【書類名】明細書

【発明の名称】制御装置及び制御方法 【技術分野】

[00 01] この開示は、鞍乗型車両の挙動を制御する制 御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

[00 02] 従来の鞍乗型車両に関する技術として、ライ ダーによる運転を支援するためのものがある 。

[0 0 0 3] 例えば、特許文献 1では、走行方向又は実質的に走行方向にあ� �障害物を検出するセンサ装置に より検出された情報に基づいて、不適切に障 害物に接近していることを鞍乗型車両のライ ダーへ警告する システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

[0 0 04]

【特許文献 1】特開 2 0 0 9 - 1 1 6 88 2号公報 【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

[0 0 0 5] ところで、ライダ-による運転を支援するた� �に、制御装置が、鞍乗型車両に自動減速又� �自動加速 を生じさせる挙動制御動作を実行することが 考えられる。制御装置は、鞍乗型車両の走行 中にトリガ情 報を取得し、そのトリガ情報に応じて挙動制 御動作が実行される制御モ-ドを開始する。� �こで、鞍乗型 車両では、旋回走行時にライダー自身の重心 が大きくシフトした状態になる。また、旋回 走行時には、コー ナリングフォースが生じることに起因して、 速度に関連する状態量の少しの変化によって もタイヤのスリップを \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 招き得る。そのため、その変化が伴う自動減 速又は自動加速が生じつつ鞍乗型車両が旋回 走行すると

、ライダ-がそれによって生じる鞍乗型車� �の挙動の変化に対応することが困難になる� �合が生じ得る。 [ 0 0 0 6 ] 本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、ライダーによる運転を適切に支 援することがで きる制御装置及び制御方法を得るものである 。

【課題を解決するための手段】

[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る制御装置は、鞍乗型車両の挙動 を制御する制御装置であって、前記鞍乗型車 両の 走行中にトリガ情報を取得する取得部と、前 記鞍乗型車両に自動減速又は自動加速を生じ させる挙 動制御動作が実行される制御モ-ドを、前記� �リガ情報に応じて開始する実行部と、を備� �ており、前 記取得部は、更に、走行中の前記鞍乗型車両 の横加速度情報を取得し、前記実行部は、前 記制 御モ-ドにおいて、前記取得部で取得される� �記横加速度情報に応じて前記挙動制御動作� �変化さ せる。

[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御方法は、鞍乗型車両の挙動 を制御する制御方法であって、制御装置の取 得部 が、前記鞍乗型車両の走行中にトリガ情報を 取得する取得ステップと、前記制御装置の実 行部が、前 記鞍乗型車両に自動減速又は自動加速を生じ させる挙動制御動作が実行される制御モ-ド� �、前記 トリガ情報に応じて開始する実行ステップと 、を備えており、前記取得ステップでは、前 記取得咅5が、更に 、走行中の前記鞍乗型車両の横加速度情報を 取得し、前記実行ステップでは、前記実行部 が、前記 制御モ-ドにおいて、前記取得部で取得され� �前記横加速度情報に応じて前記挙動制御動� �を変化 させる。

【発明の効果】

[ 0 0 0 9 ] 本発明に係る制御装置及び制御方法では、取 得部が、走行中の鞍乗型車両の横加速度情報 を \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 取得し、実行部が、鞍乗型車両に自動減速又 は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行 される 芾御モ-ドにおいて、その挙動制御動作を横� �速度情報に応じて変化させる。横加速度情� �は、旋回 走行中の鞍乗型車両に生じるコーナリングフ ォースに密接に関連した情報である。そのた め、そのような制 御によって、旋回走行する鞍乗型車両に生じ るタイヤのグリップ特性の変化の傾向をカロ 味した上で、その 鞍乗型車両を自動減速又は自動加速させるこ とが可能となって、ライダ-による運転を適� �に支援する ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 1 0 ]

【図 1】本発明の実施形態に係る挙動制御システ� �が搭載される鞍乗型車両の構成の一例を示 す図である。

【図 2】本発明の実施形態に係る挙動制御システ� �の構成の一例を示す図である。

【図 3】本発明の実施形態に係る挙動制御システ� �の制御装置が行う処理フロ-の一例を示す図 である。

【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 1 ] 以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法 について、図面を用いて説明する。

[ 0 0 1 2 ] なお、以下では、鞍乗型車両が自動二輪車で ある場合を説明しているが、鞍乗型車両は自 動三輪 車、 自転車等の他の鞍乗型車両であってもよい。 なお、鞍乗型車両は、ライダ-が跨がって搭� �する車 両を意味する。

[ 0 0 1 3 ] また、以下で説明する構成及び動作等は一例 であり、本発明に係る制御装置及び制御方法 は、そ のような構成及び動作等である場合に限定さ れない。また、各図においては、同一の又は 類似する部材 又は咅5分に対して、同一の符号を付してい� �又は符号を付すことを省略している場合が� �る。また、細か \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 い構造については、適宜図示を簡略化又は省 略している。 また、 重複又は類似する説明が、適宜簡略 化又は省略されている場合がある。

[ 0 0 1 4 ] また、 本発明では、 「車体速度」との用語を、鞍乗型車両が前進 している場合の速度 （つまり、 正の 値としての速度） と、鞍乗型車両が後退している場合の速度 （つまり、 負の値としての速度） と、 を含 む概念として定義している。つまり、 「車体速度の絶対値が大きくなる」との表現 は、鞍乗型車両が前進 している場合の速度の増カロと、鞍乗型車両 が後退している場合の速度の低下と、の少な くとも一方を意 味する。 また、 「車体速度の絶対値が小さくなる」との表現 は、鞍乗型車両が前進している場合の速度 の低下と、鞍乗型車両が後退している場合の 速度の増加と、 の少なくとも一方を意味する。

[ 0 0 1 5 ] また、本発明では、 「車体速度の微分値」との用語を、鞍乗型車 両の車体速度が増加している場合 の加速度 （つまり、 正の値としてのカロ速度） と、鞍乗型車両の車体速度が低下している場 合の加速度 （つまり、 負のイ直としてのカロ速度） と、を含む相 ¾念として定萎している。つまり、 「車体速度の彳敕分イ直の絶 対値が大きくなる」との表現は、鞍乗型車両 の車体速度が増加している場合の加速度の増 加と、鞍乗 型車両の車体速度が低下している場合の加速 度の低下と、 の少なくとも一方を意味する。 また、 「車体 速度の微分値の絶対値が小さくなる」との表 現は、鞍乗型車両の車体速度が増加している 場合の加 速度の低下と、鞍乗型車両の車体速度が低下 している場合の加速度の増加と、 の少なくとも一方を ¾ 味する。

[ 0 0 1 6 ] また、本発明では、 「車体速度の二階微分値」との用語を、鞍乗 型車両の車体速度の微分値が増 加している場合の加加速度 （つまり、 正の値としてのカロカロ速度） と、 鞍乗型車両の車体速度の微分 値が低下している場合の加加速度 （つまり、 負の値としての加加速度） と、 を含む概念として定義して いる。つまり、 「車体速度の二階微分値の絶対値が大きくな る」との表現は、鞍乗型車両の車体速度の 微分値が増加している場合の加加速度の増加 と、 鞍乗型車両の車体速度の微分値が低下してい る \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 場合の加加速度の低下と、の少なくとも一方 を意味する。また、 「車体速度の二階微分値の絶対値が 小さくなる」との表現は、鞍乗型車両の車体 速度の微分値が増加している場合の加加速度 の低下と、 鞍乗型車両の車体速度の微分値が低下してい る場合の加加速度の増加と、の少なくとも一 方を意味 する。

[ 0 0 1 7 ]

＜挙動制御システムの構成＞ 本発明の実施形態に係る挙動制御システムの 構成について説明する。 図 1は、本発明の実施形態に係る挙動制御シス� �ムが搭載される鞍乗型車両の構成の一例を� �す 図である。図 2は、本発明の実施形態に係る挙動制御シス� �ムの構成の一例を示す図である。

[ 0 0 1 8 ] 図 1に示されるように、挙動制御システム 1 0は、鞍乗型車両 1 0 0に搭載される。鞍乗型車両 1 0 0は、胴体 1と、胴体 1に旋回自在に保持されている八ンドル 2と、胴体 1に八ンドル 2と共に旋回 自在に保寺されている前車侖 3と、月同体 1に回動自在に保寺されている後車侖 4とを備える。

[ 0 0 1 9 ] 挙動制御システム 1 0は、例えば、少なくとも駆動操作咅5 1 1 3のライダーによる操作量に応じた谁 進力を後輪 4に生じさせる駆動機構 1 1と、少なくとも前輪ブレーキ操作咅5 1 2 3のライダーによる操作 量に応じた制動力で前輪 3を制動する前輪制動機構 1 2と、少なくとも後輪ブレ-キ操作部 1 3 ₃ の ライダ-による操作量に応じた制動力で後輪 4を制動する後輪制動機構 1 3と、を備える。

[ 0 0 2 0 ] 駆動機構 1 1は、例えば、エンジンを駆動源とするもの� �あってもよく、また、モータ等の他の機構� �駆 動源とするものであってもよい。また、駆動 操作部 1 1 3は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0のハンドル 2に 設けられているスロットルグリップであって もよく、また、鞍乗型車両 1 0 0の胴体 1に設けられているアク セルペダルであってもよい。また、駆動機構 1 1は、少なくとも駆動操作咅5 1 1 3のライダーによる操作量 に応じた谁進力を前車侖 3に生じさせるものであってもよい。 \¥02021/198821 卩（：17132021/052162

[ 0 0 2 1 ] 例えば、駆動機構 1 1は、ライダ-による駆動操作咅5 1 1 3の操作が無い状態で、 自動で谁進力を 生じさせ、その谁進力を増カロ又は減少させ ることが可能に構成されている。駆動機構 1 1が、ライダーに よる駆動操作部 1 1 3の操作が有り、その操作量が一定に維持さ� �ている状態で、 自動で谁進力を ±曽カロ又は減少させることが可能に構成さ� ��ていてもよい。つまり、駆動機構 1 1は、鞍乗型車両 1 0 0 に自動カロ速又は自動減速を生じさせること が可能に構成されている。

[ 0 0 2 2 ] 前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3は、互いに独立していてもよく、また、前� �ブレ-キ操作 咅 5 1 2 3及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 3の一方でのライダ-による操作量に応じて、� ��輪制動機構 1 2 及び後輪制動機構 1 3の両方が制動力を生じさせるものであって� �よい。前輪ブレ-キ操作部 1 2 3 及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 3のそれぞれは、例えば、鞍乗型車両 1 0 0のハンドル 2に設けられて いるブレーキレパーであってもよく、また、 鞍乗型車両 1 0 0の胴体 1に設けられているブレーキペダルであっ てもよい。なお、鞍乗型車両 1 0 0に、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3の一方のみが設け られていてちよい。

[ 0 0 2 3 ] 例えば、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3の少なくとも一方は、ライダ-による前輪ブ� ��-キ 操作部 1 2 3及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 3の操作が無い状態で、 自動で制動力を生じさせ、その 制動力を増加又は減少させることが可能に構 成されている。前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3 の少なくとも一方が、ライダ-による前輪ブ� �-キ操作咅5 1 2 ₃ 及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 ₃ の少な くとも一方の操作が有り、その操作量が一定 に維持されている状態で、 自動で鞍乗型車両 1 0 0に生 じる総制動力を増カロ又は減少させることが 可能に構成されていてもよい。つまり、前輪 制動機構 1 2及 び後輪制動機構 1 3の少なくとも一方は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせ ることが可能に構成されている。

[ 0 0 2 4 ] \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 図 1及び図 2に示されるように、挙動制御システム 1 0は、例えば、前輪回転速度センサ 4 1と、後 輪回転速度センサ 4 2と、慣性計測装置 （ 丨 1\/1 II） 4 3と、環境情報収集装置 4 4と、入力装置 4 5と、を備える。前輪回転速度センサ 4 1と後輪回転速度センサ 4 2と慣性計測装置 4 3と環境 情報収集装置 4 4と入力装置 4 5とは、制御装置 （巳 0 11） 6 0と通信可能になっている。制御 装置 6 0は、 1つにまとめられていてもよく、また、複数� �分かれていてもよい。また、芾 I】御装置 6 0の一 咅5又は全ては、例えば、マイコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されてもよく 、また、ファームウエア等の 更新可能なもので構成されてもよく、また、 0 II等からの指令によって実行されるプログラ� ��モジュール等 であってもよい。

[ 0 0 2 5 ] 前輪回転速度センサ 4 1は、前輪 3の回転速度情報を検出し、検出結果を出力� �る。前輪回転 速度センサ 4 1が、前輪 3の回転速度情報として、回転速度自体を検� �するものであってもよく、また、 回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を 検出するものであってもよい。後輪回転速度 センサ 4 2 は、後輪 4の回転速度情報を検出し、検出結果を出力� �る。後輪回転速度センサ 4 2が、後輪 4 の回転速度情報として、回転速度自体を検出 するものであってもよく、また、回転速度に 実質的に換算 可能な他の物理量を検出するものであっても よい。

[ 0 0 2 6 ] 慣性計測装置 4 3は、例えば、 3軸のジャイ □センサ及び 3方向の加速度センサを備える。慣性計 測装置 4 3は、例えば、胴体 1に設けられている。慣性計測装置 4 3は、少なくとも、鞍乗型車両 1 0 0に生じている横加速度情報を検出し、検出� �果を出力する。横加速度は、鞍乗型車両 1 0 0の 重心点を通る鉛直軸又は路面垂直軸と直交し 、且つ、鞍乗型車両 1 0 0の前後方向又は進行方 向と直交する方向での加速度、又は、鞍乗型 車両 1 0 0の重心点を通る車高方向と平行な軸と直 交し、且つ、鞍乗型車両 1 0 0の前後方向又は進行方向と直交する方向で� �加速度として定義され る。その重心点が、重心点との位置関係が既 知の点に置き換えられて横加速度が定義され てもよい。慣 性計測装置 4 3が、横加速度情報として、横カロ速度自体� �検出するものであってもよく、また、横加� � \¥02021/198821 卩（：1' 2021/052162 度に実質的に換算可能な他の物理量を検出す るものであってもよい。例えば、慣性計測装 置 4 3が、 横加速度情報として、横加速度を導出可能な 他の加速度又は回転角速度を検出するもので あっても よい。つまり、慣性計測装置 4 3は、鞍乗型車両 1 0 0に生じている横加速度を導出可能な情報と� � て定義される横カロ速度情報の取得を実現で きるものであれば、どのようなものであって もよい。また、挙動 制御システム 1 0以外のシステムで横加速度情報が取得でき� �場合には、慣性計測装置 4 3が省略 されてもよい。

[ 0 0 2 7 ] 環境情報収集装置 4 4は、鞍乗型車両 1 0 0の周囲の環境情報を収集し、その結果を出� �する 。環境情報収集装置 4 4は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、又は、側方に位置する対 象 （例えば、他車両、障害となる物、障害とな る人又は動物、道路設備、路面欠陥等） の鞍乗型車 両 1 0 0に対する位置関係情報を収集する。位置関� �情報には、例えば、相対距離情報、相対速 度情報、相対加速度情報等が含まれる。環境 情報収集装置 4 4は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0に その前方、後方、又は、側方を向く状態で取 り付けられている、測距センサ （例えば、 1_ I ¢1 3 「、レ- ダ-、超音波センサ等） 、カメラ等である。環境情報収集装置 4 4は、他車両又は道路設備から情報 を無線で受信する無線通信器であってもよい 。その無線通信器は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0の前方 、後方、又は、側方に位置する対象の位置関 係情報、鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、又は、側方 に位置する他車両の走行状態情報、鞍乗型車 両 1 0 0が走行する道路の標識情報、鞍乗型車両 1 0 0が走行する道路の交通状況情報等を受信す� �。

[ 0 0 2 8 ] 入力装置 4 5は、ライダーが所望する走行モードを有効� �又は設定するための操作を受け付ける。入 力装置 4 5は、走行モードとして、例えば、クルーズ� �ントロールの一種であるアダプテイブクル� �ズコント □- ルを有効化又は設定するための操作、衝突回 避のための緊急動作を有効化又は設定するた めの操作 、ライダーに警告を報知するための八プテイ クス動作を有効化又は設定するための操作等 を受け付ける。 入力装置 4 5として、例えば、 レパ-、ボタン、タッチパネル等が用いられ� �。入力装置 4 5は、例えば、 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 八ンドル 2に設けられている。

[ 0 0 2 9 ] クル-ズコントロ-ルは、鞍乗型車両 1 0 0の車体速度が速度基準値に近づくように、� �乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動カロ速を生じさせる走� �モードである。また、才ートクルーズコン� �ロールは、クルーズ コント □-ルによって鞍乗型車両 1 0 0の車体速度を速度基準値よりも低く保ちつ� �、鞍乗型車両 1 0 0から先行車両までの距離が距離基準値に近� �くように、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動 加速を生じさせる走行モ-ドである。速度基� �値及び距離基準値は、ライダ-によって適宜� ��定され得る 。鞍乗型車両 1 0 0の車体速度は、前輪 3及び後輪 4の回転速度に基づいて取得されてもよく、� �た 、他のセンサの検出結果に基づいて取得され てよい。つまり、車体速度を検出するための センサは、鞍乗 型車両 1 0 0に生じている車体速度を導出し得る情報と� �て定義される車体速度情報の取得を実現 できるものであれば、どのようなものであっ てもよい。また、挙動芾 I】御システム 1 0以外のシステムで車体速 度情報が取得できる場合には、そのセンサが 省略されてもよい。

[ 0 0 3 0 ] 衝突回避のための緊急動作は、鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、又は、側方に位置する対象� � 対する鞍乗型車両 1 0 0の衝突可能性が高い場合に、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加 速を緊急で生じさせる走行モ-ドである。対� �に対する鞍乗型車両 1 0 0の相対距離情報、相対速 度情報、及び、相対加速度情報の少なくとも 一つに基づいて、その衝突可能性は取得され 得る。また、 その衝突可能性の判定基準値は、ライダ-に� �って適宜設定され得る。また、 自動減速又は自動加速 は、衝突を確実に防げるものでなくてもよく 、ライダーによる衝突の回避を助け得るもの であれば足りる。

[ 0 0 3 1 ] ライダ-に警告を報知するためのハプティク� �動作は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速 を瞬時的に生じさせる走行モ-ドである。そ� �警告には、例えば、衝突回避のための緊急� �作が実行され ることを睾前にライダーに報知するもの、走 行モードの設定操作をライダーに促すもの、 特定の走行状態の 他車両の存在をライダ-に報知するもの、鞍� �型車両 1 0 〇が走行する道路の標識への注視をライダ- \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 に促すもの、特定の交通状況 （例えば、渋滞、故障車両、工事等） の存在をライダ-に報知するもの、 鞍乗型車両 1 0 〇の特定の状態をライダ-に報知するもの等� �含まれる。 自動減速又は自動加速が、 一度のみ行われてもよく、また、複数回繰り 返されてもよい。

[ 0 0 3 2 ] 制御装置 6 0は、駆動機構 1 1、前輪制動機構 1 2、及び、後輪制動機構 1 3の少なくとも一 つに制御指令を出力して、鞍乗型車両 1 0 0の挙動を制御する。制御装置 6 0は、取得部 6 1と、 実行咅5 6 2と、を備える。

[ 0 0 3 3 ] 取得部 6 1は、鞍乗型車両 1 0 0の走行中に、前輪回転速度センサ 4 1、後輪回転速度センサ 4 2、慣性計測装置 4 3、環境情報収集装置 4 4、及び、入力装置 4 5から出力される情報を取 得し、それらに基づいて、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる必要� �の有無を 判定する。取得部 6 1は、その必要性が有る場合、その旨の情報� �トリガ情報として実行部 6 2に出 力する。取得部 6 1は、その必要性を、有効化されている走行� �ード毎に半 定する。なお、 トリガ情報は 、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動� �御動作が実行される制御モ-ドを 開始するトリガとなる情報と定義される。

[ 0 0 3 4 ] 実行部 6 2は、 トリガ情報が入力されると、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさ せる挙動制御動作が実行される制御モ-ドを� �始する。実行部 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減 速を生じさせる又はその減速度を増減させる 際に、鞍乗型車両 1 0 0の制動力 （つまり、前輪制動機 構 1 2及び後輪制動機構 1 3の少なくとも一方） を制御してもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0の谁進 力 （つまり、駆動機構 1 1） を制御してもよい。また、実行咅5 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動カロ速 を生じさせる又はそのカロ速度を増減させる 際に、鞍乗型車両 1 0 0の谁進力 （つまり、駆動機構 1 1 ） を制御してもよ《また、鞍乗型車両 1 0 0の制動力 （つまり、前輪制動機構 1 2及び後輪制動 機構 1 3の少なくとも一方） を芾 ¹ 御してもよい。 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162

[ 0 0 3 5 ] ここで、実行咅 5 6 2は、その芾 I】御モードにおいて、取得咅 5 6 1で取得される横カロ速度情報に応じて挙 動制御動作を変化させる。

[ 0 0 3 6 ] 一例として、その制御モードにおいて、実行 咅5 6 2は、 自動減速又は自動カロ速を生じさせる際に、 鞍 乗型車両 1 0 0に生じる車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応じて 変化させる。実行部 6 2は、その二階微分値の制御を、 自動減速又は自動加速の開始時のみ行って もよく、それにカロえて又は換えて、 自動減速又は自動加速の実行中に行ってもよ い。例えば、 自動減速 を生じさせる挙動制御動作において、実行部 6 2は、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横 加速度が生じていることを示す情報である場 合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横加 速度が生じていることを示す情報である場合 と比較して、二階微分値の絶対値を小さくす る。また、例え ば、 自動加速を生じさせる挙動制御動作において 、実行部 6 2は、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す� �報である場合に、横加速度情報が鞍乗型車� � 1 0 0 に小さい横カロ速度が生じていることを示す 情報である場合と比較して、二階微分値の絶 対値を小さく する。その二階微分値の絶対値を小さくする 度合いが、ライダーによって適宜設定可能で あってもよい。

[ 0 0 3 7 ] 一例として、その制御モ-ドにおいて、実行� � 6 2は、取得部 6 1で取得される横加速度情報が鞍 乗型車両 1 0 0に基準値を超える横カロ速度が生じている� �とを示す情報である場合に、挙動制御動 作をキャンセルする。つまり、実行咅^ 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせ ない。実行部 6 2は、そのキャンセルを、 自動減速又は自動加速の開始時のみ行っても よく、それにカロえ て又は換えて、 自動減速又は自動カロ速の実行中に行っても よい。実行咅5 6 2は、そのキャンセルにあたっ て、制御モードを鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動減速を生じさせない状� �で継続してもよく、ま た、制御モード自体をキャンセルしてもよく 、また、その自動減速又は自動カロ速を必要 とする走行モード自 体をキャンセルしてもよい。また、実行咅5 6 2は、挙動制御動作をキャンセルした後、 トリガ情報の入力が \¥0 2021/198821 卩（：17132021/052162 無くなる （つまり、取得部 6 1で自動減速又は自動加速の必要性が無いと� �定される） までそのキャン セルを継続してもよく、また、 トリガ情報の入力が継続する （つまり、取得咅^ 6 1で自動減速又は自動 加速の必要性が有ると判定され続ける） 状況下で、鞍乗型車両 1 0 0に基準値を下回る横加速度 が生じていることを示す横加速度情報が取得 部 6 1で取得され次第、挙動制御動作 （つまり、 自動 減速又は自動加速） を再開してもよい。挙動制御動作のキャンセ ルの判定に用いられる基準値と、その 後の挙動制御動作の再開の半 定に用いられる基準イ直と、は、同じであっ てもよく、また、異なっていてもよ い。また、それらの基準値が、ライダーによ って適宜設定可能であってもよい。

[ 0 0 3 8 ] 実行部 6 2が、その制御モ-ドにおいて、更に、取得部 6 1で取得される車体速度情報に応じて挙 動制御動作を変化させてもよい。例えば、実 行部 6 2が、車体速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に基準 値を超える車体速度が生じていることを示す 情報である場合のみ、取得部 6 1で取得される横加速度 情報に応じて挙動制御動作を変化させてもよ い。また、例えば、実行部 6 2が、車体速度情報が鞍乗 型車両 1 0 0に大きい車体速度が生じていることを示す� �報である場合に、車体速度情報が鞍乗型 車両 1 0 0に小さい車体速度が生じていることを示す� �報である場合と比較して、取得咅 5 6 1で取得 される横加速度情報に応じた二階微分値の絶 対値の変化を大きくしてもよい。

[ 0 0 3 9 ]

＜挙動制御システムの動作＞ 本発明の実施形態に係る挙動制御システムの 動作について説明する。 図 3は、本発明の実施形態に係る挙動制御シス� �ムの制御装置が行う処理フロ-の一例を示す� �� である。

[ 0 0 4 0 ] 制御装置 6 0は、鞍乗型車両 1 0 0が走行している間において、図 3に示される芾 I】御フロ-を繰り 返し実行 ¹ する。

[ 0 0 4 1 ] \¥02021/198821 卩（：1' 2021/052162

（取得ステップ） ステップ 5 1 0 1において、制御装置 6 0の取得部 6 1は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は 自動加速を生じさせる必要性の有無を判定す る。取得部 6 1は、その必要性が有る場合、ステップ 5 1 0 2に進んで、その旨の情報をトリガ情報とし� �実行部 6 2に出力する。その必要性が無い場合、処 理フローはステップ 5 1 0 1に戻る。

[ 0 0 4 2 ]

（実行ステップ） ステップ 5 1 0 2においてトリガ情報が出力されると、ステ� �プ 5 1 0 3において、制御装置 6 0の実 行部 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動� �御動作が実行される 制御モードを開始する。ここで、実行咅5 6 2は、その制御モードにおいて、取得咅5 6 1で取得される横カロ 速度情報に応じて挙動制御動作を変化させる 。実行部 6 2が、制御モ-ドの一連の動作を終了すると 、処理フローはステップ 5 1 0 1に戻る。

[ 0 0 4 3 ]

＜挙動制御システムの効果＞ 本発明の実施形態に係る挙動制御システムの 効果について説明する。

[ 0 0 4 4 ] 挙動制御システム 1 0では、取得部 6 1が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0の横加速度情報を取得 し、実行部 6 2が、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動� �御動作が実行 される制御モ-ドにおいて、その挙動制御動� �を横加速度情報に応じて変化させる。横加� �度情報は、 旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0に生じる]-ナリングフォースに密接に関連し た情報である。そのため、 そのような制御によって、旋回走行する鞍乗 型車両 1 0 0に生じるタイヤのグリップ特性の変化の傾� � を加味した上で、その鞍乗型車両 1 0 0を自動減速又は自動加速させることが可能� �なって、ライダ- による運転を適切に支援することが可能とな る。

[ 0 0 4 5 ] \¥0 2021/198821 卩（：17132021/052162 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、実行部 6 2が、 自動減速又は自動加速を生じさせる際に、 鞍乗型車両 1 0 0に生じる車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応 じて変化させる。鞍乗型車両 1 0 0の旋回走行中に、 自動減速又は自動加速の発生によってライダ - にとって不意に大きなカロ速度の変化が生じ ると、ライダーがそれによって生じる鞍乗型 車両 1 0 0の挙動 の変化に対応することが特に困難になる。そ のため、そのような制御によって、ライダー による運転を適切に 支援することが更に促進される。

[ 0 0 4 6 ] 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、実行部 6 2が、 自動減速又は自動加速の実行中に、鞍 乗型車両 1 0 0に生じる車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応じて 変化させる。 自動減速又は自動加速中の鞍乗型車両 1 0 0が旋回走行に移行する際に大きな加速 度の変化が生じると、ライダーがそれによっ て生じる鞍乗型車両 1 0 0の挙動の変化に対応することが特 に困難になる。そのため、そのような制御に よって、ライダーによる運転を適切に支援す ることが更に促進さ れる。

[ 0 0 4 7 ] 特に、挙動制御動作が鞍乗型車両 1 0 0に自動減速を生じさせる動作である場合に� �いて、実行 部 6 2が、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横カロ速度が生じていることを示� �情報である 場合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横カロ速度が生じていることを示� �情報である場 合と比較して、車体速度の二階微分値の絶対 値を小さくするとよい。横加速度情報が鞍乗 型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す� �報である場合には、旋回走行中の鞍乗型車� � 1 0 〇に大きなコーナリングフォースが生じてい る状況と谁察でき、そのような状況での自動 減速の開始に際し て又は自動減速中に大きなカロ速度の変化が 生じてしまうと、タイヤのスリップを招き得 る。そのため、その ような芾 I】御によって、カロ速度の大きな変化が生� �ることが抑芾 I】されることとなって、 自動減速によってライダ

—の運転を適切に支援することが更に促進 される。

[ 0 0 4 8 ] \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 特に、挙動制御動作が鞍乗型車両 1 0 0に自動カロ速を生じさせる動作である場合� �おいて、実行 部 6 2が、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横カロ速度が生じていることを示� �情報である 場合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横カロ速度が生じていることを示� �情報である場 合と比較して、車体速度の二階微分値の絶対 値を小さくするとよい。横加速度情報が鞍乗 型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す� �報である場合には、旋回走行中の鞍乗型車� � 1 0 〇に大きなコーナリングフォースが生じてい る状況と谁察でき、そのような状況での自動 カロ速の開始に際し て又は自動カロ速中に大きなカロ速度の変化 が生じてしまうと、タイヤのスリップを招き 得る。そのため、その ような芾 I】御によって、カロ速度の大きな変化が生� �ることが抑芾 I】されることとなって、 自動カロ速によってライダ —の運転を適切に支援することが更に促進さ れる。

[ 0 0 4 9 ] 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、実行部 6 2が、取得部 6 1で取得される横加速度情報が 鞍乗型車両 1 0 0に基準値を超える横カロ速度が生じている� �とを示す情報である場合に、挙動制御 動作をキャンセルする。そのような制御によ って、タイヤにスリップが生じやすい状況下 で、鞍乗型車両 1 0 0 が自動減速又は自動カロ速しながら走行する ことが抑制されて、ライダーによる運転を適 切に支援するこ とが更に促進される。

[ 0 0 5 0 ] 特に、実行部 6 2が、挙動制御動作のキャンセル中において� �取得部 6 1で取得される横加速度情 報が鞍乗型車両 1 0 0に基準値を下回る横加速度が生じているこ� �を示す情報である場合に、挙動 制御動作を実行するとよい。そのような制御 によって、不必要に自動減速又は自動加速が 制限されるこ とが抑制されて、ライダーによる運転を適切 に支援することが更に促進される。

[ 0 0 5 1 ] 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、取得部 6 1が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0に生じている 車体速度情報を取得し、実行部 6 2が、更に、挙動制御動作を車体速度情報に� �じて変化させる。 そのような芾御によって、タイヤに生じるス リップの影響度をカロ味した上で鞍乗型車両 1 0 0を自動減速 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 又は自動カロ速させることが可能となって、 ライダーによる運転を適切に支援することが 更に促進される。

[ 0 0 5 2 ] 本発明は実施形態の説明に限定されない。例 えば、実施形態の一部のみが実施されてもよ また、 実施形態の一部同士が組み合わされてもよい 。また、例えば、各ステップの順序が入れ替 えられてもよい

[ 0 0 5 3 ] また、例えば、実行部 6 2が、 自動減速又は自動加速を生じさせる際に、鞍 乗型車両 1 0 0に生じ る車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応じて変化さ� �るのに加えて又 は換えて、車体速度及びその微分値の少なく とも一方を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応 じて変化させてもよい。実行咅 5 6 2は、その芾 I】御を、 自動減速又は自動カロ速の開始時のみ行って もよく 、それにカロえて又は換えて、 自動減速又は自動加速の実行中に行ってもよ い。例えば、 自動減速を生じ させる挙動制御動作において、実行部 6 2は、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速 度が生じていることを示す情報である場合に 、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横加速度 が生じていることを示す情報である場合と比 較して、車体速度の絶対値又は車体速度の微 分値の絶対 値を小さくする。また、例えば、 自動加速を生じさせる挙動制御動作において 、実行部 6 2は、横加速 度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す� �報である場合に、横加速度 情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横カロ速度が生じていることを示� �情報である場合と比較して、車体 速度の絶対値又は車体速度の微分値の絶対値 を小さくする。その絶対値を小さくする度合 いが、ライダ -によって適宜設定可能であってもよい。ま� �、実行部 6 2が、車体速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に 大きい車体速度が生じていることを示す情報 である場合に、車体速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小 さい車体速度が生じていることを示す情報で ある場合と比較して、その絶対値の変化を大 きくしてもよい。 【符号の説明】

[ 0 0 5 4 ]

1 胴体、 2 ハンドル、 3 前輪、 4 後輪、 1 0 挙動制御システム、 1 1 駆動機構、 1 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162

1 3 駆動操作部、 1 2 前輪制動機構、 1 2 ₃ 前輪ブレ-キ操作部、 1 3 後輪制動機構、 1 3 3 後輪ブレ-キ操作部、 4 1 前輪回転速度センサ、 4 2 後輪回転速度センサ、 4 3 慣 性計測装置、 4 4 環境情報収集装置、 4 5 入力装置、 6 0 制御装置、 6 1 取得部、 6 2 実行部、 1 0 0 鞍乗型車両。