Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und eine landwirtschaftliche Verteilmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 11 .

Zum Ausbringen von flüssigem Verteilgut auf landwirtschaftlich genutzten Flächen werden regelmäßig gezogene, getragene und/oder selbstfahrende Verteilmaschinen, wie beispielsweise Feldspritzen, eingesetzt. Das Verteilgut ist dabei je nach Bedarf häufig als Düngemittel, Pflanzenschutzmittel, Unkrautvernichtungsmittel, Schädlingsbekämpfungsmittel oder dergl. ausgeführt und wird in der Regel über eine Vielzahl von Ausbringdüsen, insbesondere Spritzdüsen, welche an der Verteilmaschine angeordnet sind, ausgebracht bzw. appliziert. Um das Verteilgut bedarfsgerecht an den jeweiligen Ausbringdüsen bereitzustellen, wird ein maschineninterner Durchfluss des Verteilguts entsprechend gesteuert und/oder geregelt. In welcher Art und Weise der Durchfluss gesteuert und/oder geregelt wird, unterscheidet sich hierbei je nach Verteilmaschine und/oder Anwendungsfall.

Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise Verteilmaschinen bekannt, bei denen eine vorgegebene und/oder bestimmte, insbesondere zentrale, Durchflussmenge des Verteilguts mittels wenigstens einem entlang eines Flüssigkeitskreislaufs der Verteilmaschine angeordneten Dosier- und/oder Stellorgans gesteuert und/oder geregelt wird. Eine solche Regelstrategie wird im Stand der Technik häufig auch als zentrale Volumenstromregelung, insbesondere mit dezentraler Druckregelung, bezeichnet und bei vergleichsweise großflächiger Ausbringung mit verhältnismäßig großen Durchflussmengen bzw. Volumenströmen eingesetzt.

Eine derartige Regelstrategie hat jedoch den Nachteil, dass bei verhältnismäßig geringen Durchflussmengen eine Erfassung und damit auch die Steuerung- und/oder Regelung der Durchflussmenge ungenau ist. Insbesondere für Einzelpflanzenbehandlungen und/oder während der Ausbringung über eine abnehmende bzw. geringe Anzahl von Ausbringdüsen wie beispielsweise zwischen konvergierenden und/oder dreiecksförmigen Feldgrenzen, ist eine derartige Regelstrategie daher eher nachteilig.

Um den zuvor beschriebenen Problemen zu begegnen, werden in der Praxis auch Verteilmaschinen eingesetzt, welche das entlang des Flüssigkeitskreislaufs geförderte Verteilgut mittels dem wenigstens einen Dosier- und/oder Stellorgan auf einen vorgegebenen und/oder bestimmten Systemdruck steuern und/oder regeln. Derartige Regelstrategien werden im Stand der Technik häufig auch als zentrale Druckregelung bezeichnet.

Derartige Regelstrategien haben aber bisher den Nachteil, dass hierbei stets die jeweiligen Informationen bzw. Eigenschaften der verwendeten Ausbringdüsen, insbesondere zugeordneter Dosier- und/oder Schaltelemente, bekannt sein und/oder überwacht werden müssen, damit in Abhängigkeit des Systemdrucks die eigentliche Ausbringmenge über die jeweiligen, insbesondere einzelnen, Ausbringdüsen bestimmt und/oder eingestellt werden kann. Derartige Informationen bzw. Eigenschaften müssen bisher spezifisch für die jeweiligen Ausbringdüsen, insbesondere Dosier- und/oder Schaltelemente, erfasst und/oder bereitgestellt werden, was besonders aufwendig ist.

Ferner bedingt eine solche Regelstrategie den Nachteil, dass bei derartig erfassten und/oder bereitgestellten Informationen bzw. Eigenschaften Veränderungen an der jeweiligen Ausbringdüse, welche beispielsweise in Form von Alterung oder Verschleiß auftreten und den Durchfluss des Verteilguts beeinflussen, bei der Bestimmung der Durchfluss- und/oder Ausbringmenge zumindest nahezu unberücksichtigt bleiben.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht somit darin, die Ausbringung von flüssigem Verteilgut mit einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine weiter zu verbessern. Insbesondere besteht die Aufgabe darin, die zuvor genannten Nachteile beim Ausbringen des flüssigen Verteilguts zumindest teilweise zu überwinden. Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren der eingangs genannten Art, wobei die Verteilmaschine mit unterschiedlichen Regelstrategien betrieben werden kann, und wobei anhand der Regelstrategien, die Regelgröße, welche vom zumindest einen, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgan eingestellt wird, gewechselt oder zumindest im Wesentlichen ignoriert wird.

Besonders bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass das entlang des Flüssigkeitskreislaufs geförderte Verteilgut mittels des zumindest einen, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgans in einer auswählbaren ersten Regelstrategie auf den bestimmten und/oder vorgegebenen Systemdruck und in einer auswählbaren zweiten Regelstrategie auf die bestimmte und/oder vorgegebene Durchflussmenge eingestellt wird.

In Folge dieser Maßnahme kann die Verteilmaschine in unterschiedlichen Situationen mit unterschiedlichen Regelstrategien betrieben werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Verteilmaschine während der Ausbringung zumindest überwiegend bzw. im Normalbetrieb mit einer der mehreren Regelstrategien, bspw. mit der ersten Regelstrategie, und in einem Sonderbetrieb, wie bspw. Beschleunigungs-, Wendemanöver, Ausbringen im Nahbereich von Feldgrenzen, Kalibriervorgängen etc. mit der jeweils anderen Regelstrategie, bspw. mit der zweiten Regelstrategie, betrieben wird. Somit ist wenigstens eine, insbesondere zentrale, Regelgröße der Regelung während des Betriebs der Verteilmaschine anpassbar und/oder auswechselbar. Insbesondere kann die Steuerung und/oder Regelung der Verteilmaschine damit beispielsweise zwischen einer zentralen Volumenstromregelung und einer zentralen Druckregelung umgestellt werden. Dies hat den Vorteil, dass die Steuerung und/oder Regelung der Verteilmaschine situationsgerecht anpassbar ist und damit besonders flexibel ausgeführt ist.

Weiterhin kann es beim Ignorieren der Regelgröße vorzugsweise vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Dosier- und/oder Stellorgan, beispielsweise für eine maximale Durchflussmenge, zumindest nahezu vollständig geöffnet wird. Der Durchfluss, insbesondere die Durchflussmenge, des Verteilguts wird somit während dem Ausbringen in der zweiten Regelstrategie nicht vom Dosier- und/oder Stellorgan geregelt und/oder angepasst.

Im Folgenden ist unter dem Begriff „Regelstrategie“ vorzugsweise ein Regelungsmodus der Verteilmaschine, insbesondere der Steuerung und/oder Regelung, zu verstehen. Besonders bevorzugt ist hierbei vorgesehen, dass der Regelungsmodus aus wenigstens einem ersten und zweiten Regelungsmodus, welche besonders bevorzugt einer ersten und zweiten Regelstrategie entsprechen, ausgewählt wird.

Die Umstellung der Regelstrategie der Verteilmaschine kann wie zuvor beschrieben während der Ausbringung, insbesondere der Überfahrt der landwirtschaftlichen Fläche, erfolgen. Weiterhin ist vorgesehen, dass die Regelstrategie alternativ oder zusätzlich vorab bzw. vor dem Ausbringen des Verteilguts, beispielsweise zumindest temporär auf einer dafür vorgesehenen Testfläche und/oder in einer Werkstatt oder dergl. , umgestellt und/oder geändert wird.

Das wenigstens eine entlang des Flüssigkeitskreislaufs angeordnete Dosier- und/oder Stellorgan ist vorzugsweise nach Art eines Stellventils ausgebildet und dazu eingerichtet, den Systemdruck und/oder die Durchflussmenge des Verteilguts durch den Flüssigkeitskreislauf zu beeinflussen und/oder anzupassen. Besonders bevorzugt ist mittels dem Dosier- und/oder Stellorgan ein Strömungswiderstand und/oder ein Öffnungs- bzw. Durchflussquerschnitt für das Verteilgut einstellbar. Ferner bevorzugt ist auch eine Verteilmaschine, welche mehrere derartiger, insbesondere zentraler, Dosier- und/oder Stellorgane entlang des Flüssigkeitskreislaufs, beispielsweise an einem Vor- und einem Rücklauf, aufweist.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zunächst eine Ausbringmenge, mit welcher das Verteilgut, vorzugsweise bedarfsgerecht und/oder düsenweise, über die Ausbringdüsen, insbesondere Spritzdüsen, ausgebracht wird, bestimmt und/oder vorgegeben. Weiterhin sind hierbei mehreren oder jedem der Ausbringdüsen ein oder mehrere Dosier- und/oder Schaltelemente zugeordnet, mittels denen, insbesondere zusätzlich, in der ersten Regelstrategie die Durchflussmenge und in der zweiten Regelstrategie der Systemdruck gesteuert und/oder geregelt wird. Demnach weist wenigstens eine der Regelstrategien vorzugweise mehrere Regelkreise zur Förderung des Verteilguts auf, wobei in einem ersten Regelkreis mit dem, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgan als erste Stellgröße und in einem zweiten Regelkreis mit den, insbesondere spritzdüsenspezifischen, Dosier- und/oder Schaltelementen als zweite Stellgröße geregelt wird. Mit anderen Worten kann hierbei beispielsweise vorgesehen sein, dass in der zweiten Regelstrategie über die erste Stellgröße und damit über das Dosier- und/oder Stellorgan auf die definierte Durchflussmenge und über die zweite Stellgröße und damit über die einzelnen Dosier- und/oder Schaltelemente auf den definierten Systemdruck geregelt und/oder eingestellt wird. Aus diesem Beispiel resultiert eine zentrale Volumenstromregelung mit dezentraler Systemdruckregelung. Alternativ oder zusätzlich können die Regelkreise und damit auch die Stellgrößen für die erste Regelstrategie gegeneinander ausgetauscht werden, was wiederrum einer zentralen Systemdruckregelung mit dezentraler Volumenstromregelung entspricht. Mit einem Verfahren, welches den Durchfluss des Verteilguts über mehrere Regelkreise regelt und/oder einstellt, kann die Ausbringung des Verteilguts mit besonders hoher Genauigkeit eingestellt werden.

Die Dosier- und/oder Schaltelemente sind bevorzugt nach Art von Schaltventilen ausgebildet, welche jeweils einer einzelnen Ausbringdüse oder alternativ mehreren Ausbringdüsen gleichzeitig zugeordnet sind. Besonders bevorzugt sind derartige Dosier- und/oder Schaltelemente als PWM- und/oder PWFM-Ventile ausgeführt. Alternativ können derartige Dosier- und/oder Schaltelemente auch als Stellventile ausgebildet sein, welche dazu eingerichtet sind, die jeweilige Ausbringmenge einer Ausbringdüse und/oder mehrere bzw. einer Gruppe von Ausbringdüsen anzupassen und/oder einzustellen. Besonders bevorzugt sind derartige Dosier- und/oder Schaltelemente unmittelbar vor den Ausbringdüsen, insbesondere Spritzdüsen, angeordnet, so dass insbesondere die zweite Stellgröße (je nach Regelstrategie für den Systemdruck oder die Durchflussmenge) unmittelbar vor den Ausbringdüsen, insbesondere den Spritzdüsen, gesteuert und/oder geregelt wird. Darüber hinaus sind die Ausbringdüse bevorzugt an einem, insbesondere pendelnd gelagerten und/oder höhengeführten, Spritzgestänge der Verteilmaschine angeordnet. Die Ausbringdüsen sind ferner bevorzugt nach Art eines Düsenkörpers mit wenigstens einer Spritzdüse ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich sind auch als Mehrfachdüsenkörper ausgebildete Ausbringdüsen denkbar, welche jeweils mehrere, insbesondere auswählbare und/oder umschaltbare, Spritzdüsen umfassen, welche sich vorzugsweise in der Größe der Austrittsöffnung bzw. einem Düsenkaliber unterscheiden. Ferner bevorzugt sind Ausbringdüsen mit Düsenkörpern, bei denen wenigstens eines der Dosier- und/oder Schaltelemente integriert ist.

Erfindungsgemäß ist unter dem Begriff „Ausbringmenge“ vorzugsweise die aus der Verteilmaschine tatsächlich ausgebrachte bzw. auszubringende und/oder applizierte bzw. zu applizierende Menge des Verteilguts zu verstehen. Bevorzugt ist die Ausbringmenge dabei eine vorgegebene Zielgröße, welche den tatsächlichen Bedarf an Verteilgut auf der landwirtschaftlichen Fläche und/oder dem darauf befindlichen Pflanzenbestand, insbesondere der Nutzpflanzen oder Unkräuter, wiedergibt. Die Ausbringmenge wird besonders bevorzugt manuell von einem Bediener und/oder automatisiert anhand einer elektronisch hinterlegten Karte, insbesondere einer Applikationskarte, vorgegeben, beispielsweise in Volumen pro Fläche wie z.B. Liter pro Hektar.

In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Durchflussmenge mittels wenigstens einer, insbesondere entlang des Flüssigkeitskreislaufs angeordneten, Messeinrichtung erfasst. Die wenigstens eine Messeinrichtung ist bevorzugt zentral entlang des Flüssigkeitskreislaufs angeordnet und insbesondere dazu geeignet, den Durchfluss des Verteilguts durch den Flüssigkeitskreislauf zu erfassen. Die Messeinrichtung umfasst besonders bevorzugt einen oder mehrere Durchflusssensoren, welche insbesondere nach Art von Volumenstromsensoren oder alternativ oder zusätzlich als Drucksensoren ausgebildet sind. Des Weiteren ist vorzugsweise vorgesehen, dass, insbesondere ventilspezifische, Einstellparameter bestimmt und/oder erfasst werden, welche in der zweiten Regelstrategie in Abhängigkeit des Systemdrucks an den jeweiligen Dosier- und/oder Schaltelementen eingestellt werden. Die jeweiligen Einstellparameter der Dosier- und/oder Schaltelementen werden dabei derart gewählt und/oder eingestellt, dass der vorgegebene Systemdruck des Verteilguts innerhalb des Flüssigkeitskreislaufs eingestellt und/oder erreicht wird. Insbesondere ist hierbei vorgesehen, dass die Verteilmaschine in der zweiten Regelstrategie betrieben und somit die Durchflussmenge des Verteilguts mittels des Dosier- und/oder Stellorgans eingestellt wird, während parallel dazu bzw. gleichzeitig der Systemdruck über die Einstellparameter der einzelnen Dosier- und/oder Schaltelemente geregelt, eingestellt und/oder zumindest im Wesentlichen konstant gehalten wird. Hierbei wird der Systemdruck vorzugsweise erfasst und/oder eingestellt, so dass die jeweiligen Einstellparameter des Dosier- und/oder Schaltelementes der jeweiligen Ausbringdüse zugeordnet und bezogen auf den jeweiligen Systemdruck bestimmt und/oder aufgezeichnet werden können. Derartige Einstellparameter können beispielsweise eine Schalthäufigkeit, ein Öffnungsgrad und/oder eine Öffnungsdauer des Dosier- und/oder Schaltelementes sein. Insbesondere können derartige Einstellparameter auch eine Pulsweite und/oder eine Pulsfrequenz bzw. ein Duty-Cycle eines als PWM- (PWFM-) Ventil ausgebildeten Dosier- und/oder Schaltelementes sein. In einem bevorzugten weiteren Schritt werden ein oder mehrere auf den Systemdruck bezogene Verhältnisse zwischen der Durchflussmenge und den jeweiligen, insbesondere ventilspezifischen, Einstellparametern bestimmt. Mit anderen Worten wird hierbei vorzugsweise ermittelt und/oder definiert, mit welchen Einstellparametern welche Durchflussmenge, insbesondere Ausbringmenge, über eine jeweilige Ausbringdüse bei einem bestimmten Systemdruck erreicht wird.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden das eine oder die mehreren Verhältnisse anhand der Durchflussmenge und der Anzahl der Ausbringdüsen, vorzugsweise düsenweise und/oder individuell, für jede Ausbringdüse bestimmt. Die, insbesondere zentral, erfasste Durchflussmenge wird hierbei bevorzugt zumindest teilweise auf die mehreren Ausbringdüsen aufgeteilt bzw. auf eine einzelne Ausbringdüse normiert. Während die zweite Regelstrategie aktiv ist und die Einstellparameter der Ausbringdüsen erfasst werden, wird das Verteilgut bevorzugt über eine Vielzahl von Ausbringdüsen oder jede der Ausbringdüsen ausgebracht. Durch eine derartige Ausführungsform ist die Genauigkeit der Ausbringung weiter verbessert. Alternativ wäre hierbei auch denkbar, die Anzahl aktivierter Ausbringdüsen in der zweiten Regelstrategie zu begrenzen. Beispielsweise wäre denkbar, dass während der zweiten Regelstrategie nur jede zweite oder dritte Ausbringdüse oder wenigstens eine Ausbringdüse einer Type und/oder jeder Gruppe zum Ausbringen des Verteilguts aktiviert bzw. freigegeben wird. Dies erlaubt eine besonders effiziente Bestimmung der für eine definierte Durchflussmenge, insbesondere Ausbringmenge, notwendigen Einstellparameter.

In einer anderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Dosier- und/oder Schaltelemente, insbesondere die Ausbringmengen, in der ersten Regelstrategie in Abhängigkeit und/oder auf der Basis des einen oder der mehreren in der zweiten Regelstrategie bestimmten Einstellparameter und/oder Verhältnisse eingestellt. Die in einem vorangegangenen Schritt bzw. während der zweiten Regelstrategie eingestellten und dabei aufgezeichneten Einstellparameter werden hierbei in einem nachfolgenden Schritt bzw. in der ersten Regelstrategie zum Einstellen der erforderlichen Ausbringmenge abgerufen und/oder für das jeweilige Dosier- und/oder Schaltelement vorgegeben. Mit anderen Worten erfolgen die Einstellungen und/oder Parametrierungen der jeweiligen Dosier- und/oder Schaltelemente in der ersten Regelstrategie auf der Basis der während der zweiten Regelstrategie erfassten und/oder ermittelten Einstellparameter bzw. der erfassten und/oder ermittelten Verhältnisse. Für und/oder während der ersten Regelstrategie ist vorzugsweise vorgesehen, dass ein definierter Systemdruck vorgegeben wird, welcher über das, insbesondere zentrale, Dosier- und/oder Stellorgan eingestellt wird. Die jeweiligen Dosier- und/oder Schaltelemente der einzelnen Ausbringdüsen werden dabei besonders bevorzugt anhand der abgerufenen und/oder vorgegebenen Ausbringmengen und der zuvor in der zweiten Regelstrategie ermittelten Einstellparameter bzw. der entsprechenden Verhältnisse aus Systemdruck und Durchflussmenge eingestellt. Diese Ausführungsform weist den entscheidenden Vorteil auf, dass zur Ausbringung des Verteilguts Informationen und/oder Eigenschaften, wie bspw. Fluideigenschaften des Verteilguts (Viskosität, etc.) und/oder Ventil- und/oder Düseneigenschaften, der Dosier- und/oder Schaltelemente und/oder der Ausbringdüsen zumindest im Wesentlichen vernachlässigt werden können, womit eine besonders einfaches Verfahren und/oder einfache Verteilmaschine erreicht ist.

Für das erfindungsgemäße Verfahren ist vorzugsweis vorgesehen, dass der Systemdruck manuell von einem Bediener, beispielsweise durch ein mobiles Bedien- und/oder Anzeigemittel, eingegeben und/oder vorgegeben wird. Alternativ oder zusätzlich kann der Systemdruck auch anhand einer elektronisch hinterlegten Karte, insbesondere einer Applikationskarte und/oder teilflächenspezifisch, abrufbar sein. Darüber hinaus kann der Systemdruck vorzugsweise in Form eines Einzelwertes, bspw. 3 bar, oder alternativ nach Art von Bereichs- bzw. Akzeptanzgrenzen, bspw. 2,8 bis 3,0 bar, vorgegeben werden.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die Dosier- und/oder Schaltelemente dazu eingerichtet, das Verteilgut pulsweitenmoduliert freizugeben. Der wenigstens eine Einstellparameter der Dosier- und/oder Schaltelemente ist dabei als Pulsweite und/oder Pulsfrequenz, vorzugsweise als Duty-Cycle, ausgeführt. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass während der zweiten Regelstrategie das jeweilige auf den Systemdruck bezogene Verhältnis für das Dosier- und/oder Schaltelement aus der definierten bzw. erfassten Durchflussmenge und der eingestellten Pulsweite, insbesondere dem Duty-Cycle, gebildet wird. Besonders bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass für einen definierten ersten Systemdruck, bspw. 3 bar oder 2,8 bis 3,0 bar, ein erstes Verhältnis aus Durchflussmenge und Pulsweite, insbesondere Duty-Cycle, und für einen definierten zweiten Systemdruck, bspw. 2,5 bar oder 2,3 bis 2,5 bar, ein zweites Verhältnis aus Durchflussmenge und Pulsweite, insbesondere Duty-Cycle, erfasst und/oder bestimmt wird. Weiterhin wäre auch denkbar, dass aus mehreren erfassten und/oder bestimmten Verhältnissen weitere Verhältnisse analytisch und/oder anhand einer generierten Funktionskurve, bspw. nach Art einer Interpolation oder dergl. , berechnet und/oder bestimmt werden.

In einer weiteren Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Regelstrategie der Verteilmaschine, vorzugsweise einmalig oder mehrmalig, vor und/oder während dem Ausbringen des Verteilguts von der ersten Regelstrategie auf die zweite Regelstrategie geändert. Sobald die, insbesondere für einen vorgegebenen und/oder erforderlichen Systemdruck, notwendigen Einstellparameter und/oder Verhältnisse innerhalb der zweiten Regelstrategie erfasst und/oder aufgezeichnet sind, wird zur Ausbringung des Verteilguts die erste Regelstrategie an der Verteilmaschine eingestellt. Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass die zweite Regelstrategie außerhalb der eigentlich zu applizierenden landwirtschaftlichen Fläche eingeschaltet und/oder aktiviert wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Regelstrategie im Rahmen eines Kalibriervorganges und/oder Testbetriebs auf einem Hof des Betreibers und/oder beim Hersteller geändert wird. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Regelstrategie zumindest kurzzeitig an einem Feldrand und/oder auf einem Vorgewende angepasst wird. Darüber hinaus wäre auch denkbar, dass die Regelstrategie zumindest temporär während dem Ausbringen des Verteilguts auf der landwirtschaftlichen Fläche geändert wird. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass die zweite Regelstrategie, vorzugsweise automatisiert, so lange eingeschaltet bzw. aktiviert wird, bis eine ausreichende Anzahl und/oder Menge an Einstellparametern und/oder Verhältnissen erfasst und/oder aufgezeichnet ist.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform, bei welcher die Verteilmaschine mittels der Ausbringdüsen dazu eingerichtet ist, das Verteilgut orts- bzw. teilflächenspezifisch, insbesondere punktuell, auszubringen, ist vorgesehen, dass die Verteilmaschine grundsätzlich bzw. zumindest nahezu überwiegend mit der ersten Regelstrategie betrieben wird. Die Regelstrategie der Verteilmaschine wird hierbei bevorzugt zum Kalibrieren und/oder Anlernen der Einstellparameter geändert und/oder gewechselt. Somit wird die Regelstrategie dabei temporär zum Erfassen und/oder Bestimmen der Einstellparameter für die erste Regelstrategie zumindest kurzzeitig auf die zweite Regelstrategie geändert und/oder gewechselt.

Darüber hinaus ist ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei dem die Regelstrategie nach einer Betriebszustandsänderung der Verteilmaschine und/oder einem Über- bzw. Unterschreiten definierter Strömungswerte für das geförderte Verteilgut, beispielsweise einem Grenzwert für den Systemdruck, geändert wird. Eine Betriebszustandsänderung kann beispielsweise durch das Zu- und/oder Abschalten einer bestimmten, insbesondere vorgegebenen, Anzahl an Ausbringdüsen hervorgerufen werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Betriebszustandsänderung auch durch einen Wechsel von Ausbringdüsen hervorgerufen werden, insbesondere wenn sich die Spritzeigenschaften und/oder die Größe der Ausbringöffnungen bzw. die Düsenkaliber der gewechselten Ausbringdüsen unterscheiden. Darüber hinaus kann eine, zumindest kurzzeitige, Anpassung der Regelstrategie erforderlich sein, wenn beispielsweise definierte Bereiche für den, insbesondere einzustellenden, Systemdruck über- bzw. unterschritten werden. Neben dem Systemdruck können hierbei alternativ oder zusätzlich auch andere Strömungswerte, wie beispielsweise die Durchflussmenge bzw. ein Volumenstrombereich, betrachtet werden. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass ein Bediener definierte Grenzwerte und damit die Empfindlichkeit zur Änderung der Regelstrategie vorgeben kann. Alternativ oder zusätzlich kann der Bediener eine Änderung der Regelstrategie auch mittels einem Bedien- und/oder Anzeigenmittels vorgeben.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die zweite Regelstrategie während einem oder mehrerer Beschleunigungsvorgänge, bspw. einer Kalibrierung, der Verteilmaschine angewendet. Während dem Beschleunigen werden vorzugsweise mehrere Verhältnisse mit jeweils unterschiedlichen Durchflussmengen bestimmt, während der eingestellte Systemdruck besonders bevorzugt zumindest nahezu aufrecht und/oder konstant gehalten wird. Durch diese Ausführungsform können die notwendigen Einstellparameter und/oder Verhältnisse mit noch höherer Genauigkeit ermittelt werden.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die in der zweiten Regelstrategie, insbesondere Ausbringdüsen- und/oder Verteilgutabhängig, ermittelten und/oder bestimmen Einstellparameter und/oder Verhältnisse auf einem elektronischen Datenspeicher hinterlegt werden. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass die Einstellparameter und/oder Verhältnisse in Abhängigkeit der zu verwendeten Ausbringdüsen und/oder Verteilgüter auswählbar und/oder abrufbar sind. Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch eine landwirtschaftliche Verteilmaschine der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Verteilmaschine zum Ausbringen des Verteilguts mit unterschiedlichen Regelstrategien betreibbar ist, und wobei die Verteilmaschine, insbesondere ein zugeordnetes Steuer- und/oder Regelsystem, dazu eingerichtet ist, die Regelgröße, welche vom zumindest einen, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgan einstellbar ist, anhand der Regelstrategien zu wechseln oder zu ignorieren.

Besonders bevorzugt ist die Verteilmaschine zum Ausbringen des Verteilguts mit unterschiedlichen Regelstrategien betreibbar, wobei das entlang des Flüssigkeitskreislaufs förderbare Verteilgut mittels des wenigstens einen Dosier- und/oder Stellorgans in einer auswählbaren ersten Regelstrategie auf den bestimmbaren und/oder vorgebbaren Systemdruck und in einem auswählbaren zweiten Regelungsmodus auf die bestimmbare und/oder vorgebbare Durchflussmenge einstellbar ist

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Verteilmaschine, vorzugsweise das Steuer- und/oder Regelsystem der Verteilmaschine, dazu eingerichtet, das Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen auszuführen. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen der erfindungsgemäßen Verteilmaschine wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen.

Weitere Einzelheiten der Erfindung sind der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Die Zeichnungen zeigen

Fig.1 eine landwirtschaftliche Verteilmaschine in einer perspektivischen Ansicht von hinten;

Fig.2 ein schematisches Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen

Flüssigkeitskreislaufs einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine. Eine als landwirtschaftliche Feldspritze ausgebildete Verteilmaschine 100 zum Ausbringen eines flüssigen Verteilguts S, insbesondere eines Spritzm ittels, auf einer landwirtschaftlichen Fläche und/oder einem Pflanzenbestand P ist in der Fig.1 gezeigt. Die Verteilmaschine 100 wird hierbei von einer Zugmaschine Z getragen. Alternativ dazu wäre auch eine gezogene oder selbstfahrende Verteilmaschine 100 denkbar. Weiterhin wäre alternativ dazu auch eine als Sä- und/oder Düngermaschine ausgebildete Verteilmaschine 100 denkbar, welche eine Spritzvorrichtung umfasst. Darüber hinaus wäre ebenso eine Verteilmaschine 100 denkbar, welche nach Art einer getragenen und/oder gezogenen Hacke ausgebildet ist und welche eine Spritzvorrichtung aufweist.

Die Verteilmaschine 100 umfasst wenigstens einen Behälter 101 zum Vorhalten des Verteilguts S und wenigstens ein quer zu einer Fahrtrichtung F ausgerichtetes, insbesondere pendelnd gelagertes und/oder höhengeführtes, Spritzgestänge 102. Des Weiteren umfasst die Verteilmaschine 100 eine Vielzahl von Ausbringdüsen 103, welche fluidleitend mit dem Behälter 101 verbunden und entlang des Spritzgestänges 102 angeordnet sind. Die Ausbringdüsen 103 sind dazu eingerichtet, das Verteilgut S bedarfsgerecht und in Form eines Spritzfächers auf der landwirtschaftlichen Fläche und/oder dem Pflanzenbestand P auszubringen und/oder zu applizieren.

Zur bedarfsgerechten Zubringung und/oder Bereitstellung des Verteilguts S an den Ausbringdüsen 103 weist die Verteilmaschine 100 einen maschineninternen Flüssigkeitskreislauf 200 auf, welcher in der Fig.2 in vereinfachter Weise schematisch dargestellt ist.

Wie in zu erkennen ist, sind die Ausbringdüsen 103 und der Behälter 103 in den Flüssigkeitskreislauf 200 integriert. Der Flüssigkeitskreislauf 200 weist neben einer Flüssigkeitsleitung 202 außerdem eine Pumpeneinrichtung 201 auf, mittels derer das Verteilgut S bedarfsgerecht und/oder in einstellbaren Mengen entlang des Flüssigkeitskreislaufs 200 gefördert werden kann. Die Pumpeneinrichtung 201 ist hierbei insbesondere dazu eingerichtet, das Verteilgut S während der Ausbringung innerhalb des Flüssigkeitskreislaufs 200 zu zirkulieren. Hierzu ist die Flüssigkeitsleitung 202 in einen Vorlauf, welcher sich in einer Förderrichtung R vor den Ausbringdüsen 103 befindet, und in einen Rücklauf, welcher sich in Förderrichtung R hinter den Ausbringdüsen 103 befindet, unterteilt. Der Rücklauf ist dazu geeignet, nicht ausgebrachtes bzw. überschüssiges Verteilgut S zum Behälter 101 zurückzuleiten. Alternativ wäre auch ein Flüssigkeitskreislauf 200, insbesondere eine Flüssigkeitsleitung 202, ohne Rücklauf denkbar.

Zum Ausbringen und/oder Fördern des Verteilguts S wird der Verteilmaschine 100 und/oder einem der Verteilmaschine 100 zugeordneten Steuer- und/oder Regelsystem 300 eine Regelgröße bzw. ein Systemdruck und/oder eine Durchflussmenge für das Verteilgut S vorgegeben. Alternativ oder zusätzlich kann die Regelgröße bzw. der Systemdruck und/oder die Durchflussmenge von der Verteilmaschine und/oder dem Steuer- und/oder Regelsystem 300 abgerufen und/oder bestimmt werden. Hierbei sei explizit erwähnt, dass die abgerufene und/oder vorgegebene Durchflussmenge auch aus einer vorgebbaren Ausbringmenge (Menge des Verteilguts auf der zu applizierenden Fläche, z.B. in L/ha) bestimmt werden kann. Alternativ oder zusätzlich wäre außerdem denkbar, dass die Regelgröße bzw. der Systemdruck und/oder die Durchflussmenge, insbesondere die Ausbringmenge, orts- und/oder teilflächenspezifisch von einer elektronisch hinterlegten Karte, beispielsweise einer Applikationskarte, abgerufen werden kann. Das Verteilgut S wird dann auf der Basis der Regelgröße bzw. des Systemdrucks und/oder der Durchflussmenge entlang des innerhalb der Verteilmaschine 100 ausgebildeten Flüssigkeitskreislaufs 200 gefördert. Entlang des Flüssigkeitskreislaufs 200 sind weiterhin mehrere, insbesondere zentrale, Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B angeordnet, welche dazu eingerichtet sind, die Regelgröße bzw. den Systemdruck oder die Durchflussmenge des geförderten Verteilguts S einzustellen. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein erstes Dosier- und/oder Stellorgan 203A im Vorlauf und ein zweites Dosier- und/oder Stellorgan 203B im Rücklauf der Flüssigkeitsleitung 202 angeordnet, wobei die Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B beispielhaft jeweils nach Art eines Stellventils ausgebildet sind. Alternativ dazu wäre auch denkbar, dass der Flüssigkeitskreislauf 200 mehr als zwei Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B oder nur eines der Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B aufweist. Die Verteilmaschine 100, insbesondere das Steuer- und/oder Regelsystem 300, ist erfindungsgemäß mit unterschiedlichen Regelstrategien betreibbar, wobei die Regelstrategien festlegen, in welcher Art und Weise der Durchfluss des Verteilguts S entlang des Flüssigkeitskreislaufs 200 gesteuert und/oder geregelt wird. Anhand der Regelstrategien, kann die Regelgröße, welche vom zumindest einen, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgan eingestellt wird, gewechselt oder zumindest im Wesentlichen ignoriert werden. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Verteilmaschine 100 mit einer auswählbaren ersten und zweiten Regelstrategie betreibbar. In der auswählbaren ersten Regelstrategie wird das Verteilgut S mittels der, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B auf den bestimmten und/oder vorgegebenen Systemdruck eingestellt bzw. geregelt. In der auswählbaren zweiten Regelstrategie wird das Verteilgut S mittels der, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B auf die bestimmte und/oder vorgegebene Durchflussmenge eingestellt bzw. geregelt. Die Regelstrategie beeinflusst damit eine Stellgröße eines von mehreren Regelkreisen der Verteilmaschine 100, insbesondere des Steuer- und/oder Regelsystems 300.

In einer zur gezeigten alternativen Ausführungsform wäre auch denkbar, dass die mittels des, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgans geregelte Regelgröße in bzw. während der zweiten Regelstrategie vernachlässigt und/oder ignoriert wird. Hierbei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das eine oder die mehreren, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgane maximal geöffnet werden.

Anhand eines weiteren Regelkreises der Verteilmaschine 100, insbesondere des Steuer- und/oder Regelsystems 300, welcher ebenfalls von der Regelstrategie beeinflusst wird, wird mittels der den Ausbringdüsen 103 zugeordneten Dosier- und/oder Schaltelementen 104, insbesondere in dezentraler Weise, entweder der Systemdruck oder die Durchflussmenge gesteuert und/oder geregelt bzw. eingestellt. Insbesondere ist vorgesehen, dass in der ersten Regelstrategie die Durchflussmenge und in der zweiten Regelstrategie der Systemdruck über die Dosier- und/oder Schaltelemente 104 gesteuert und/oder geregelt bzw. eingestellt wird. Mit anderen Worten ist mittels der Dosier- und/oder Schaltelemente 104 unmittelbar vor den Ausbringdüsen 103, insbesondere den Spritzdüsen 105, eine zweite Stellgröße geschaffen, welche den Systemdruck und/oder die Durchflussmenge des Verteilguts S beeinflusst.

Damit eine bestimmte, vorgegebene und/oder abgerufene Ausbringmenge des Verteilguts S über die Ausbringdüsen 103 eingestellt werden kann, sind vor oder während der Ausbringung notwendige Einstellparameter der Dosier- und/oder Schaltelemente 104 zu bestimmen.

Die Verteilmaschine 100 wird hierzu zumindest kurzzeitig außerhalb oder während der Überfahrt der zu besprühenden Fläche in der zweiten Regelstrategie betrieben, so dass eine vorgegebene Durchflussmenge des Verteilguts S, insbesondere ein Volumenstrom, über die, insbesondere zentralen, Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B eingestellt wird. Zum Einstellen der Durchflussmenge weist der Flüssigkeitskreislauf 200 außerdem ein oder mehrere Messeinrichtungen 204A, 204B auf, welche dazu eingerichtet sind, die Durchflussmenge, insbesondere den Volumenstrom, des Verteilguts S durch den Flüssigkeitskreislauf 200 zu erfassen und/oder zu bestimmen. Die dargestellten Messeinrichtungen 204A, 204B sind hierbei beispielhaft als Volumenstromsensoren ausgebildet, wobei alternativ auch andere Sensorarten denkbar wären.

Während die Durchflussmenge über Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B eingestellt wird, wird der Systemdruck über die Dosier- und/oder Schaltelemente 104 der Ausbringdüsen 103 eingestellt. Zum Einstellen des Systemdrucks weist der Flüssigkeitskreislauf 200 außerdem ein oder mehrere Druckerfassungseinrichtungen 205 auf, welche dazu eingerichtet sind, den Systemdruck des Verteilguts S innerhalb des Flüssigkeitskreislauf 200, insbesondere im Bereich und/oder unmittelbar vor den Ausbringdüsen 103, zu erfassen und/oder zu bestimmen. Die dargestellte Druckerfassungseinrichtung 205 ist beispielhaft als Drucksensor und/oder als elektronisches Manometer ausgebildet. Alternativ dazu wären auch andere Sensorarten denkbar, welche dazu geeignet sind, einen Flüssigkeitsdruck zu erfassen und/oder zu bestimmen. Während der Ausbringung des Verteilguts S in der zweiten Regelstrategie werden die eingestellten, insbesondere ventilspezifischen, Einstellparameter der Dosier- und/oder Schaltelemente 104 bestimmt und/oder erfasst bzw. aufgezeichnet. Die Einstellparameter können sich hierbei in Abhängigkeit des Systemdrucks unterscheiden.

Des Weiteren werden hierbei ein oder mehrere auf den jeweiligen, insbesondere eingestellten, Systemdruck bezogene Verhältnisse zwischen der jeweiligen, insbesondere zentral eingestellten, Durchflussmenge und den jeweiligen insbesondere ventilspezifischen, Einstellparametern bestimmt. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass das eine oder die mehreren Verhältnisse anhand der Durchflussmenge und der Anzahl der Ausbringdüsen 103, bspw. düsenweise und/oder individuell, für jede Ausbringdüse 103 bestimmt werden. Die, insbesondere eingestellte und/oder erfasste, Durchflussmenge wird auf die Anzahl, insbesondere freigegebener, Ausbringdüsen 103 aufgeteilt, so dass die tatsächliche Ausbringmenge über die einzelnen Ausbringdüsen 103 anhand der zentral erfassten Durchflussmenge rechnerisch ermittelt wird. Mit anderen Worten wird die Durchflussmenge, welche tatsächlich ausgebracht wird, auf die einzelnen bzw. eine einzelne Ausbringdüse 103 normiert.

Sobald die jeweiligen Verhältnisse und/oder Einstellparameter in der ersten Regelstrategie bestimmt und/oder ermittelt sind, wird die Regelstrategie der Verteilmaschine 100, insbesondere des Steuer- und/oder Regelsystems 300, zum Ausbringen des Verteilguts auf die erste Regelstrategie umgeschaltet und/oder geändert. Während der Systemdruck dann, insbesondere zentral, über das eine oder die mehreren Dosier- und/oder Stellorgane 203A, 203B eingestellt wird, werden die Dosier- und/oder Schaltelemente 104, insbesondere die Ausbringmengen, in Abhängigkeit und/oder auf der Basis des einen oder der mehreren in der zweiten Regelstrategie bestimmten Verhältnisse und/oder Einstellparameter eingestellt. Vorteilhaft hierbei ist, dass, insbesondere ventil- und/oder düsenspezifische, Informationen und/oder Eigenschaften der Dosier- und/oder Schaltelemente 104 und/oder der Ausbringdüsen 103 vernachlässigt werden können bzw. nicht vorgegeben werden müssen. Bei derartigen Informationen und/oder Eigenschaften kann es sich beispielsweise um die Type, Düsengröße, insbesondere dem Düsenkaliber, Fertigungstoleranzen und/oder dem Verschleißzustand einer Ausbringdüse 103, insbesondere einer Spritzdüse 105, handeln. Ebenso können damit auch die Eigenschaften des Verteilguts, wie beispielsweise die Viskosität etc. der Spritzflüssigkeit, vernachlässigt werden.

Die in den Figuren dargestellten Ausbringdüsen 103 weisen jeweils einen Düsenkörper bzw. einen Düsenstock auf, an dem eine Spritzdüse 105 und das zugeordnete Dosier- und/oder Schaltelement 104 angeordnet ist. In einer alternativen Ausführungsform kann die Ausbringdüse 103 auch beispielsweise nach Art eines Mehrfachdüsenkörpers mit mehreren, insbesondere unterschiedlichen, Spritzdüsen 105 und/oder Dosier- und/oder Schaltelementen 104 ausgebildet sein. Weiterhin wäre es denkbar, dass zwischen unterschiedlichen Spritzdüsen 105 eines Mehrfachdüsenkörpers umgeschaltet werden kann oder mehrere Spritzdüsen 105 eines Mehrfachdüsenkörpers zum Ausbringen des Verteilguts S aktivierbar bzw. freigebbar sind. Die dargestellten Dosier- und/oder Schaltelemente 104 sind nach Art von Ventilen, insbesondere Spritzdüsenventilen, ausgebildet. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass die Dosier- und/oder Schaltelemente 104 nach Art von PWM- und/oder PWFM- Ventilen ausgebildet und dazu eingerichtet sind, das Verteilgut S pulsweitenmoduliert freizugeben. Bei PWM- und/oder PWFM-Ventilen kann wenigstens ein Einstellparameter als Pulsweite und/oder Pulsfrequenz, insbesondere als Duty-Cycle, ausgeführt sein.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann für unterschiedliche Zwecke und/oder Situationen während der Ausbringung anwendbar sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Regelstrategie der Verteilmaschine 100, insbesondere des Steuer- und/oder Regelsystems 300, nach einer Betriebszustandsänderung der Verteilmaschine 100 und/oder einem Über- bzw. Unterschreiten definierter Strömungswerte, beispielsweise einem Grenzwert für den Systemdruck, für das geförderte Verteilgut geändert wird. Insbesondere wenn für die beabsichtigte Ausbringung, insbesondere einen angepassten Systemdruck und/oder eine angepasste Durchflussmenge, des Verteilguts S in der ersten Regelstrategie notwendige Verhältnisse und/oder Einstellparameter nicht vorhanden sind, kann vorgesehen sein, die Regelstrategie zumindest temporär zum Bestimmen und/oder Ermitteln der notwendigen Verhältnisse und/oder Einstellparameter auf die zweite Regelstrategie umzuschalten.

Eine Betriebszustandsänderung kann beispielsweise durch ein Umschalten oder Zu- bzw. Abschalten von Ausbringdüsen 103, einem Wechsel des Verteilguts bzw. der Verteilgutzusammensetzung oder einer Anpassung der beabsichtigten Fahrgeschwindigkeitsbereiche erfolgen. Des Weiteren kann eine Anpassung der Regelstrategie vorgesehen sein, wenn der Systemdruck mit dem das Verteilgut S in der ersten Regelstrategie ausgebracht werden soll angepasst wird.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die zweite Regelstrategie während einem oder mehrerer Beschleunigungsvorgänge, bspw. einer Kalibrierung, der Verteilmaschine 100 angewendet wird. Während dem Beschleunigen können somit, insbesondere bei zumindest nahezu gleich bleibendem Systemdruck, mehrere Verhältnisse und/oder Einstellparameter für jeweils unterschiedliche Durchflussmengen bestimmt werden.

Der gewünschte und/oder beabsichtigte Systemdruck wird, bspw. in Abhängigkeit von Umweltbedingungen, dem Bedarf des Pflanzenbestand und/oder einer gewünschten Tröpfchengröße, manuell von einem Bediener vorgegeben.

Alternativ dazu kann der Systemdruck auch automatisiert bestimmt und/oder abgerufen werden. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die gewünschte Ausbringmenge, bspw. in Liter pro Hektar, vom Bediener oder alternativ oder zusätzlich mittels einer elektronisch hinterlegten Applikationskarte vorgegeben wird. Die Durchflussmenge des Verteilguts S kann somit anhand der gewünschten Ausbringmenge bestimmbar sein.

Es versteht sich, dass das erfindungsgemäße Verfahren in dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel anhand nur eines in der Verteilmaschine 100 ausgebildeten Flüssigkeitskreislaufs 200 beschrieben ist, wobei das Verfahren ebenso an einer Verteilmaschine 100 mit mehreren, insbesondere parallelen, Flüssigkeitskreisläufen 200 anwendbar ist. Die mehreren einzelnen Flüssigkeitskreisläufe 200 können dann für jeweils unterschiedliche Verteilgüter S, insbesondere für unterschiedliche Spritzflüssigkeiten bzw. Trägerflüssigkeiten und/oder Wirkstoffflüssigkeiten, vorgesehen sein.

Ebenso wäre es denkbar das erfindungsgemäße Verfahren an einer Verteilmaschine 100 anzuwenden, welche neben flüssigen Verteilgütern S außerdem granuläre Verteilgüter ausbringen kann, wie beispielsweise Sä- und/oder Düngermaschinen.

Des Weiteren versteht es sich, dass in den zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen genannte Merkmale nicht auf diese speziellen Kombinationen beschränkt und auch in beliebigen anderen Kombinationen möglich sind. Weiterhin versteht es sich, dass in den Figuren gezeigte Geometrien nur beispielhaft sind und auch in beliebigen anderen Ausgestaltungen möglich sind.

Bezugszeichenliste

100 Verteilmaschine

101 Behälter

102 Spritzgestänge

103 Ausbringdüsen

104 Dosier- und/oder Schaltelemente

105 Spritzdüsen

200 Flüssigkeitskreislauf

201 Pumpeneinrichtung

202 Flüssigkeitsleitung

203A, 203B Dosier- und/oder Stellorgane 204A, 204B Messeinrichtungen 205 Druckerfassungseinrichtung 300 Steuer- und/oder Regelsystem

F Fahrtrichtung

P Pflanzenbestand

R Förderrichtung

S Verteilgut

Z Zugmaschine