Verfahren zum Betreiben einer Greifvorrichtung zur Vereinzelung von Wäschestücken aus einem Wäschehaufen

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Greifvorrichtung zur Vereinzelung von Wäschestücken aus einem Wäschehaufen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiges Verfahren ist bekannt aus der EP 771 746 A1.

Bei der Vereinzelung von Wäschestücken aus einem Wäschehaufen ist es im Sinne der Prozesssicherheit wichtig, dass ein Greifen von mehreren Wäschestücken gleichzeitig weitgehend vermieden wird. Ein weiterer wichtiger Aspekt ist die Taktzeit, die für die Ausführung eines Greifvorganges benötigt wird. Dies gilt insbesondere in industriellen Wäschereibetrieben, in denen durchweg gewerbliche genutzte Wäsche behandelt wird. Diese Behandlung schließt insbesondere einen Waschvorgang ein. Für einen Sortiervorgang der Wäsche ist es wichtig, in dem Prozess die Wäschestücke zu vereinzeln, um die Wäschestücke einzeln bewerten zu können.

Die bekannte Greifvorrichtung weist eine Saugdüseneinheit auf zur Ansaugung eines Wäschestücks, das auf dem Wäschehaufen liegt. Die Saugdüseneinheit weist eine Düsenanordnung auf, die aus wenigstens einer Düse besteht. Die Saugdüseneinheit weist eine Vorrichtung auf zur Erzeugung von Unterdrück an der Öffnung der Düsenanordnung.

Die Greifvorrichtung weist Greifelemente auf, die derart zusammenwirkend geschlossen werden, dass die Greifelemente im geschlossenen Zustand das Wäschestück greifen.

Die Saugdüseneinheit ist bei dem Gegenstand der EP 771 746 A1 relativ zu den Greifelementen in der Greifvorrichtung derart bewegbar, dass der Abstand der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen gegenüber dem Abstand der Greifelemente von dem Wäschehaufen veränderbar ist:

> von einer ersten Position, in der der Abstand der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen geringer ist als der Abstand der Greifelemente von dem Wäschehaufen,

> zu einer zweiten Position, in der der Abstand der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen größer ist als der Abstand der Greifelemente von dem Wäschehaufen.

Ein Greifvorgang wird durchgeführt durch die Abfolge folgender Schritte:

> Erster Schritt: Ausgehend von der ersten Position, in der die Saugdüseneinheit Unterdrück erzeugt und in der die Greifelemente geöffnet sind,

> Zweiter Schritt: Übergang in die zweite Position,

> Dritter Schritt: Schließen der Greifelemente.

Die bekannte Greifvorrichtung wird gemäß der bekannten Lösung betrieben, indem die Saugdüseneinheit auf den Wäschehaufen abgesenkt wird, so dass die Saugdüseneinheit den Wäschehaufen berührt. Es wird in dieser Position der Unterdrück erzeugt und die Saugdüseneinheit gegenüber den Greifelementen von dem Wäschehaufen wegbewegt.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren vorzuschlagen, mit dem die Vereinzelung von Wäschestücken aus einem Wäschehaufen verbessert wird.

Dazu weist das Verfahren gemäß Anspruch 1 folgende Schritte auf. Zum Betreiben einer Greifvorrichtung zur Vereinzelung von Wäschestücken aus einem Wäschehaufen weist die Greifvorrichtung eine Saugdüseneinheit auf zur Ansaugung eines Wäschestücks, das auf dem Wäschehaufen liegt. Die Saugdüseneinheit weist eine Düsenanordnung auf, die aus wenigstens einer Düse besteht. Die Saugdüseneinheit weist eine Vorrichtung auf zur Erzeugung von Unterdrück an der Öffnung der Saugdüseneinheit. Die Greifvorrichtung weist Greifelemente auf, die derart zusammenwirkend geschlossen werden können, dass die Greifelemente im geschlossenen Zustand ein Wäschestück greifen.

Nach der vorliegenden Erfindung weist die Öffnung der Saugdüseneinheit bei Beginn der Ansaugung eines Wäschestücks einen Abstand (X) von dem Wäschehaufen auf, der größer als "0" ist. Die Greifelemente schließen, wenn ein Wäschestück von der Saugdüseneinheit so angesaugt wurde, dass die Öffnung der Saugdüseneinheit von dem Wäschestück überdeckt ist. Dabei ist das Wäschestück nur teilweise von dem Wäschehaufen angehoben, wenn die Greifelemente schließen.

Der Abstand X kann beispielsweise im Bereich von einigen Zentimetern liegen, beispielsweise zwischen einem Zentimeter und 20 Zentimetern, bevorzugt zwischen einem Zentimeter und 10 Zentimetern, besonders bevorzugt zwischen einem Zentimeter und fünf Zentimetern, besonders bevorzugt zwischen einem Zentimeter und vier Zentimetern.

Es hat sich gezeigt, dass durch die Einhaltung des Abstandes X der Öffnung der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen in der ersten Position und damit auch in dem ersten Schritt die Prozesssicherheit verbessert wird. Das unbeabsichtigte Greifen von mehreren Wäschestücken passiert damit mit geringerer Häufigkeit.

Dieser Vorteil lässt sich so erklären, dass bei einem Einwirken des Unterdrucks und der Saugströmung der Saugdüseneinheit auf den Wäschehaufen mit größerer Sicherheit nur das Wäschestück angehoben wird, das auf dem Wäschehaufen oben liegt, als wenn die Saugdüseneinheit den Wäschehaufen direkt berührt.

Dies lässt sich wie folgt erklären. Zunächst wird Luft angesaugt. Dabei wird das oberste Wäschestücke angehoben, bis es die Düse erreicht. Das Wäschestück darunter befindet sich "in dem Wäschestapel". Bei einem Anheben eines Wäschestücks ist der Druck oberhalb des Wäschestücks geringer als der Druck unterhalb des Wäschestücks. Wegen des Unterdrucks oberhalb des Wäschestapels funktioniert dies für das oberste Wäschestück. Bereits für das nächste Wäschestück funktioniert dies nur noch eingeschränkt. Der Druck oberhalb des Wäschestücks, in dem Wäschehaufen, das nicht "oben liegt", wird durch die Saugdüse nur moderat verringert, weil diese Luft zusätzlich durch das Gewebe des obersten Wäschestücks strömen muss.

Damit führt eine Positionierung der Saugdüse oberhalb des Wäschestapels in einem bestimmten Abstand X dazu, dass - weitgehend - verlässlich nur ein Wäschestück angehoben wird (gegenüber einem Anheben mehrerer Wäschestücke bei einem "Aufsetzen" der Saugdüse).

Es erweist sich auch als vorteilhaft, dass das Wäschestück bereits dann von den Greifelementen gegriffen wird, wenn das Wäschestück noch nicht vollständig von dem Wäschehaufen abgehoben worden ist. Wenn das Wäschestück teilweise unter anderen Wäschestücken des Wäschehaufens liegt, kann es bei einem Anheben nur durch das Anheben der Saugdüseneinheit mit dem erzeugten Unterdrück dazu kommen, dass der Unterdrück nicht ausreichend ist, um das Wäschestück von dem Wäschehaufen zu lösen. Es erweist sich dann als vorteilhaft, wenn das Wäschestück von den Greifelementen gegriffen wurde und mit dem Anheben der Greifelemente von dem Wäschehaufen abgehoben wird.

Vorteilhaft kann das Wäschestück nach dem Ansaugen zunächst ein Stück weit nur mittels der Saugdüseneinheit angehoben werden. Damit lässt sich erreichen, dass ein versehentlich (zusätzlich zu dem Wäschestück, das begehoben werden soll) angesaugtes Wäschestück wieder abfällt, bevor die Greifelemente schließen. Wie erläutert schließen die Greifelemente, bevor das Wäschestück vollständig von dem Wäschehaufen abgehoben ist.

Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 2 wird eine Routine zur Fehlerbehandlung durchgeführt, wenn nach der Erzeugung des Unterdrucks bei bestehendem Abstand X der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen erkannt wird, dass kein Wäschestück angesaugt wird. Im Zuge dieser Fehlerroutine wird der Abstand (X) verringert wird und/oder ein stärkerer Unterdrück aufgebaut. Dies erfolgt, bis die Ansaugung eines Wäschestücks erkannt wurde.

Damit lassen sich vorteilhaft die Parameter des Prozesses anpassen, wenn beispielsweise die Wäschestücke in dem Wäschehaufen so ineinander verschlungen sind, dass (zunächst) kein Wäschestück von dem Wäschehaufen abgehoben wird. Ein anderer Grund kann auch darin bestehen, dass es sich um einen Wäschehaufen handelt, bei dem (zumindest teilweise) Wäschestücke enthalten sind, deren Stoff ein hohes spezifisches Gewicht hat. Zum (teilweisen) Abheben eines solchen Wäschestücks wird ebenfalls ein stärkerer Unterdrück benötigt.

Dieser stärkere Unterdrück kann erreicht werden, indem in der Saugdüseneinheit ein stärkerer Unterdrück erzeugt wird. Ebenso kann der Abstand (X) der Öffnung der Saugdüseneinheit zu dem Wäschehaufen verringert werden.

Alternativ oder zusätzlich kann eine weitere Fehlerroutine gemäß Anspruch 3 so ausgestaltet sein, dass bei einer Erkennung, dass kein Wäschestück angesaugt wird, die Greifelemente so geschlossen werden, dass diese Greifelemente den oberen Teil des Wäschehaufens greifen. Dabei kann der Unterdrück abgeschaltet sein. Gegebenenfalls müssen vor dem Schließen der Greifelemente die Greifelemente abgesenkt werden, damit diese beim Schließen einen oberen Teil des Wäschehaufens greifen. Nach dem Schließen der Greifelemente werden diese mit dem gegriffenen oberen Teil des Wäschehaufens angehoben. Daran anschließend werden die Greifelemente in der angehobenen Position geöffnet, so dass der angehobene obere Teil des Wäschehaufens wieder auf den Wäschehaufen fällt.

Damit lässt sich erreichen, dass der Wäschehaufen aufgelockert wird, so dass nachfolgend beim Vereinzeln der Wäschestücke u.U. wieder Wäschestücke angesaugt werden, die zuvor noch in dem Wäschehaufen ineinander verschlungen waren. Gegebenenfalls können die Greifelemente in der angehobenen Position vor dem Öffnen noch eine Rüttelbewegung ausführen, um das Lösen der angehobenen Wäschestücke zu fördern.

Anspruch 4 betrifft eine Ausgestaltung des Verfahrens, bei der bei einer Erkennung, dass von den Greifelementen nach erfolgter Ansaugung eines Wäschestücks durch die Saugdüseneinheit mehrere Wäschestücke gegriffen wurden, folgende Schritte ausgeführt werden. Zunächst werden die Greifelemente in eine Position angehoben, in der die gegriffenen Wäschestücke von dem Wäschehaufen abgehoben sind. In dieser angehobenen Position werden die Greifelemente geöffnet, so dass die gegriffenen Wäschestücke wieder auf den Wäschehaufen fallen.

Vorteilhaft können auch mit dieser Vorgehensweise ineinander verschlungene Wäschestücke voneinander gelöst werden, so dass bei einem nachfolgenden Greifvorgang diese Wäschestücke einzeln gegriffen werden können.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens gemäß Anspruch 5 sind die Saugdüseneinheit und die Greifelemente relativ zueinander derart bewegbar, dass der Abstand (X) der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen gegenüber dem Abstand der Greifelemente von dem Wäschehaufen veränderbar ist. Diese Veränderung kann erfolgen von einer ersten Position, in der der Abstand (X) der Öffnung der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen geringer ist als der Abstand der Greifelemente von dem Wäschehaufen, zu einer zweiten Position, in der der Abstand der Öffnung der Saugdüseneinheit von dem Wäschehaufen größer ist als der Abstand der Greifelemente von dem Wäschehaufen. Ein Greifvorgang wird hierbei durchgeführt durch folgende Schritte:

> Erster Schritt: In der ersten Position wird in der Saugdüseneinheit Unterdrück erzeugt und die Greifelemente sind geöffnet.

> Zweiter Schritt: Es erfolgt nach dem Ansaugen eines Wäschestücks ein

Übergang in die zweite Position, in der die Saugdüseneinheit in der Greifvorrichtung relativ zu den Greifelementen von dem Wäschehaufen wegbewegt ist. > Dritter Schritt: Die Greifelemente werden geschlossen.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens gemäß Anspruch 6 ist die Länge der Greifelemente ausgehend von dem Drehpunkt der Drehbewegung größer als die Länge der Saugdüseneinheit ausgehend von dem Drehpunkt der Drehbewegung der Greifelemente. Die Greifelemente werden mit einer Drehbewegung geschlossen, nachdem von der Saugdüseneinheit ein Wäschestück angesaugt wurde.

Bei der Ausgestaltung gemäß Anspruch 6 sind die Greifelemente so lang, dass diese im geschlossenen Zustand ein von der Saugdüseneinheit angesaugtes Wäschestück "unterhalb" der Öffnung der Saugdüseneinheit greifen. Vorteilhaft kann damit die Konstruktion der Greifvorrichtung gegenüber einer Ausgestaltung gemäß Anspruch 5 vereinfacht werden, weil die Saugdüseneinheit nicht mehr relativ zu den Greifelementen in der Greifvorrichtung bewegbar sein muss. Bei der Ausgestaltung gemäß Anspruch 6 wird die Greifvorrichtung - soweit erforderlich - insgesamt vor dem Schließen der Greifelemente so weit von dem Wäschehaufen angehoben, dass die Greifelemente oberhalb des Wäschehaufens schließen. Dabei greifen die Greifelemente nur das Wäschestück, das von der Saugdüseneinheit angesaugt wurde und das deswegen beim Anheben der Greifvorrichtung von dem Wäschehaufen angehoben wird.

Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 7 wird nach dem Einschalten der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück die Vorrichtung mit einem ersten Leistungsniveau betrieben. Nach Erkennen des Ansaugens eines Wäschestücks wird die Vorrichtung mit einem zweiten Leistungsniveau betrieben, wobei das zweite Leistungsniveau geringer ist als das erste Leistungsniveau.

Dadurch wird vorteilhaft erreicht, dass durch das erste (höhere) Leistungsniveau das Anheben des Wäschestücks ermöglicht wird. Wenn erkannt wird, dass das Wäschestück derart angesaugt wurde, dass dieses Wäschestück die Öffnung der Saugdüseneinheit überdeckt, wird vorteilhaft das Leistungsniveau abgesenkt. Es hat sich gezeigt, dass dieses niedrigere Leistungsniveau beim Betrieb der Vorrichtung ausreichend ist, um das Wäschestück in der Position zu halten, in der dieses Wäschestück die Öffnung der Saugdüseneinheit überdeckt.

Durch das Absenken des Leistungsniveaus wird vorteilhaft verhindert, dass ein Wäschestück mit angesaugt wird, das sich unterhalb des obersten Wäschestücks befindet, das vereinzelt gegriffen werden soll.

Wenn versehentlich bereits ein weiteres Wäschestück mit angesaugt wurde, kann durch die Reduzierung des Leistungsniveaus der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück vorteilhaft erreicht werden, dass dieses Wäschestück wieder abfällt.

Weist die Vorrichtung zur Erzeugung des Unterdrucks einen Elektromotor auf, wird die elektrische Leistung, die von dem Elektromotor aufgenommen wird, durch die elektrische Spannung definiert, die an den Klemmen des Elektromotors anliegt, sowie durch die mechanische Last, die der Bewegung des Elektromotors entgegensteht. Die Verringerung des Leistungsniveaus erfolgt in diesem Fall durch eine Reduzierung der an den Klemmen des Elektromotors anliegenden elektrischen Spannung.

Gemäß der Ausgestaltung nach Anspruch 8 wird das Ansaugen eines Wäschestücks erkannt durch Auswertung einer oder mehrerer der folgenden Messgrößen:

> Drehzahländerung der Antriebseinheit der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück,

> Leistungsaufnahme der Antriebseinheit der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück,

> Änderung der Durchflussmenge der Luft bei eingeschalteter Vorrichtung,

> Änderung des Drucks im Inneren der Düseneinheit,

> optische Auswertung.

Die Auswertung der Drehzahländerung der Antriebseinheit der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück ist insofern sinnvoll, als bei einem Ansaugen eines Wäschestücks derart, dass die Öffnung der Saugdüseneinheit überdeckt ist, der Luftdurchsatz verringert wird. Dies führt zu einem Abfall der Drehzahl der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück. Dieser Abfall der Drehzahl kann ausgewertet werden.

Wenn die Öffnung der Saugdüseneinheit durch ein Wäschestück überdeckt ist, erhöht sich die Leistungsaufnahme der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück. Wenn ein solcher sprunghafter Anstieg in der Leistungsaufnahme erkannt wurde, kann ebenfalls abgeleitet werden, dass ein Wäschestück angesaugt wurde.

Die beiden beschriebenen Effekte treten auf, wenn die Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück einen Elektromotor aufweist. Verringert sich der Luftdurchsatz, weil sich der durchströmenden Luft ein höherer Strömungswiderstand entgegenstellt, sinkt die Drehzahl des Elektromotors ab. Dies bedingt eine höhere Leistungsaufnahme des Elektromotors, wenn an dessen Klemmen eine konstante Spannung angelegt ist.

Es ist ebenso möglich, eine Änderung der Durchflussmenge der Luft bei eingeschalteter Vorrichtung auszuwerten. Diese Änderung der Durchflussmenge der Luft tritt direkt im Zusammenhang damit auf, dass ein Wäschestück die Öffnung der Saugdüse überdeckt.

Es ist ebenso möglich, die Änderung des Drucks im Inneren der Saugdüseneinheit auszuwerten. Auch darüber kann erkannt werden, ob die Öffnung der Saugdüseneinheit von einem Wäschestück überdeckt wird.

Es zeigt sich bei der Auswertung aller dieser Messgrößen, dass bei einem Einschalten der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück dann, wenn sich die Öffnung der Saugdüseneinheit oberhalb des Wäschehaufens befindet, die Regelung des Leistungsniveaus der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück im Sinne des Anspruchs 3 besser funktioniert. Die sprunghafte Änderung der jeweiligen Messgröße liegt dann daran, dass unmittelbar nach der Einschaltung der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück die Öffnung der Saugdüseneinheit noch frei ist und eine entsprechende Luftmenge durch die Öffnung der Saugdüseneinheit strömt. Wenn das Wäschestück angesaugt wird und die Öffnung der Saugdüseneinheit überdeckt, führt dies zu einer sprunghaften Änderung der jeweiligen Messgröße. Diese sprunghafte Änderung kann mit großer Sicherheit und auch mit kurzem Zeitverzug erkannt werden.

Es ist ebenso möglich, eine optische Auswertung vorzusehen. Diese optische Auswertung kann aus einer Lichtschranke bestehen, die sich unterhalb der Saugdüseneinheit bzw. im Inneren der Saugdüseneinheit in der Nähe der Öffnung der Saugdüseneinheit befindet. Die optische Auswertung kann auch darin bestehen, dass der gesamte Bereich mit einer Kamera erfasst wird, so dass durch eine Bildauswertung erkannt werden kann, ob ein Wäschestück die Öffnung der Saugdüseneinheit überdeckt.

Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 9 ist das Leistungsniveau, mit dem die Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück in der Saugdüseneinheit betrieben wird, abhängig von einer Erkennung der Art des Gewebes der Wäschestücke in dem Wäschehaufen.

Wenn es sich um ein Gewebe mit einem hohen spezifischen Gewicht handelt, kann das Leistungsniveau höher eingestellt werden als bei einem Gewebe mit einem geringeren spezifischen Gewicht.

Die Art des Gewebes kann erkannt werden, indem die Wäschestücke in dem Wäschehaufen mit einem RFID-Chip versehen sind. Durch ein Auswerten der RFID- Chips kann dann - neben anderen Daten - auch erkannt werden, ob es sich um ein Gewebe mit einem größeren oder einem geringeren spezifischen Gewicht handelt. Ebenso kann darüber erkannt werden, ob es sich um ein eher dichtes Gewebe handelt, oder ob das Gewebe Poren aufweist, durch die Luft strömen kann.

Es ist auch möglich, die Art des Gewebes zu erkennen, indem der Wäschehaufen mit einer Kameraanordnung ausgewertet wird. Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 10 wird die Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück abgeschaltet, wenn die Greifelemente geschlossen sind.

Dies erweist sich als sinnvoll, weil das vereinzelte Wäschestück dann durch die Greifelemente separiert gehalten wird. Dieses Wäschestück kann dann weiter von dem Wäschehaufen abgehoben werden. Die Erzeugung von Unterdrück durch die Saugdüseneinheit wird in dieser Situation nicht weiter benötigt.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens gemäß Anspruch 11 wird die Form und die Position des Wäschehaufens erfasst. Aus der Form und der Position des Wäschehaufens wird eine Sollposition für die Öffnung der Saugdüseneinheit bestimmt derart, dass die Öffnung der Saugdüseneinheit bei Erreichen dieser Sollposition den Abstand (X) von dem Wäschehaufen aufweist. Die Greifvorrichtung wird zur Ausführung des ersten Schritts auf diese Sollposition bewegt.

Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, die Greifvorrichtung zur Ausführung des Verfahrens oberhalb des höchsten Punktes des Wäschehaufens zu positionieren. Bei dem dann oben liegenden Wäschestück ist die Wahrscheinlichkeit gegenüber anderen Wäschestücken in dem Wäschehaufen geringer, dass dieses Wäschestück teilweise wiederum unter anderen Wäschestücken liegt. Damit wird das Ansaugen erleichtert sowie auch nachfolgend das Abheben des Wäschestücks von dem Wäschehaufen, wenn die Vereinzelung durchgeführt wird.

Bei einer Erfassung der Form und Position des Wäschehaufens lässt sich damit auch eine Sollposition definieren, die sich im Abstand X oberhalb des höchsten Punktes des Wäschehaufens befindet.

Das Identifizieren einer solchen Sollposition für die Öffnung der Saugdüseneinheit hat erhebliche Vorteile für eine Erhöhung der Taktfrequenz. Wenn ein Wäschestück gegriffen und vereinzelt wurde, wird dieses Wäschestücke von dem Wäschehaufen abgehoben, indem die Greifvorrichtung von dem Wäschehaufen wegbewegt wird. Wenn dieses Wäschestück abgelegt wurde, muss die Greifvorrichtung wieder relativ zu dem Wäschehaufen positioniert werden, um das nächste Wäschestück vereinzeln und greifen zu können. Weil die Position der Öffnung der Saugdüse mit einem Abstand X zum Wäschehaufen erfolgen soll, kann diese Positionierung nicht einfach erfolgen, indem die Greifvorrichtung in Richtung des Wäschehaufens bewegt wird, bis diese auf den Wäschehaufen auftrifft. Wenn die Sollposition bestimmt wurde, kann ausgehend von der aktuellen Position der Öffnung der Saugdüseneinheit eine Trajektorie für einen optimalen Bewegungsablauf zum Erreichen der Sollposition bestimmt werden. Ebenso kann ein Geschwindigkeitsprofil entlang dieser Trajektorie so definiert werden, dass die Greifvorrichtung mit möglichst großer Geschwindigkeit entlang der Trajektorie bewegt wird und dabei gleichzeitig rechtzeitig vor dem Erreichen des Sollpunktes gebremst wird, so dass die Öffnung der Saugdüseneinheit bei Erreichen der Sollposition gerade abgebremst ist und zum Stehen kommt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Die Figur zeigt:

Fig. 1 bis 4:: Darstellungen einer Greifvorrichtung mit einer Saugdüseneinheit und Greifelementen oberhalb eines Wäschehaufens in verschiedenen Positionen und Betriebszuständen und

Fig. 5: ein Blockschaltbild zur Darstellung des Ablaufs des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung.

Die Figuren 1 bis 4 zeigen Darstellungen einer Greifvorrichtung 1 mit einer Saugdüseneinheit 2 und Greifelementen 3, 4 oberhalb eines Wäschehaufens 5 in verschiedenen Positionen und Betriebszuständen

Figur 1 zeigt die Greifvorrichtung 1, in der sich diese Greifvorrichtung 1 oberhalb des Wäschehaufens 5 befindet. Es ist zu sehen, dass die Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 von dem Wäschehaufen 5 einen Abstand X aufweist, der größer ist als "0".

In der Darstellung der Figur 1 ist zu sehen, dass durch die Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 Luft einströmt, die seitlich der Saugdüseneinheit 2 angesaugt wird und zwischen der Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 und dem Wäschehaufen 5 durchströmt.

Es ist zu sehen, dass die Greifelemente 3 und 4 geöffnet sind.

Die Vorrichtung zur Erzeugung des Unterdrucks in der Saugdüseneinheit 2 ist in der Darstellung der Figur 1 in Betrieb. Dadurch wird die Luft angesaugt und strömt zwischen dem Wäschehaufen 5 und der Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 in die Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 ein. Dadurch wird ein Unterdrück erzeugt.

Die Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 ist in dieser ersten Position dichter über dem Wäschehaufen 5 als die Greifelemente 3 und 4. Dies liegt in dem dargestellten Ausführungsbeispiel bereits daran, dass die beiden Greifelemente 3 und 4 geöffnet sind und in einer oberen Position seitlich abstehen - oberhalb der Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2.

Figur 2 zeigt die Situation wie in Figur 1 mit dem Unterschied, dass infolge des Unterdrucks das oberste Wäschestück des Wäschehaufens 5 so weit angesaugt wurde, dass dieses Wäschestück die Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 überdeckt.

Die in den Figuren 1 bis 4 dargestellte Greifvorrichtung 1 betrifft eine Ausgestaltung, bei der Saugdüseneinheit 2 in der Greifvorrichtung 1 relativ zu den Greifelementen 3 und 4 in vertikaler Richtung bewegbar ist. Dies ist in der Figur 3 durch den Pfeil 301 symbolisiert.

Durch das Anheben der Saugdüseneinheit 2 in der Greifvorrichtung 1 wird das angesaugte Wäschestück weiter von dem Wäschehaufen abgehoben.

Die beiden Pfeile 302 und 303 betreffen die Drehbewegung der beiden Greifelemente 3 und 4 beim Schließen. Es ist zu sehen, dass die beiden Greifelemente 3 und 4 oberhalb des Wäschehaufens 5 schließen. Dabei erweist es sich wiederum als vorteilhaft, dass die Saugdüseneinheit 2 relativ zu den Greifelementen 3 und 4 nach oben bewegt wird, so dass das angesaugte Wäschestück sich damit zwischen den Greifelementen 3 und 4 befindet, bevor diese geschlossen werden.

Außerdem wird durch die Relativbewegung der Saugdüseneinheit 2 relativ zu den Greifelementen 3 und 4 in der Greifvorrichtung 1 sichergestellt, dass die Greifelemente 3 und 4 unterhalb der Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 schließen.

Figur 4 zeigt die Greifvorrichtung 1 in der Position, in der die Saugdüseneinheit 2 in der Greifvorrichtung 1 gegenüber den Greifelementen 3 und 4 nach oben bewegt wurde und in der die Greifelemente 3 und 4 geschlossen sind und damit das Wäschestück greifen. Es ist zu sehen, dass die Vorrichtung zur Erzeugung des Unterdrucks abgeschaltet ist. Das Wäschestück wird allein durch die geschlossenen Greifelemente 3 und 4 gehalten.

Anhand der Figuren 3 und 4 lässt sich erläutern, dass es für die Ausführung der vorliegenden Erfindung nicht zwingend notwendig ist, dass die Saugdüseneinheit 2 in der Greifvorrichtung 1 relativ zu den Greifelementen 3 und 4 nach oben bewegbar ist (d.h.: die Bewegung entsprechend dem Pfeil 301 ist nicht zwingend erforderlich). Die Zuordnung der Position der Saugdüseneinheit 2 zu dem Drehpunkt 401 der Greifelemente 3 und 4 kann auch statisch so ausgeführt werden, wie dies in Figur 4 dargestellt ist. Die Greifelemente 3 und 4 schließen damit unterhalb der Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2. Wenn die beiden Greifelemente 3 und 4 beim Öffnen so weit gedreht werden, wir dies in den Figuren 1 und 2 dargestellt ist, befinden sich die beiden Greifelemente 3 und 4 auch dann oberhalb der Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2, wenn die Saugdüseneinheit 2 innerhalb der Greifvorrichtung 1 (statisch) so weit oben positioniert ist, wie dies in Figur 4 dargestellt wurde. Es ist dann auch mit einer solchen Ausgestaltung möglich, die Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2 oberhalb des Wäschehaufens 5 mit einem Abstand X zu positionieren, so dass sich die Greifelemente 3 und 4 dennoch weiter entfernt von dem Wäschehaufen 5 befinden als die Öffnung 6 der Saugdüseneinheit 2. Diese Ausgestaltung entspricht der im Anspruch 1 angesprochenen zweiten Alternative für die Umsetzung des zweiten Schritts.

Figur 5 zeigt ein Blockschaltbild zur Darstellung des Ablaufs des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung.

In dem Funktionsblock 501 startet ein Durchlauf des Verfahrens. Die Saugdüseneinheit weist einen bestimmten Abstand X von der Oberseite des Wäschehaufens ab. Die Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück wird eingeschaltet.

In dem Funktionsblock 502 wird überprüft, ob nach Ablauf einer bestimmten Zeit ein Wäschestück angesaugt wurde, so dass dieses Wäschestück die Öffnung der Saugdüseneinheit überdeckt. Diese Prüfung kann durch Auswertung einer der Messgrößen erfolgen, die im Zusammenhang mit Anspruch 3 genannt sind.

Wenn erkannt wurde, dass auch nach Ablauf einer bestimmten Zeit noch kein Wäschestück angesaugt wurde, kann entsprechend der Darstellung des Funktionsblocks 503 die Saugdüseneinheit dichter zu dem Wäschehaufen positioniert werden (Verringerung des Abstandes X) und/oder die Leistung der Vorrichtung zur Erzeugung des Unterdrucks erhöht werden.

Wenn ein Wäschestück angesaugt wurde, kann entsprechend dem Funktionsblock 504 die Leistung der Vorrichtung zur Erzeugung von Unterdrück verringert werden.

Die Saugdüseneinheit wird entsprechend dem Funktionsblock 505 gegenüber den Greifelementen zurückgezogen. Wenn die Greifelemente entsprechend der Beschreibung des Anspruchs 1 in der zweiten Alternative des zweiten Schritts gegenüber der Länge der Saugdüseneinheit ausreichend lang sind, kann auch die Greifvorrichtung insgesamt von dem Wäschehaufen abgehoben werden, so dass die Greifelemente in dem nachfolgenden Schritt des Funktionsblocks 506 oberhalb des Wäschehaufens schließen. Entsprechend dem Funktionsblock 506 werden die Greifelemente geschlossen und die Antriebseinheit zur Erzeugung von Unterdrück abgeschaltet.