noch eine an der Innenwand des Überbehälters 2 angebrachte Bürstenanordnung 8 , mit welcher, was weiter unten anhand der Fig . 5B noch näher erläutert wird, ein sich zwischen Überbehälter 2 und einem darin auf genommenen Warenbehälter ergebender Spalt verschlossen bzw . verdeckt wird, damit dort beim Transport des Warenbehälters oder beim Umladen von Waren keine Waren aus dem Warenbehälter hineinfallen können .

Fig . 2A zeigt eine im Rahmen der Erfindung verwendbare Verladestation 9 mit Hebeeinrichtung 10 und eine Fördereinrichtung 11 in einer Draufsicht , wobei die Fig . 2B und 2C wiederum die in Fig . 2A gezeigte Verladestation 9 in zwei unterschiedlichen Seitenansichten gemäß Ansichtspfeilen II I-II I ( Fig . 2B ; Seitenansicht ) bzw . Ansichtspfeilen IV-IV ( Fig . 2C ; Rückansicht ) zeigen .

Die Fördereinrichtung 11 , bei welcher es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um einen Rollenförderer handelt , dient zum Zu- bzw . Abführen von ( an anderen Stellen der Fördereinrichtung 11 zugeführten) Warenbehältern 16 zur bzw . von der Hebeeinrichtung 10 in einer oberen Förderebene Ei . Die Fördereinrichtung 11 führt deutlich weiter als dies in den verschiedenen Zeichnungen dargestellt ist und wird auf der der Hebeeinrichtung 10 abgewandten Seite auf geeignete Weise an die in einem Logistikzentrum, Umschlagslager etc . typischerweise ohnehin vorhandene Fördertechnik angebunden .

Die Hebeeinrichtung 10 der Verladestation 9 weist eine Ladegabel 12 mit zwei horizontal und parallel verlaufenden Ladezinken 13 auf , wobei die Ladegabel 12 an einer Grundstruktur 14 befestigt ist , die innerhalb zweier die Grundstruktur 14 beidseits stützenden Rollenanordnungen 15 zum Anheben und Absenken der Ladegabel 12 zwischen zwei der oberen Förderebene Ei und der unteren Förderebene Ei zugeordneten Endstellungen vertikal verfahrbar ist , was durch einen in den Fig . 2A-2C nicht dargestellten Antrieb bewerkstelligt werden kann .

Die Fig . 2B und 2C zeigen neben der Verladestation 9 auch einen auf den Ladezinken 13 der Ladegabel 12 positionierten Warenbehälter 16 und ein exakt unterhalb des Warenbehälters 16 geeignet positioniertes AGV 1 mit einem darauf befindlichen Überbehälter 2 . Wenn nun die Ladegabel 12 mitsamt dem auf den Ladezinken 13 abgestützten Warenbehälter 16 gemäß den Pfeilen Pi aus den Fig . 2B und 2C abgesenkt wird, dann kann der Warenbehälter 16 innerhalb des Überbehälters 2 abgesetzt werden, da die Ladezinken 13 während des gesamten Absenkvorgangs durch die Vertikalschlitze Vi , V2 in den Innenraum des Überbehälters 2 hineinreichen können .

Das Einladen eines Warenbehälters 16 in den auf einem AGV montierten Überbehälter 2 und das Entnehmen eines in dem Überbehälter 2 befindlichen Warenbehälters 16 wird nachfolgend anhand der Fig . 3A-3D ( Einladen) bzw . 4A-4D ( Entnehmen) näher erläutert .

Zum Einladen eines Warenbehälters 16 in den auf einem AGV 1 montierten Überbehälter 2 muss zunächst im Sinne des Verfahrensschritts (Al ) die gemäß Doppelpfeil P3 aus Fig . 3A vertikal verfahrbare Ladegabel 12 der Verladestation 9 auf geeigneter Höhe in der oberen Förderebene Ei positioniert werden, wie dies in Fig . 3A zu erkennen ist , und ein Warenbehälter 16 mittels der Fördereinrichtung 11 zu der Verladestation 9 in der oberen Förderebene E2 gemäß Pfeil P2 antransportiert werden (vgl . Fig . 3A) , so dass der Warenbehälter 16 schließlich in einer bestimmungsgemäßen Position, welche durch geeignete Anschlagelemente vorgebbar ist , von der Ladegabel 12 bzw . den Ladezinken 13 getragen wird (vgl . Fig . 3B ) . Sodann muss im Sinne des Verfahrensschritts ( Bl ) , welcher auch zeitgleich oder vor dem Verfahrensschritt (Al ) ausgeführt werden kann, das in der unteren Förderebene E2 verfahrbare AGV 1 mit dem darauf montierten Überbehälter 2 zur Aufnahme des Warenbehälters 16 exakt unterhalb des in der oberen Förderebene Ei von der Ladegabel 13 getragenen Warenbehälters 16 positioniert werden, wobei das AGV 1 und der Überbehälter 2 dabei ersichtlich auch so orientiert sein müssen, dass die Vertikalschlitze Vi , V2 exakt unterhalb der beiden Ladezinken 13 der Ladegabel 12 angeordnet sind . Das AGV 1 ist in den Fig . 3A und 3B bereits erkennbar so positioniert . Daraufhin kann die Ladegabel 12 und der darauf befindlichen Warenbehälter 16 gemäß Pfeil P4 aus Fig . 3B vertikal in den darunter befindlichen Überbehälter 2 hinein abgesenkt werden, und zwar bis der Warenbehälter 16 unterseitig in dem Überbehälter 2 ( durch die dortige Boden- bzw . Stützstruktur 7 - vgl . Fig . 1A) abgestützt ist und bis die in einem unteren Abschnitt des Überbehälters 2 in diesen hineinragenden Ladezinken 13 keinen Kontakt mehr zu dem innerhalb des Überbehälters 2 abgestützten Warenbehälter 16 haben (vgl . Fig . 3C ) . Dieses Absenken der Ladegabel 12 wird durch die zwei in einer seitlichen Wand 3 des Überbehälters 2 vorhandenen Vertikalschlitze Vi , V2 und durch die Aussparungen Ai , A2 in der Boden- bzw . Stützstruktur 7 des Überbehälters 2 ermöglicht . Sodann können die Ladezinken 13 im Sinne des Verfahrensschritts ( Dl ) durch Geradeausfahrt des AGV ' s 1 gemäß Pfeil P5 bzw . Pe in Längsrichtung der Ladezinken 13 der ortsfest installierten Verladestation 9 (vgl . Fig . 3C und 3D ) aus dem auf dem AGV 1 montierten Überbehälter 2 herausgefahren werden . Das AGV 1 samt darauf montiertem Überbehälter 2 und darin befindlichem Warenbehälter 16 ist sodann frei in der unteren Förderebene E2 verfahrbar .

Zu der in den Fig . 4A-4D dargestellten Entnahme eines Warenbehälters 2 aus einem auf einem AGV 1 montierten Überbehälter 2 ist zunächst im Sinne des Verfahrensschritts (A2 ) die Ladegabel 13 der Verladestation 9 auf geeigneter Höhe in der unteren Förderebene E2 zu positionieren (vgl . Fig . 4A) und das AGV 1 geeignet vor der Verladestation 9 zu positionieren . Sodann kann mittels Geradeausfahrt des AGV ' s 1 in Längsrichtung der Ladezinken 13 zur Verladestation 9 hin gemäß Pfeil P7 aus Fig . 4A dafür Sorge getragen werden, dass die Ladenzinken 13 der Ladegabel 12 aufgrund der Geradeausfahrt des AGV ' s 1 unterhalb des Warenbehälters 16 durch die Vertikalschlitze Vi, Vg in der Seitenwand 3 des Überbehälters 2 in einen unteren Abschnitt des Überbehälters 2 einfahren (vgl. Fig. 4A und 4B) . Anschließend erfolgt gemäß Verfahrensschritt (C2) ein vertikales Anheben der Ladegabel 12 bis in die obere Förderebene Ei, so dass der dabei von der Ladegabel 12 getragene Warenbehälter 16 nach oben aus dem Überbehälter 2 herausgehoben und bis in die obere Förderebene Ei angehoben wird (vgl. Fig. 4C) . Sodann kann der Warenbehälter 16 im Sinne des Verfahrensschrittes (D2) gemäß Pfeilen Pg und P10 aus den Fig. 4C und 4D an die in der oberen Förderebene Ei befindliche Fördereinrichtung 11 zum Weitertransport des Warenbehälters 16 übergeben werden.

Die Fig. 5A, 5B und 5C veranschaulichen schließlich in einer Draufsicht nochmals ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei dem zwei Verladestationen 9 und 9' der bereits beschriebenen Art vorgesehen sind, wobei in den Fig. 5A und 5B der durch den Doppelpfeil Pu gekennzeichnete Bereich eine Draufsicht auf die obere Förderebene Ei zeigt, während der links daneben liegende Bereich jeweils ausschließlich eine Draufsicht auf die untere Förderebene Eg zeigt, so dass dort der weitere Verlauf der zu den Verladestationen 9 bzw. 9' führenden Fördereinrichtungen 11 bzw. 11' nicht erkennbar ist.

Im oberen Bereich von Fig. 5A wird durch die als Rollenförderer ausgestaltete Fördereinrichtung 11 ein leerer Warenbehälter 16 in Richtung des Pfeils Pu zur in Fig. 5A oben dargestellten Verladestation 9 gefördert. Im unteren Bereich von Fig. 5A wird durch die als Rollenförderer ausgestaltete Fördereinrichtung 11' ein mit Waren befühlter Warenbehälter 16 in Richtung des Pfeils P14 zur in Fig. 5A unten dargestellten Verladestation 9' gefördert. An beiden Verladestationen sind in der oberen Förderebene Ei beidseits der Ladegabel 12 bzw. 12' je zwei seitliche Führungselemente 17 bzw. 17' mit Rollenantrieb vorgesehen, mit deren Hilfe der von der jeweiligen Fördereinrichtung 11 bzw. 11' angelieferte Warenbehälter 16 bzw. 16' lagerecht auf der jeweiligen Ladegabel 12 bzw. 12' positioniert werden kann. In der unteren Förderebene E2 befinden sich zwei AGV's 1, 1' mit jeweils einem darauf montierten Überbehälter 2, 2' der bereits weiter oben beschriebenen Art, die in Richtung der Pfeile P13 bzw. P15 ebenfalls zu je einer Verladestation 9 bzw. 9' bewegt werden, um dort exakt unterhalb der Stelle, an welcher die Warenbehälter 16 bzw. 16' auf der jeweiligen Ladegabel 12 bzw. 12' positioniert werden, Position zu beziehen. Dann kann durch Absenken der Ladegabeln 12, 12' der jeweilige Warenbehälter 16, 16' in den darunter befindlichen Überbehälter 2, 2' eingeladen werden, wie bereits beschrieben.

Anschließend können die AGV's 1, 1' samt darauf befindlichem Überbehälter 2, 2' und darin befindlichem Warenbehälter 16 bzw. 16' wieder von der Verladestation 9 bzw. 9 ' fortbewegt werden (vgl. Fig. 5B) . In Fig. 5B ist im Übrigen gut zu erkennen, dass die an einer Innenwand des Überbehälters 2 bzw. 2' vorgesehenen Bürstenanordnungen 8 bzw. 8' zumindest weitgehend den umlaufenden Spalt (außer im Bereich der Vertikalschlitze Vi, V2) zwischen Überbehälter 2 bzw. 2' und dem darin auf genommenen Warenbehälter 16 bzw. 16' verschließen.

Anschließend können die mit je einem Warenbehälter 16, 16' beladenen AGV's 1, 1' gemäß dem jeweiligen Pfeil Pie, P17 (vgl. Fig. 5C) auf einem ihnen jeweils zugeordneten Fahrweg F bzw. F' zu einer Umladestation 18 verfahren werden (vgl. Fig. 5C) . An der Umladestation können dann - entweder automatisch mittels eines schematisch dargestellten Handhabungsroboters 19 oder aber manuell durch geeignetes Personal - Waren aus dem gefülltem Warenbehälter 16' in den zuvor leeren Warenbehälter 16 umgeladen werden. Ersichtlich können ggfs. auch mehr als zwei AGV's mit Überund Warenbehältern an eine Umladestation 18 verfahren werden, um dort Waren zwischen mehreren Warenbehältern umzuladen.

Nach Durchführung der gewünschten Umladevorgänge können dann die verschiedenen AGV's 1, 1' wiederum zu einer der Verladestationen 9, 9' oder aber zu einer weiteren (nicht dargestellten) Verladestation verfahren werden, um dort die jeweiligen Warenbehälter 16 , 16 ' wieder zum Zwecke des Weitertransports an die in der oberen Förderebene Ei befindliche Fördereinrichtung 11 , 11 ' zu übergeben .

Die Fig . 6A und 6B zeigen schließlich noch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Verladestation 9 , bei welcher auf der Oberseite der beiden Ladezinken 13 der Ladegabel 12 j eweils ein durch eine Antriebseinheit 20 angetriebenes Förderband 21 vorgesehen ist , mit welchen ein auf den Ladezinken 13 abgestützter Warenbehälter 16 in der oberen Förderebene Ei an eine unmittelbar vor der Ladegabel 12 befindliche Fördereinrichtung 11 übergeben oder mit welchem ein in der oberen Förderebene Ei von der Fördereinrichtung 11 zugeführter Warenbehälter 16 ( unter Zuhilfenahme geeigneter Anschläge ) geeignet auf den Ladezinken 13 positioniert werden kann . Die Doppelpfeile Pia , Pis zeigen, dass das Förderband 21 in verschiedene Laufrichtungen bewegbar ist , um den Warenbehälter 16 auf der Ladegabel 12 in verschiedenen Richtungen bewegen zu können .