Die Erfindung betrifft Verfahren zur automatischen Regelung einer Behältertransportvorrichtung mit einem oder mehreren Transportbändern zum Anpassen einer Behälterdichte von Behältern gemäß dem Anspruch 1 und eine Behältertransportvorrichtung gemäß dem Anspruch 15.

Stand der Technik

DE 195 30 626 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen der Belegung eines Förderers für Gefäße mit einem Stau- und/oder Umlenkbereich, wobei die Belegung berührungslos durch eine im Wesentlichen parallel zur Förderebene erfolgende Abstandsmessung zwischen einem stauaufwärtsliegenden Bezugsort und einem hintersten Gefäß des gestauten Behälterstroms erfasst wird.

Im Allgemeinen findet zurzeit keine bzw. eine unzureichende Regelung einer Behälterdichte beim Behältertransport auf einem Transportband statt. Dadurch können hohe Drücke auf Behälter entstehen, die zu Glasbruch oder Scuffing (Abrieb, Kratzern) führen können und die beim Transport von sensiblen Kunststoffbehältern (beispielsweise aus PET) oder sonstiger dünnwandiger oder empfindlicher Behälter, wie Dosen aus Aluminium oder Weißblech unerwünscht sind. Durch aneinanderstoßende Behälter kann auch eine Geräuschentwicklung entstehen, und es kann zu Abweichungen von gewünschten Sollverteilungen der Behälter auf dem Transportband kommen.

Aufgabe

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Behältertransportvorrichtung zur Verfügung zu stellen, die einen schonenden und leisen Transport von Behältern auf Transportbändern ermöglichen.

Lösung

Die Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren nach Anspruch 1 und die Behältertransportvorrichtung nach Anspruch 15. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen offenbart.

Ein Verfahren zur automatischen Regelung einer Behältertransportvorrichtung mit einem oder mehreren Transportbändern zum Anpassen einer Behälterdichte von Behältern, die auf dem oder den mehreren Transportbändern transportiert werden, umfasst zu verschiedenen Zeiten jeweils ein Erfassen von Abstandsdaten von Behältern auf dem oder den mehreren Transportbändern mittels einer Abstandsmessvorrichtung, ein Übermitteln der Abstandsdaten durch die Abstandsmessvorrichtung an eine Steuerungsvorrichtung, ein Verarbeiten der Abstandsdaten zu Steuerungsdaten in der Steuerungsvorrichtung und eine nichtlineare Regelung von Bandgeschwindigkeiten des einem oder der mehreren Transportbänder mittels der Steuerungsdaten.

Die Abstandsmessvorrichtung kann verschiedene Arten einer Sensorik umfassen, die ausgebildet ist, die Position von Objekten, beispielsweise Behältern, zu erfassen. Dies kann optisch (Lichtschranke) und/oder mechanisch (Stauschalter), mittels Schallsensor, mittels einer Kamera, mittels Hall-Sensoren und/oder mittels Näherungssensoren erfolgen.

Die Abstandsdaten können einen Abstand von einem Behälter zu einem anderen Behälter oder die Abstände, die ein Behälter zu mehreren anderen Behältern hat, und/oder die Abstände, die mehrere Behälter zu einem Behälter haben, und/oder die Abstände, die mehrere Behälter zu mehrerem andern Behältern haben, und/oder einen Abstand, der ein Behälter zu einem Geländer hat, und/oder die Abstände, die mehrere Behälter zu einem Geländer haben, umfassen. Alternativ können die Abstandsdaten eine Anzahl von Behältern, die in einem definierten Bereich vorhanden sind, und/oder eine Verteilung der Behälter in einem definierten Bereich umfassen.

Dem oder den mehreren Transportbändern kann jeweils eine Identität zugeordent sein.

Eine lineare oder nichtlineare Regelung kann für eine Regelung herangezogen werden, bei der ein Ausgangssignal nicht immer proportional zum Eingangssignal ist.

Hier dient die nichtlineare Regelung dazu die Geschwindigkeiten von einem oder mehreren Transportbändern zu regeln. Dabei kann beim Vorhandensein von mehreren Transportbändern für jedes der Transportbänder die Geschwindigkeit und die Laufrichtung der anderen Transportbänder bei der Regelung seiner eingen Geschwindigkeit mit berücksichtigt werden. Zudem können die Geschwindigkeiten derart gesteuert werden, dass auf eine sich ändernde Anzahl von zugeführten Behälter reagiert werden kann, sodass eine Behälterdichte auf den mehreren Transportbändern zu jeder Zeit anpassbar sein kann.

Das Erfassen der Abstandsdaten mittels der Abstandsmessvorrichtung kann Infrarot, Schall, Sonar und/oder Laser, Lidar, und/oder eine mechanische Abstandsmessung, wie beispielsweise einen oder mehrere Stauschalter, umfassen. Es ist auch möglich, die Abstände mittels eines Bildes oder eines Videostreams zu ermitteln, dabei wird der, auf dem Bild erkannte Abstand zwischen zwei oder mehreren Behältern zu dem bekannten Behälterdurchmesser in Relation gesetzt.

Das Erfassen von Abstandsdaten kann kontinuierlich oder getaktet erfolgen. Beispielsweise kann ein Abstand eines Behälters zu wenigstens einem benachbarten Behälter erfasst werden oder die Abstände mehrerer Behälter zueinander können erfasst werden. Die Abstandsdaten können die Angaben umfassen, die in der obigen Liste angegeben wurden.

Die nichtlineare Regelung kann ein Einstellen eines Geschwindigkeitsgradienten über die mehreren Transportbänder umfassen. Beispielsweise kann der Geschwindigkeitsgradient bei einem Stau in der Behältertransportvorrichtung zunehmen. Beispielsweise kann der Geschwindigkeitsgradient bei Abständen, die einen gegebenen Abstandswert überschreiten, abnehmen.

Für Transportbänder, die in eine erste Richtung bewegt werden, kann ein erster Geschwindigkeitsgradient eingestellt werden, und für Transportbänder, die in eine zweite Richtung bewegt werden, kann ein zweiter Geschwindigkeitsgradient eingestellt werden. Der erste und der zweite Geschwindigkeitsgradient können gleich oder verschieden sein.

Ein Gradient kann den Verlauf einer Änderung (Gefälle oder Anstieg) einer Größe auf eine bestimmte Strecke angeben. Die Größe kann hierbei als die Geschwindigkeit der Transportbänder oder die Drehzahl der Antriebsmotoren angesehen werden und die Strecke kann hierbei als ein erstes, zweites, drittes, usw. Transportband angesehen werden. Das erste Transportband kann benachbart zum zweiten, das zweite benachbart zum dritten Transportband usw. angeordnet sein oder das erste, zweite, dritte, usw. Transportband können in Reihe geschaltet sein.

Die nichtlineare Regelung kann weiter ein Verstellen von elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen des oder der mehreren Transportbänder und/oder ein Verstellen einer Neigung des oder der Transportbänder gegenüber einer horizontalen Ebene umfassen. Beispielsweise kann bei in Abschnitte unterteilten, elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen das Verstellen ein abschnittsweises Verstellen umfassen.

Durch das Verstellen kann beispielsweise der zur Verfügung stehende Platz für Behälter zwischen den elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen des oder der mehreren Transportbänder vergrößert oder verkleinert werden. Durch ein Verstellen, das ein Vergrößern des zur Verfügung stehenden Platzes bedingt, kann im laufenden Betrieb der Behältertransportvorrichtung ein zusätzlicher Puffer erzeugt werden.

Die nichtlineare Regelung kann weiter ein Ansteuern von mehreren Punkten eines oder mehrerer elastisch ausgeführter Abweisbleche des oder der mehreren Transportbänder zum Anpassen einer Kontur des oder der elastisch ausgeführten Abweisbleche umfassen.

Durch diese Ansteuerung können ein Transport und/oder eine Umlenkung der Behälter schonend gestaltet werden. Das Verfahren kann weiter ein Erfassen aktueller Belegungsdaten einer Belegung des oder der mehreren Transportbänder mit Behältern mittels einer oder mehrerer Positionsmessvorrichtungen umfassen. Beispielsweise kann das Erfassen ein Aufnehmen von Bildern mit einer oder mehreren Kameras umfassen.

Die Positionsvorrichtungen können beispielsweise die Positionsdaten von einem oder mehreren Behältern erfassen. Anhand der Anzahl von Positionsdaten kann auf die Belegung des oder der mehreren Transportbänder mit Behältern rückgeschlossen werden.

Die Positionsmessvorrichtungen können zudem oder alternativ Positionsdaten erfassen, die beispielsweise auch Abstandsdaten, wie in der obigen Liste angegeben, umfassen.

Das Verfahren kann weiter ein Übermitteln der aktuellen Belegungsdaten an eine zentrale Rechnereinheit, ein Verarbeiten der aktuellen Belegungsdaten mit einem auf der zentralen Rechnereinheit verfügbaren Algorithmus zu verarbeiteten Belegungsdaten und ein Verwenden der verarbeiteten Belegungsdaten für eine Regelung von Antrieben des oder der mehreren Transportbänder umfassen. Ein Übermitteln der aktuellen Belegungsdaten kann anstatt oder zusätzlich an die zentrale Rechnereinheit ein Übermitteln der aktuellen Belegungsdaten an eine Cloud, ein Smart Device, PLC (Programmable Logic Controller) und/oder IPC (InterProcess Communication) umfassen. Die aktuellen Belegungsdaten können alternativ oder zusätzlich mit einem Smart Device, das beispielsweise eine smarte Kamera umfasst, erfasst und beispielsweise zudem mit einem auf dem Smart Device verfügbaren Algorithmus zu verarbeiteten Belegungsdaten verarbeitet und diese verarbeiteten Belegungsdaten können für eine Regelung von Antrieben des oder der mehreren Transportbänder verwendet werden.

Beispielsweise kann das Verarbeiten kontinuierlich erfolgen.

Beispielsweise können die verarbeiteten Belegungsdaten mit einer vorgegebenen Belegung (Soll-Belegung) des oder der mehreren Transportbänder mit Behältern verglichen werden. Wird die vorgegebene Belegung überschritten, kann die Regelung beispielsweise eine Erhöhung der Antriebsgeschwindigkeit bedingen. Wird die vorgegebene Belegung unterschritten, kann die Regelung beispielsweise eine Verkleinerung oder eine Erhöhung der Antriebsgeschwindigkeit bedingen.

Das Verfahren kann weiter ein Verarbeiten der aktuellen Belegungsdaten mit einem auf der zentralen Rechnereinheit verfügbaren weiteren Algorithmus und daraus ein Berechnen einer Geschwindigkeit für das oder die mehreren Transportbänder mit dem weiteren Algorithmus umfassen.

Ein Verarbeiten der aktuellen Belegungsdaten kann anstatt oder zusätzlich mit dem weiteren auf der zentralen Rechnereinheit verfügbaren weiteren Algorithmus ein Verarbeiten der aktu- eilen Belegungsdaten mit einem auf einer/der Cloud, auf einem/dem Smart Device, auf ei- nem/dem PLC (Programmable Logic Controller) und/oder auf einer/der IPC (InterProcess Communication) verfügbaren weiteren Algorithmus erfolgen.

Beispielsweise kann das Verfahren weiter ein Berechnen eines Verstellens von elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen des oder der mehreren Transportbänder und/oder ein Verstellen einer Neigung des oder der Transportbänder gegenüber einer horizontalen Ebene umfassen. Beispielsweise kann bei in Abschnitte unterteilten, elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen das Verstellen ein abschnittsweises Verstellen umfassen.

Das Verfahren kann zudem oder alternativ ein Vorhersagen und/oder ein Erlernen Strategie eines Verstellens von elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen des oder der mehreren Transportbänder und/oder ein Verstellen einer Neigung des oder der T ransportbänder gegenüber einer horizontalen Ebene umfassen. Beispielsweise kann das Vorhersagen und/oder Erlernen ein Erreichen eines vorgegebenen Belegungsgrads des Transportbands bzw. ein Erreichen von vorgegebenen Belegungsgraden der Transportbänder umfassen.

Wird eine vorgegebene Belegung überschritten, kann vorgesehen sein, dass durch das Verstellen der Platz zwischen den elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen des oder der mehreren Transportbänder vergrößert werden kann. Wird die vorgegebene Belegung unterschritten, kann vorgesehen sein, dass durch das Verstellen der Platz zwischen den elektrisch verstellbaren Geländern und/oder Abweisblechen und/oder Gassenblechen des oder der mehreren T ransportbänder verkleinert werden kann.

Der weitere Algorithmus kann ein Neuronales Netz oder eine modellbasierende Online-Optimierung umfassen. Bei der modellbasierenden Online-Optimierung kann das Modell in einem Trainingsprogramm ein Verhalten der Behältertransportvorrichtung erlernen. Mittels der Online-Optimierung kann während eines Betriebs der Behältertransportvorrichtung bei einer Abweichung von einem Sollverhalten eine Regelung der Behältertransportvorrichtung erfolgen (Model Predictive Regelung).

Das Neuronale Netz kann beispielsweise eine Beobachtungsschicht umfassen, auf die eine fullyConnectedLayer folgen kann. Anschließend kann viermal eine ReLU-Aktivierungsfunktion, auf die eine fullyConnectedLayer folgt, vorgesehen sein. Auf die fünfte fullyConnectedLayer kann eine Tanh-Aktivierungsfunktion folgen. Auf die Tanh-Aktivierungsfunktion kann eine ScalingLayer folgen. Die Ausgabe des Neuronalen Netzes kann in eine Funktion zum Ermitteln eines mittleren quadratischen Fehlers eingegeben werden. Ein Ausgangsknoten des Neuronalen Netzes kann eine Tanh-Aktivierungsfunktion umfassen. Durch die Tanh-Aktivierungsfunktion können vorgeschlagene Aktionen auf den Bereich [-1 , 1] abgebildet werden.

Dies kann nützlich sein, wenn eine ScalingLayer auf die Tanh-Aktivierungsfunktion folgt. Beispielsweise kann es einfacher sein, die Ausgabe des Neuronalen Netzwerks auf einen definierten Bereich [min, max] jeder Bandgeschwindigkeit des oder der mehreren Transportbänder abzubilden.

Beispielsweise kann die Geschwindigkeit eines zweiten Transportbands einen definierten Bereich von [0.8 0.6]m/s und die Geschwindigkeit eines dritten Bands einen definierten Bereich von [0.7, 0.5] haben, sodass die Ausgabe der Tanh-Aktivierungsfunktion den Wert auf den Bereich [-1 , 1] abbildet und in einer nachfolgenden ScalingLayer jede Bandgeschwindigkeitsaktion an den jeweiligen definierten Bereich angepasst werden kann.

Das Neuronale Netz kann mindestens eine versteckte Schicht umfassen und jede der mindestens einen versteckten Schicht kann eine ReLU-Aktivierungsfunktion umfassen. Aus den bekannten Aktivierungsfunktionen bietet sich die ReLU-Aktivierungsfunktion mit ihrer stückweisen linearen Funktion an. Beispielsweise kann sie eine Eingabe direkt ausgeben, wenn die Eingabe positiv ist und Null ausgeben, wenn die Eingabe nicht positiv ist.

Eine Ausgabe des Neuronalen Netzes kann ein Array umfassen. Beispielsweise kann das Array eine jeweilige Zuordnung der Identität des Transportbands zu seiner Bandgeschwindigkeit bzw. einer Identität eines der mehreren Transportbänder zu seiner Bandgeschwindigkeit umfassen.

Das Neuronale Netz kann mindestens eine fullyConnectedLayer umfassen, wodurch das Neuronale Netz Merkmale aus allen Kombinationen von Merkmalen der vorherigen Schicht lernen kann.

Berechnungen von Neuronen des Neuronalen Netzes können von den Ausgaben der vorhergehenden Schichten ab, die mit Gewichten multipliziert und mit einem Offset belegt worden sein können.

Für ein Trainieren des Neuronalen Netzes können Trainingsdaten durch einen Agenten in Form von Versuchen und Fehlern generiert werden. Zu Beginn des Trainings kann der Agent zufällige Aktionen ausprobieren und kann das Ergebnis (Belohnungsfunktion) bewerten. Dann kann er diese Aktionen anpassen, bis er die optimalen Aktionen gefunden hat. Die Aktion kann auch zu einer Rauschfunktion hinzugefügt werden, um dem Agenten zu erlauben, unbestrittene Zustände zu erforschen. Der Agent kann diese Zustände in einem Puffer mit einer festen Größe speichern. Für jede Iteration können die Gewichte des Neuronalen Netzes mit einem zufällig ausgewählten Mini-Batch aus dem Puffer aktualisiert werden, sodass die Daten unabhängig verteilt werden können (dies geschieht, weil der Agent selbst die Trainingsdaten generiert hat).

Diese Daten, die die Eingabe des Neuronalen Netzes sein können, können gleichmäßige Bereiche sein, die einen Teil eines Transportbands abdecken können, um die Belegung, beispielsweise eine Belegungsrate, jedes dieser Bereiche berechnen und festzustellen zu können, ob die Behälter gleichmäßig verteilt sind. Wenn die Behälter nicht gleichmäßig verteilt sind, kann der Agent die Aktion alle n Sekunden anpassen, um sicherzustellen zu können, dass die Behälter gleichmäßig verteilt sind.

Beispielsweise kann die Anzahl der gleichmäßigen Bereiche 5, 11 oder 22 oder kleiner oder größer sein. Die Daten können auch ein Bild oder ein Video von der Kamera sein, das die Belegung der Bereiche mit Behältern zeigt.

Eine Behältertransportvorrichtung umfasst ein oder mehrere Transportbänder und eine Steuerungsvorrichtung, wobei die Behältertransportvorrichtung zum Ausführen eines Verfahrens, wie weiter oben oder weiter unten beschrieben, ausgebildet ist.

Kurze Figurenbeschreibung

Die beigefügten Figuren stellen beispielhaft zum besseren Verständnis und zur Veranschaulichung Aspekte und/oder Ausführungsbeispiele der Erfindung dar. Es zeigt:

Figur 1 schematisch die Schichten eines Neuronalen Netzes,

Figur 2 schematisch eine schräge Ansicht auf mehrere Transportbänder und einen anschließenden Massentransport mit einer ersten Anzahl von gleichmäßigen Bereichen und

Figur 3 schematisch eine schräge Ansicht auf die mehreren Transportbänder und den anschließenden Massentransport mit einer zweiten Anzahl von gleichmäßigen Bereichen.

Ausführliche Figurenbeschreibung

Die Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung von den Schichten eines Neuronalen Netzes 14 wie es für das Verfahren und die Behältertransportvorrichtung, wie weiter oben oder weiter unten beschrieben, verwendet werden kann. Es kann auch ein anderes oder ähnliches Neuronales Netz verwendet werden.

An die Beobachtungsschicht 1 schließt eine erste fullyConnectedLayer 2 an, sodass das Neuronale Netz 14 die Merkmale aus allen Kombinationen von Merkmalen der Beobachtungsschicht 1 lernen kann.

Auf die erste fullyConnectedLayer 2 folgt eine erste ReLU-Aktivierungsfunktion 3. Beispielsweise kann sie eine Eingabe direkt ausgeben, wenn die Eingabe positiv ist und Null ausgeben, wenn die Eingabe nicht positiv ist. Die Ergebnisse der ersten ReLU-Aktivierungsfunktion 3 werden an eine zweite fullyConnectedLayer 4 geleitet, sodass das Neuronale Netz 14 die Merkmale aus allen Kombinationen von Merkmalen der vorherigen Schichten lernen kann.

Auf die zweite fullyConnectedLayer 4 folgt eine zweite ReLU-Aktivierungsfunktion 5. Beispielsweise kann auch die zweite ReLU-Aktivierungsfunktion 5 eine Eingabe direkt ausgeben, wenn die Eingabe positiv ist und Null ausgeben, wenn die Eingabe nicht positiv ist. Die Ergebnisse der zweiten ReLU-Aktivierungsfunktion 5 werden an eine dritte fullyConnectedLayer 6 geleitet, sodass das Neuronale Netz 14 die Merkmale aus allen Kombinationen von Merkmalen der vorherigen Schichten lernen kann.

Auf die dritte fullyConnectedLayer 6 folgt eine dritte ReLU-Aktivierungsfunktion 7. Beispielsweise kann auch die dritte ReLU-Aktivierungsfunktion 7 eine Eingabe direkt ausgeben, wenn die Eingabe positiv ist und Null ausgeben, wenn die Eingabe nicht positiv ist. Die Ergebnisse der dritten ReLU-Aktivierungsfunktion 7 werden an eine vierte fullyConnectedLayer 8 geleitet, sodass das Neuronale Netz 14 die Merkmale aus allen Kombinationen von Merkmalen der vorherigen Schichten lernen kann.

Auf die vierte fullyConnectedLayer 8 folgt eine vierte ReLU-Aktivierungsfunktion 9. Beispielsweise kann auch die vierte ReLU-Aktivierungsfunktion 9 eine Eingabe direkt ausgeben, wenn die Eingabe positiv ist und Null ausgeben, wenn die Eingabe nicht positiv ist. Die Ergebnisse der vierten ReLU-Aktivierungsfunktion 9 werden an eine fünfte fullyConnectedLayer 10 geleitet, sodass das Neuronale Netz 14 die Merkmale aus allen Kombinationen von Merkmalen der vorherigen Schichten lernen kann.

Auf die fünfte fullyConnectedLayer 10 folgt eine Tanh-Aktivierungsfunktion 11. Mittels der Tanh-Aktivierungsfunktion 11 können vorgeschlagene Aktionen auf den Bereich [-1 , 1] abgebildet werden.

Auf die Tanh-Aktivierungsfunktion 11 folgt eine ScalingLayer 12. Durch die vorhergehende Tanh-Aktivierungsfunktion 11 kann es einfacher sein, die Ausgabe des Neuronalen Netzwerks auf einen definierten Bereich [min, max] abzubilden.

Die Ausgabe des Neuronalen Netzes 14 wird in eine Funktion 13 zum Ermitteln eines mittleren quadratischen Fehlers eingegeben.

Die Figur 2 zeigt schematisch eine schräge Ansicht auf eine Anlage 16, die mehrere Transportbänder 17-22, 23-27, 28 und einen anschließenden Massentransport 31 mit einer ersten Anzahl von gleichmäßigen Bereichen 32-42 umfasst. Die erste Anzahl beträgt hierbei 11. Eine erste Gruppe von Transportbändern 17-22 und ein einzelnes Transportband 28 können in eine erste Richtung und eine zweite Gruppe von Transportbändern 23-27 in eine zweite Richtung antreibbar sein, wobei die erste und die zweite Richtung zueinander entgegengesetzt ausgerichtet sind. Der Massentransport 31 ist in der Darstellung in eine dritte Richtung antreibbar, die senkrecht zu der ersten und zweiten Richtung verläuft. Der Massentransport 31 kann auch in eine vierte Richtung antreibbar sein, die entgegengesetzt zu der dritten Richtung ist. Oberhalb der Transportbänder 17-22. 23-27, 28 sind Geländer 29, 30 vorgesehen, die für eine Führung und/oder Umlenkung von auf den Transportbänder 17-22. 23-27, 28 transportierten Behältern dienen können. Die Geländer 29, 30 können elektrisch verstellbare Geländer sein. Statt Geländern oder zusätzlich dazu können Abweisbleche und/oder Gassenbleche vorgesehen sein. Die Figur 3 zeigt schematisch eine schräge Ansicht auf eine Anlage 43, deren T ransportbänder 17-22, 23-27, 28 und deren anschließender Massentransport 31 wie die bereits hinsichtlich der Figur 2 beschriebenen Transportbänder 17-22, 23-27, 28 und Massentransport 31 vorgesehen sind. Die zweite Anzahl von gleichmäßigen Bereichen 44-65 beträgt in der Darstellung 22. Dadurch, dass die zweite Anzahl größer ist als die erste Anzahl, kann für die zweite Anlage, in der die zweite Anzahl von gleichmäßigen Bereichen 44-65 verwendet wird, eine bessere Anpassung der Behälterdichte, also der Belegung, erreicht werden.