Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters. Ferner betrifft die Erfindung einen Transportroboter, eine Desinfektionseinrichtung für einen Transportroboter sowie ein Transportsystem.

Herkömmlich können Transportgüter in Form von Personen oder Waren mithilfe von Fahrzeugen, beispielsweise in Form von Autos, Zweirädern, Rollstühlen, etc., transportiert werden. Während eines Transports wird dabei das Fahrzeug im Regelfall von einer Person gesteuert, um es entlang eines von der steuernden Person zu wählenden Transportweges zu bewegen. Alternativ können insbesondere innerhalb von Gebäuden Transportanlagen, beispielsweise in Form von Aufzügen, Fahrtreppen, etc., eingesetzt werden, um Personen oder Waren entlang vorgegebener Transportwege zu transportieren.

Neuerdings werden alternative Personentransportsysteme entwickelt, bei denen automatisiert fahrende Fahrzeuge dazu eingesetzt werden, Transportgüter, insbesondere in Form von Personen oder Waren zu transportieren. Transportsysteme zum Transportieren von Personen können als Personentransportsysteme bezeichnet werden. Solche Personentransportsysteme werden teilweise als Systeme organisierter Mikromobilität (managed micromobility systems) bezeichnet. Derartige Personentransportsysteme können beispielsweise vorteilhaft eingesetzt werden, Personen innerhalb begrenzter Areale wie beispielsweise innerhalb eines Flughafens, eines Campus oder ähnlichem zu transportieren. Ferner können derartige Personentransportsysteme vorteilhaft eingesetzt werden, Personen über kurze Distanzen beispielsweise zwischen einer Startposition an einer Endstation eines öffentlichen Personennahverkehrs und einer Zielposition (sogenannte „letzte Meile“) zu transportieren.

Das Personentransportsystem verfügt hierbei über ein oder vorzugsweise mehrere Transportmittel bzw. Fahrzeuge, die automatisiert bewegungsfähig sind, d.h. nicht notwendigerweise von einer Person gesteuert werden brauchen, um entlang eines wählbaren Transportwegs bewegt werden zu können. Solche Transportmittel werden auch als Personentransportroboter bezeichnet. Sie sind bezüglich ihrer physikalischen und funktionalen Ausgestaltung und ihrer Transportleistungsfähigkeit dazu konzipiert, zumindest eine Person, d.h. eine Last im Bereich von typischerweise 10 - 1000 kg, meist zwischen 20 kg und 200 kg, transportieren zu können. Der Personentransportroboter verfugt im Allgemeinen über einen eigenen Antrieb, eine eigene Lenkung sowie eine eigene Steuerung. Die Steuerung kann hierbei dazu ausgelegt sein, den Personentransportroboter autonom und automatisiert entlang wählbarer Transportwege zu steuern. Alternativ kann die Steuerung dazu ausgelegt sein, Steuerbefehle von einer zentralen Steuereinrichtung zu erhalten und basierend auf diesen den Personentransportroboter ferngesteuert und automatisiert entlang wählbarer Transportwege zu steuern.

In EP 3 770 713 Al werden ein Personentransportsystem und ein Verfahren zum Betreiben desselben beschrieben.

Die US 5 959 423 A beschreibt einen autonomen Reinigungsroboter, der automatisiert Reinigungsarbeiten, beispielsweise in Form von Reinigung von Böden, ausführen kann. Der Reinigungsroboter kann in eine Station fahren, in der er gereinigt und desinfiziert werden kann.

Die US 2019/343701 Al beschreibt ein automatisiertes Transportfahrzeug, insbesondere für den Transport von Krankenhausbetten. Die CN 112 744 677 A beschreibt einen Aufzug mit einer Desinfektionseinrichtung zum automatisierten Desinfizieren einer Aufzugkabine.

Neben Personentransportsystemen sind Transportsysteme zum Transportieren von Waren bekannt. Derartige Transportsysteme können beispielsweise Pakete ausliefem oder innerhalb eines Gebäudes Waren transportieren. Ein derartiges Transportsystem umfasst beispielsweise einen Transportroboter, welcher in einem Hotel Waren, beispielsweise frische Handtücher oder Getränke automatisiert zu einem Gast bringen kann. Der Gast muss zum Entnehmen der Ware beispielsweise einen Code eingeben oder eine Schublade öffnen und damit den Transportroboter anfassen. Dies kann als eine Interaktion des Gastes mit dem Transportroboters angesehen werden. Ein Transportroboter kann hierbei innerhalb kurzer Zeit mehrere Transportgüter, insbesondere in Form von Personen oder Waren nacheinander von jeweils gewünschten Ausgangspositionen zu individuell vorgebbaren Zielpositionen transportieren.

Es kann ein Bedarf an einem Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters bestehen, mit dessen Hilfe eine Sicherheit von transportierten oder mit dem Transportroboter interagierende Personen erhöht werden kann. Ferner kann ein Bedarf an einem entsprechend zu betreibenden Transportroboter oder einem Transportsystem mit mehreren entsprechend zu betreibenden Transportrobotem bestehen. Ausserdem kann ein Bedarf an einer Einrichtung bestehen, mit deren Hilfe die Sicherheit von durch Transportroboter transportierten oder mit dem Transportroboter interagierenden Personen erhöht werden kann.

Einem solchen Bedarf kann durch den Gegenstand eines der unabhängigen Ansprüche entsprochen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung sowie den zugehörigen Figuren angegeben.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters. Der Transportroboter ist hierbei dazu konfiguriert, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können und sich autonom oder von einer zentralen Steuereinrichtung gesteuert automatisiert entlang von wählbaren Transportwegen von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen. Das Verfahren umfasst zumindest die folgenden Verfahrensschritte, vorzugsweise in der angegebenen Reihenfolge:

Transportieren eines ersten Transportguts mittels des Transportroboters von einer ersten Ausgangsposition zu einer ersten Zielposition; automatisiertes Bewegen des Transportroboters von der ersten Zielposition zu einer Desinfektionsposition; automatisiertes Desinfizieren des Transportroboters an der Desinfektionsposition; und Transportieren eines zweiten Transportguts mittels des Transportroboters von einer zweiten Ausgangsposition zu einer zweiten Zielposition. Gemäss einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein autonomer Transportroboter beschrieben, welcher dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können und sich autonom automatisiert entlang von verschiedenen Transportwegen von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen, und welcher ferner dazu konfiguriert ist, das Verfahren gemäss einer Ausfiihrungsform des ersten Aspekts der Erfindung auszufuhren.

Gemäss einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Transportsystem beschrieben, welches wenigstens einen ferngesteuerten Transportroboter und eine zentrale Steuereinrichtung umfasst, wobei jeder der Transportroboter dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können und von der zentralen Steuereinrichtung angesteuert zu werden, sich automatisiert entlang von verschiedenen Transportwegen von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen. Das Transportsystem ist hierbei dazu konfiguriert, das Verfahren gemäss einer Ausfiihrungsform des ersten Aspekts der Erfindung auszufiihren.

Gemäss einem vierten Aspekt der Erfindung wird eine Desinfektionseinrichtung für einen Transportroboter beschrieben. Der Transportroboter ist hierbei dazu konfiguriert, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können. Die Desinfektionseinrichtung ist dazu konfiguriert, den Transportroboter, der sich automatisiert zu der Desinfektionseinrichtung bewegt, automatisiert zu erkennen und automatisiert zu desinfizieren.

Gemäss einem fünften Aspekt der Erfindung wird ferner ein Transportsystem beschrieben, welches wenigstens einen Transportroboter gemäss einer Ausführungsform des zweiten Aspekts der Erfindung oder ein Transportsystem gemäss einer Ausführungsform des dritten Aspekts der Erfindung sowie eine Desinfektionseinrichtung gemäss einer Ausführungsform des vierten Aspekts der Erfindung aufweist.

Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden. Kurz zusammengefasst und ohne die Aspekte der Erfindung zu beschränken, kann eine Idee, welche den hierin beschriebenen Erfindungsaspekten zu Grunde liegt, darin gesehen werden, dass erkannt wurde, dass Transportroboter eines Transportsystems bei ihrem Betrieb die Sicherheit von Personen nicht nur dahingehend gewährleisten sollten, dass der Transport an sich sicher, d.h. beispielsweise unfallfrei, durchgefiihrt werden kann. Stattdessen wurde ergänzend erkannt, dass die Sicherheit der Personen auch dadurch gefährdet sein kann, dass beispielsweise Krankheitserreger in Form von Viren, Bakterien, etc. über einen Transportroboter zwischen Personen, welche nacheinander diesen Transportroboter nutzen oder mit ihm interagieren, übertragen werden können. Es wird daher vorgeschlagen, die automatisierte Bewegungsfähigkeit des Transportroboters dahingehend zu nutzen, den Transportroboter zwischen zwei Transportfahrten sich automatisiert zu einer Desinfektionsposition bewegen zu lassen, wo er dann automatisiert desinfiziert wird.

Nachfolgend werden mögliche Ausgestaltungen der Erfindung im Einzelnen beschrieben.

Ein Transportroboter dient wie oben ausgeführt zum Transportieren von Transportgütern in Form von Personen oder Waren von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition. Unter einem Transportieren wird insbesondere verstanden, dass das Transportgut an der Ausgangsposition vom Transportroboter aufgenommen, vom Transportroboter zur Zielposition gebracht und an der Zielposition vom Transportroboter abgenommen wird. Das genannte Aufhehmen und Abnehmen des Transportguts kann dabei auf unterschiedliche Weise, insbesondere abhängig von der Art des Transportguts erfolgen. Im Fall einer Person als Transportgut besteigt die Person den Transportroboter an der Ausgangsposition und wird damit vom Transportroboter aufgenommen. An der Zielposition steigt die Person vom Transportroboter ab und wird damit vom Transportroboter abgenommen. Im Falle von Waren, beispielsweise Kisten, als Transportgut kann das Aufhehmen und Abnehmen automatisiert oder durch eine Person von Hand erfolgen.

Ein Transportroboter verfügt zumindest über einen Antrieb und eine Lenkung. Der Antrieb kann beispielsweise als Elektroantrieb ausgestaltet sein. Der Antrieb kann über einen in dem Transportroboter integrierten Energiespeicher wie beispielsweise eine Baterie oder mithilfe von extern zugeführter Energie versorgt werden. Die Lenkung kann mit einer eigenen Aktuatorik ausgestatet sein.

Ferner verfügt der Transportroboter über eine Steuerung, mithilfe derer der Antrieb und die Lenkung angesteuert werden können. Die Steuerung ist dazu konzipiert, den Antrieb und die Lenkung automatisiert anzusteuem. Dementsprechend kann der Transportroboter automatisiert, d.h. ohne dass eine Person steuernd eingreifen müsste, zwischen verschiedenen Positionen entlang wählbarer Transportwege bewegt werden.

Es ist auch möglich, dass eine vom Transportroboter transportierte Person den Transportroboter steuert, die automatisierte Steuerung damit nicht aktiv ist.

Die Steuerung kann dabei dazu ausgelegt sein, die Bewegungen des Transportroboters autonom anzusteuem. Der Transportroboter kann hierzu über ein Navigationssystem verfügen. Mithilfe des Navigationssystems kann der Transportroboter mögliche Transportwege zwischen einer Ausgangsposition und einer Zielposition ermiteln. Eventuell kann der Transportroboter ausserdem über ein globales oder lokales Positionserfassungssystem wie zum Beispiel GPS verfügen, um seine aktuelle Position global oder lokal innerhalb eines begrenzten Raumes ermiteln zu können. Ferner kann der Transportroboter über eine Sensorik verfügen, mithilfe derer Informationen über eine aktuelle Umgebung ermitelt werden können. Die Steuerung des Transportroboters kann Signale der Sensorik empfangen und auswerten, um beispielsweise Hindernisse auf einem zuvor ermitelten Transportweg erkennen zu können und gegebenenfalls Ausweichmöglichkeiten ermiteln und die Lenkung entsprechend ansteuem zu können. Die Sensorik kann beispielsweise ein Kamerasystem, ein Radarsystem, ein Lidarsystem, Abstandssensoren, Initialsensoren, etc. aufweisen. Aufgrund seiner Fähigkeit, Transportwege ermiteln zu können und dabei Informationen über die aktuelle Umgebung berücksichtigen zu können, kann sich der derart ausgestaltete Transportroboter automatisiert und autonom, d.h. ohne durch eine übergeordnete Instanz gesteuert zu werden, zu gewünschten Positionen bewegen und dabei automatisiert flexibel und situationsgerecht auf Umgebungsbedingungen reagieren.

Alternativ oder ergänzend kann die Steuerung dazu ausgelegt sein, die Bewegungen des Transportroboters ferngesteuert basierend auf Steuerbefehlen, welche die Steuerung von einer entfernten zentralen Steuereinrichtung empfangt, zu steuern. In diesem Fall braucht der Transportroboter nicht notwendigerweise über ein eigenes Navigationssystem verfugen. Stattdessen können Transportwege von der zentralen Steuereinrichtung ermittelt werden, welche hierzu über ein Navigationssystem verfügen kann. Gegebenenfalls kann die zentrale Steuereinrichtung dazu ausgelegt sein, mehrere Transportroboter zu steuern bzw. mit Navigationsdaten zu versorgen. Vorteilhafterweise verfügt der Personentransporter dennoch über eine gewisse Sensorik, um Informationen über eine aktuelle Umgebung ermitteln zu können. Diese Informationen können an die zentrale Steuereinrichtung übermittelt werden, damit diese solche Informationen bei der Ermittlung der Transportwege berücksichtigen kann. Alternativ können die Informationen direkt von der Steuerung des Transportroboters berücksichtigt werden, um beim Abfahren der von der zentralen Steuereinrichtung vorgegebenen Transportwege aktuelle Umgebungsbedingungen und Verkehrssituationen berücksichtigen zu können und gegebenenfalls situationsgerecht darauf reagieren zu können. Aufgrund der Fähigkeit, Transportwege mithilfe der zentralen Steuereinrichtung ermitteln zu können und dabei Informationen über die aktuelle Umgebung berücksichtigen zu können, kann sich der derart ausgestaltete Transportroboter automatisiert und zumindest in gewissem Masse ferngesteuert zu gewünschten Positionen bewegen und dabei automatisiert flexibel und situationsgerecht auf Umgebungsbedingungen reagieren.

Die zuvor beschriebene Fähigkeit des Transportroboters, sich automatisiert autonom oder zumindest teilweise ferngesteuert zu gewünschten Positionen bewegen zu können, kann im Rahmen des hierin beschriebenen Verfahrens vorteilhaft genutzt werden. Insbesondere kann hierdurch der Personenroboter zwischen zwei Transportfahrten, bei denen gegebenenfalls unterschiedliche Personen mit dem Transportroboter befördert werden oder mit dem Transportroboter interagieren, automatisiert zu einer Desinfektionsposition bewegt werden. Dort kann der Transportroboter dann automatisiert desinfiziert werden. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass zum Beispiel Krankheitserreger, welche von einer ersten Person während ihres Transports oder ihrer Interaktion an dem Transportroboter angelagert werden, entfernt bzw. unschädlich gemacht werden, bevor der Transportroboter eine zweite Person befördert oder eine zweite Person mit dem Transportroboter interagiert. Gemäss einer Ausführungsform ist im Rahmen des beschriebenen Verfahrens ein bevorstehender Wechsel eines zu transportierenden Transportguts, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware automatisiert erkennbar und das Bewegen des Transportroboters zu der Desinfektionsposition und das Desinfizieren des Transportroboters werden vor jedem bevorstehenden Wechsel eines zu transportierenden Transportguts, insbesondere in Form einer Person oder Ware durchgeführt.

Mit anderen Worten kann erkannt werden, dass ein Transportroboter einen Transportauftrag abgeschlossen hat und anschliessend zum Transportieren eines anderen Transportguts eingesetzt werden soll. Beispielsweise kann der Transportroboter mithilfe seiner eigenen Sensorik und/oder aufgrund von Informationen, die von einer zentralen Steuereinrichtung übermittelt wurden, erkennen, wenn eine für ein erstes Transportgut vorgegebene Zielposition erreicht wurde und das erste Transportgut den Transportroboter verlassen hat. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass der Transportroboter in einem nachfolgenden Transportauftrag von einer anderen Person genutzt oder einer anderen Person angefasst werden kann. Bevor der Transportroboter für einen solchen nachfolgenden Transportauftrag zur Verfügung steht, kann er automatisiert zu der Desinfektionsposition fahren und sich dort einer Desinfektion unterziehen.

An der Desinfektionsposition kann hierzu eine Desinfektionseinrichtung gemäss einer Ausführungsform des vierten Aspekts der Erfindung angeordnet sein. Die Desinfektionseinrichtung kann über eine geeignete Sensorik und/oder geeignete Kommunikationsschnittstellen verfügen, um ein Eintreffen eines Transportroboters automatisiert erkennen zu können und diesen daraufhin automatisiert desinfizieren zu können. Beispielsweise kann die Sensorik den Transportroboter passiv aufgrund seines optischen Erscheinungsbildes und/oder aufgrund anderer detektierbarer charakteristischer Merkmale erkennen. Alternativ oder ergänzend kann der Transportroboter aktiv Signale aussenden, welche von der Desinfektionseinrichtung empfangen werden können, um basierend auf diesen den Transportroboter zu erkennen. Die Desinfektionseinrichtung kann dann einen Desinfektionsvorgang beispielsweise unter Berücksichtigung einer von der Desinfektionseinrichtung erkannten Position und/oder unter Berücksichtigung von durch die Desinfektionseinrichtung erkannten Abmessungen des Transportroboters automatisiert durchführen. Optional kann die Desinfektionseinrichtung mit einer Ladeeinrichtung ausgestattet sein, mithilfe derer ein Energiespeicher, insbesondere eine Batterie, des Transportroboters während des Desinfektionsvorganges auch aufgeladen werden kann.

Gemäss einer Ausführungsform ist das Transportgut als eine zu transportierende Person ausgeführt und es können beim Desinfizieren des Transportroboters zumindest alle Oberflächen, welche von der zu transportierenden Person zu berühren sind, desinfiziert werden.

Mit anderen Worten ist es zwar prinzipiell möglich, alle aussenliegenden Oberflächen des Transportroboters im Rahmen des Desinfizierens zu behandeln und von etwaigen Krankheitserregern zu befreien. Dies kann jedoch einen erheblichen Aufwand erfordern. Um den Aufwand zu reduzieren, kann es genügen, zumindest oder lediglich solche Oberflächen des Transportroboters zu desinfizieren, welche typischerweise in Kontakt mit einer zu transportierenden Person kommen. Dabei kann berücksichtigt werden, dass die Person für gewöhnlich den Transportroboter in einer vorgegebenen Weise nutzt und dabei Oberflächen des Transportroboters berührt. Solche Oberflächen können beispielsweise an Haltegriffen, Sitzflächen, etc. angeordnet sein. Weitere zu desinfizierende Oberflächen können beispielsweise an Schaltern, Bedienelementen oder einer Sensorik angeordnet sein, die ein Passagier betätigen kann, um dem Transportroboter beispielsweise Informationen wie z.B. die gewünschte Zielposition eingeben zu können. Insbesondere kann vorgesehen sein, zumindest oder lediglich solche Oberflächen zu desinfizieren, die von der zu transportierenden Person direkt, d.h. in einem Hautkontakt, zu berühren sind.

Es ist auch möglich, dass lediglich alle Oberflächen, über die eine Person mit dem Transportroboter interagieren kann, desinfiziert werden. Derartige Oberflächen können beispielsweise Tasten, Knöpfe, Touchscreens oder Griffe von Schubladen sein.

Gemäss einer Ausführungsform können beim Desinfizieren des Transportroboters zu desinfizierende Oberflächen mit einem fluiden Desinfektionsmittel in Kontakt gebracht werden und/oder mit desinfizierender Strahlung bestrahlt werden. Beispielsweise können die zu desinfizierenden Oberflächen mit einem flüssigen Desinfektionsmittel, z.B. einer alkoholhaltigen Lösung, besprüht werden oder einer gasartigen Atmosphäre, z.B. einer ozonhaltigen Atmosphäre, ausgesetzt werden. Alternativ oder ergänzend können solche Oberflächen mit einer desinfizierend wirkenden Strahlung, beispielsweise UV-Strahlung, bestrahlt werden. Die Desinfektionseinrichtung kann hierfür geeignete Komponenten wie beispielsweise einen Desinfektionsmitteltank, eine Sprühvorrichtung, einen Ozongenerator, eine Strahlungsquelle wie insbesondere eine UV-Lichtquelle und/oder andere Desinfektionskomponenten aufweisen.

Gemäss einer Ausführungsform kann die Desinfektionseinrichtung eine Desinfektionskammer aufweisen, welche automatisiert zu öffnen und zu schliessen ist. Dabei kann die Desinfektionseinrichtung dazu konfiguriert sein, einen Transportroboter, der sich automatisiert zu der Desinfektionseinrichtung bewegt, automatisiert zu erkennen und nach Bewegen des Transportroboters in die Desinfektionskammer die Desinfektionskammer automatisiert zu schliessen, dann den Transportroboter in der Desinfektionskammer automatisiert zu desinfizieren und dann die Desinfektionskammer automatisiert wieder zu öffnen.

Mit anderen Worten kann die Desinfektionseinrichtung über eine Desinfektionskammer verfügen, in die der Transportroboter temporär aufgenommen werden kann, um ihn dann dort zu desinfizieren. Die Desinfektionskammer kann über eine oder mehrere Öffnungen verfügen, welche als Durchlässe ausgestaltet sind und über welche der Transportroboter von aussen kommend in die Desinfektionskammer eingebracht werden kann bzw. die Desinfektionskammer verlassen kann. Die Öffnungen können hierbei automatisiert geöffnet und/oder geschlossen werden. Beispielsweise kann die Desinfektionskammer über eine oder mehrere Türen verfügen, die zum Einlassen oder Auslassen des Transportroboters zeitweise geöffnet werden können und anschliessend wieder geschlossen werden können. Die Desinfektionskammer kann hinsichtlich ihrer Abmessungen und/oder geometrischen Ausgestaltung dazu angepasst sein, den Transportroboter vollständig aufzunehmen oder zumindest zu desinfizierende Teile desselben zu umschliessen. Im geschlossenen Zustand kann die Desinfektionskammer dabei ein Volumen, in dem die zu desinfizierenden Oberflächen des Transportroboters aufgenommen sind, vorzugsweise vollflächig und/oder vorzugsweise gasdicht umschliessen. Dementsprechend können im Inneren der Desinfektionskammer Desinfektionsmassnahmen ausgeführt werden, ohne dass beispielsweise dabei eingesetzte Desinfektionsmittel und/oder desinfizierende Strahlung in signifikanter Menge in eine Umgebung entweichen können.

Gemäss einer Ausführungsform kann die Desinfektionseinrichtung als eine Aufzugkabine einer Aufzuganlage ausgefuhrt sein. Das Desinfizieren des Transportroboters kann damit in einer Aufzugkabine einer Aufzuganlage erfolgen. Das Desinfizieren kann während einer sowieso notwendigen Fahrt des Transportroboters in der Aufzugkabine erfolgen oder der Transportroboter bewegt sich nur zum Desinfizieren in die Aufzugkabine. Zur Durchführung der Desinfektion sind in der Aufzugkabine Desinfektionskomponenten, beispielsweise in Form einer Sprüheinrichtung, einer Bestrahlungseinrichtung und/oder einer Gaserzeugungseinrichtung angeordnet. Die Desinfektionskomponenten können dabei nur zur Desinfektion von Transportrobotem oder auch zusätzlich zur Desinfektion der Aufzugkabine bzw. von Oberflächen innerhalb der Aufzugkabine genutzt werden.

Es wird darauf hingewiesen, dass Ausführungsformen der Erfindung hierin teilweise mit Bezug auf ein Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters und teilweise mit Bezug auf einen entsprechend ausgestalteten Transportroboter, ein Transportsystem oder eine Desinfektionseinrichtung beschrieben sind. Fachleute können erkennen, dass die beschriebenen Ausgestaltungen in geeigneter Weise modifiziert und/oder auf andere Ausführungsformen der Erfindung übertragen und angepasst werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen.

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind. Dabei werden die Ausführungsformen der Erfindung mit einem Transportroboter in Form eines Personentransportroboters beschrieben. Die Ausführungen gelten entsprechend für einen Transportroboter zum Transportieren von Waren.

Fig. 1 zeigt ein Transportsystem in Form eines Personentransportsystems mit einem Transportroboter in Form eines Personentransportroboters gemäss einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 2 zeigt eine Desinfektionseinrichtung gemäss einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den verschiedenen Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale.

Fig. 1 zeigt ein Personentransportsystem 1 mit mehreren Personentransportrobotem 3 und einer Desinfektionseinrichtung 5.

Jeder der Personentransportroboter 3 ist dazu ausgelegt, zumindest eine Person 7 zu transportieren. Im dargestellten Beispiel verfugt der Personentransportroboter 3 hierzu über ein Gehäuse 9, dessen nach oben gerichtete Oberfläche als Standfläche 11 für die Person 7 dient. An einer Unterseite des Gehäuses 9 sind Räder 13 angeordnet. In dem Gehäuse 9 ist eine Antriebseinheit 15 mit einem Elektromotor 17 und einem Batteriespeicher 19 zum Antreiben zumindest eines der Räder 13 sowie eine Lenkeinheit 21 zum Lenken zumindest eines der Räder 13 aufgenommen. Die Antriebseinheit 15 und die Lenkeinheit 21 werden von einer Steuerung 23 gesteuert, um den Personentransportroboter 3 automatisiert autonom oder zumindest teilweise ferngesteuert zwischen verschiedenen Positionen bewegen zu können. Die Steuerung 23 kann hierzu Signale von einer Sensorik 25 empfangen. Die Sensorik 25 kann beispielsweise eine Kamera 27 und/oder eine Inertialsensorik 29 umfassen. Gegebenenfalls kann die Steuerung 23 ergänzend dazu ausgelegt sein, zum Beispiel über eine drahtlose Datenschnittstelle Steuersignale von einer entfernt angeordneten zentralen Steuereinrichtung 31 zu empfangen. An dem Gehäuse 9 ist ferner eine Haltestange 33 angebracht, an deren oberem Ende ein Haltegriff 35 vorgesehen ist, an dem sich die Person 7 festhalten kann. Dadurch, dass die Steuerung 23 Signale von der Sensorik 25 und/oder der zentralen Steuereinrichtung 31 empfangen und verarbeiten kann, ist der Personentransportroboter 3 in die Lage versetzt, automatisiert einen geeigneten Transportweg 37 (in Fig. 1 quasiperspektivisch durch strichpunktierte Linien veranschaulicht) zwischen einer vorgegebenen Ausgangsposition und einer gewünschten Zielposition zu ermitteln und durch geeignetes Ansteuem der Antriebseinheit 15 und der Lenkeinheit 21 den Personentransportroboter 3 dann automatisiert autonom bzw. teilweise ferngesteuert entlang des Transportweges 37 zu bewegen. Dabei können gegebenenfalls Hindernisse, insbesondere sich bewegende Hindernisse, beispielsweise mithilfe der Sensorik 25 erkannt werden und der Transportweg 37 daraufhin situationsgerecht angepasst werden.

Der autonom fahrfahige Personentransportroboter 3 bzw. das gesamte Personentransportsystem 1 einschliesslich des zumindest teilweise durch die zentrale Steuereinrichtung 31 angesteuerten Personentransportroboters 3 sind dazu ausgelegt, Personen 7 zwischen Ausgangspositionen und Zielpositionen zu transportieren. Die Personen 7 besteigen an Ausgangspositionen den Personentransportroboter 3 und werden damit von ihm aufgenommen. An den Zielpositionen steigen die Personen 7 vom Personentransportroboter 3 ab und werden damit von ihm abgenommen. Ergänzend sind der Personentransportroboter 3 bzw. das gesamte Personentransportsystem 1 dazu ausgelegt, zwischen zwei Transportfahrten, bei denen unterschiedliche Personen 7 transportiert werden, die automatisierte Fahrfahigkeit des Personentransportroboters 3 dahingehend zu nutzen, dass dieser automatisiert zu der an einer Desinfektionsposition 39 angeordneten Desinfektionseinrichtung 5 verfahren wird. Dort wird der Personentransportroboter 3 automatisiert erkannt und desinfiziert, bevor er für einen nachfolgenden Transportauftrag zur Verfügung steht.

Fig. 2 veranschaulicht beispielhaft die Desinfektionseinrichtung 5. Die Desinfektionseinrichtung 5 umfasst eine Desinfektionskammer 41 sowie eine Kontrolleinrichtung 43.

Die Desinfektionskammer 41 ist hinsichtlich ihrer Abmessungen im dargestellten Beispiel derart ausgestaltet, dass der gesamte Personentransportroboter 3 darin Platz findet. Ferner verfugt die Desinfektionskammer 41 über zumindest eine oder vorzugsweise mehrere zu öffnende und zu schliessende Türen 45 oder Klappen. Wenn eine Tür 45 geöffnet wird, kann der Personentransportroboter 3 sich in die Desinfektionskammer 41 bewegen bzw. diese wieder verlassen. Bei geschlossener Tür 45 bildet die Desinfektionskammer 41 einen von allen Seiten her umgebenen geschlossenen Raum. Die Tür 45 weist eine Aktuatorik auf, sodass sie automatisiert geöffnet und geschlossen werden kann. Hierzu kann die Aktuatorik beispielsweise über die Kontrolleinrichtung 43 angesteuert werden. Die Desinfektionseinrichtung kann beispielsweise als eine Aufzugkabine einer nicht dargestellten Aufzuganlage ausgeführt sein. Das Desinfizieren des Personentransportroboters kann damit in der Aufzugkabine erfolgen. Das Desinfizieren kann während einer sowieso notwendigen Fahrt des Personentransportroboters in der Aufzugkabine erfolgen oder der Personentransportroboter bewegt sich nur zum Desinfizieren in die Aufzugkabine.

Die Kontrolleinrichtung 43 ist ferner mit einer Überwachungseinrichtung 47 verbunden, mithilfe derer ein sich der Desinfektionseinrichtung 5 nähernder Personentransportroboter 3 automatisiert erkannt werden kann. Die Überwachungseinrichtung 47 kann hierzu beispielsweise über eine Kamera verfügen, um den Personentransportroboter 3 z.B. anhand von geeigneter Bildanalyse erkennen zu können, ohne dass dieser selbst aktiv werden müsste. Alternativ kann die Überwachungseinrichtung 47 dazu ausgelegt sein, Signale, die der Personentransportroboter 3 aktiv aussendet, zu empfangen, um dessen Präsenz automatisiert zu erkennen. In Reaktion auf das Erkennen des Personentransportroboters 3 kann die Kontrolleinrichtung 43 die Tür 45 öffnen und den Personentransportroboter 3 in die Desinfektionskammer 41 einfahren lassen.

In der Desinfektionskammer 41 kann die Desinfektionseinrichtung 5 dann den Personentransportroboter 3 geeignet desinfizieren. Dabei kann die Desinfektionseinrichtung 5 dazu ausgelegt sein, Oberflächen 49 des Personentransportroboters 3, welche typischerweise von der zu transportierenden Person 7 berührt worden sind, zu desinfizieren bzw. solche Oberflächen 49 besonders gründlich zu desinfizieren. Eine solche Oberfläche 49 kann sich beispielsweise im Bereich des Haltegriffs 35 befinden.

Zum Desinfizieren kann die Desinfektionseinrichtung 5 über eine oder mehrere Desinfektionskomponenten 51 verfügen. Beispielsweise kann eine Sprüheinrichtung 53 dazu ausgelegt sein, ein flüssiges Desinfektionsmittel zu versprühen. Eine Bestrahlungseinrichtung 55 kann desinfizierend wirkende Strahlung wie insbesondere UV-Strahlung auf die zu desinfizierende Oberfläche 49 richten. Eine Gaserzeugungseinrichtung 57 kann dazu vorgesehen sein, im Innern der Desinfektionskammer 41 ein desinfizierend wirkendes Gas wie beispielsweise Ozon zu verteilen.

Das vorgestellte Verfahren und die dabei eingesetzte Desinfektionseinrichtung 5 ermöglichen es, eine Übertragung von Krankheitserregern zwischen verschiedenen Personen 7, die den Personentransportroboter 3 nacheinander nutzen, durch eine zwischenzeitlich durchgeführte Desinfektion zu vermeiden.

Wenn der Transportroboter zum Transportieren von Waren ausgeführt ist, dann werden alle Oberflächen desinfiziert, über die eine Person mit dem Transportroboter interagieren kann. Derartige Oberflächen können beispielsweise Tasten, Knöpfe, Touchscreens oder Griffe von Schubladen sein.

Abschliessend wird darauf hingewiesen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“ etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschliessen und Begriffe wie „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschliessen. Ferner wird darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer der obigen Ausfuhrungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.